2025年工业机器人安全调试面试题及答案

2025年工业机器人安全调试面试题及答案一、单选题（每题1分，共30分）1.在工业机器人调试现场，首次通电前必须完成的安全动作是A.示教器语言切换为中文B.确认急停回路电阻≤0.5ΩC.将机器人运动模式设为T2D.备份控制器CF卡数据答案：B2.ISO102181:2011规定，当安全围栏高度为1.4m时，其底部离地面最大允许间隙为A.0.05mB.0.1mC.0.18mD.0.3m答案：C3.某六轴机器人带末端激光切割头，调试中发现Z+方向误超程，最优先检查的参数是A.$TOOL_FRAMEB.$WORLD_FRAMEC.$SOFT_LIMITD.$LOAD_DATA答案：C4.安全PLC与机器人控制器通过ProfiSafe通讯，若F_CRC校验失败，机器人应进入A.暂停（Halt）B.安全停止2（SafeStop2）C.安全停止1（SafeStop1）D.安全操作停止（SafeOperatingStop）答案：C5.在风险评估矩阵中，发生概率“P2”与严重度“S3”交叉对应的等级是A.RLB.RHC.PLdD.CAT2答案：B6.使用KUKA.SafeOperation时，以下哪一项不属于“安全工具”必须定义的内容A.工具中心点（TCP）B.工具质量C.工具惯性张量D.工具颜色答案：D7.根据GB/T126422013，测量机器人位姿重复性时，负载应为额定负载的A.0%B.50%C.100%D.110%答案：C8.安川YRC1000控制柜在更换编码器电池时，若断电超过2h，将可能导致A.机器人程序丢失B.绝对原点丢失C.伺服放大器固件损坏D.示教器触摸屏漂移答案：B9.在FANUC机器人中，将UO[1]配置为“CMDENBL”表示A.机器人处于报警状态B.机器人伺服就绪C.机器人处于自动模式且可接收启动命令D.机器人处于单步测试模式答案：C10.当安全光幕被触发时，机器人应进入的安全状态由以下哪个参数决定A.$SCR.SAFEMODEB.$RMT_MASTERC.$HOLD_TYPED.$IO_AUTO答案：A11.对协作机器人做“功率与力限制”校准时，必须使用A.刚性金属棒B.可压缩弹簧测力计C.激光测距仪D.红外热像仪答案：B12.在ABBIRC5中，若SafeMovePro的“SafetyEventLog”出现“51872”，含义是A.安全门打开B.安全速度超限C.安全位置监控冲突D.安全总线掉线答案：C13.根据TR606，对机器人系统进行“本质安全”设计时，优先顺序最高的是A.使用安全围栏B.降低末端夹爪质量C.消除危险源D.佩戴防护手套答案：C14.在调试现场，发现机器人抱闸释放后J2轴缓慢下滑，最可能的原因是A.伺服编码器线断B.抱闸继电器粘连C.伺服电机零漂过大D.减速机漏油答案：C15.若机器人工作区域上方有2t天车运行，必须增加的防护措施是A.安全扫描仪B.防坠落安全网C.区域互锁（ZoneInterlock）D.泡沫灭火系统答案：C16.在KUKA机器人中，变量“$OV_PRO”用于限制A.手动倍率B.自动程序倍率C.外部轴速度D.安全速度答案：B17.根据ISO138491，若MTTFd=150年，DCavg=90%，则该子系统的PL最高可达A.PLaB.PLbC.PLcD.PLd答案：D18.对机器人进行“安全软轴”测试时，应选择的运动模式为A.T1100%B.T125%C.T250%D.AUTO100%答案：B19.在FANUC机器人中，若系统变量“$PARAM_GROUP[1].$MOUNT_ANGLE”被误改，将直接影响A.工具坐标系B.用户坐标系C.世界坐标系D.关节坐标系答案：C20.当使用安全激光扫描仪时，最小安全距离计算公式中“C”项与以下哪项无关A.扫描仪响应时间B.机器人停止时间C.操作员步速D.扫描仪分辨率答案：D21.在Yaskawa机器人中，参数“S1CxG013”用于设置A.最大关节速度B.最大加速度C.最大减速度D.最大电流答案：A22.若机器人末端执行器采用气动夹爪，其安全功能“夹爪失压检测”属于A.B10B.CAT1C.CAT2D.CAT3答案：D23.在ABB系统中，若SafeMove的“SafetyEvent”产生“Robotnotonpath”，应首先检查A.电机温度B.安全编码器电池C.安全路径定义D.网络IP冲突答案：C24.根据GB11291.12016，机器人示教器急停按钮的触点为A.常开B.常闭C.单刀单掷D.双刀单掷答案：B25.在KUKA.SafeRangeMonitoring中，若“Cartesianspeed”设置为250mm/s，则机器人TCP在A.任何方向均不得超过250mm/sB.X方向可超过250mm/sC.仅工具Z方向受限D.仅关节J1受限答案：A26.当机器人系统采用“安全总线”架构时，黑色通道原则主要解决A.电磁干扰B.通信延迟C.数据完整性D.接地回路答案：C27.在FANUC机器人中，若“SYST013”报警出现，表示A.伺服放大器过热B.编码器电池电压低C.主板CMOS电池低D.示教器急停损坏答案：C28.对机器人进行“动态碰撞检测”标定时，必须输入的负载参数是A.工具重心B.工具颜色C.工具材料D.工具品牌答案：A29.在协作模式下，若机器人与操作员发生接触力超过150N，系统应A.记录日志继续运行B.减速至10%C.立即安全停止并回退D.切换至T1模式答案：C30.根据ISO102182:2011，集成商最终必须向用户提供A.机器人3D模型B.安全验收报告C.伺服电机图纸D.控制柜颜色样本答案：B二、多选题（每题2分，共20分）31.以下哪些属于机器人“安全停止1（SS1）”的必要条件A.伺服断电B.停止后切断电机电源C.在预定时间内减速到零D.可由安全PLC触发答案：B、C、D32.在更换机器人伺服电机后，必须重新校准的内容有A.零位（Master）B.负载参数C.安全编码器偏移D.工具颜色答案：A、B、C33.关于安全围栏，下列描述正确的有A.高度≥1.4mB.底部间隙≤0.18mC.必须双锁D.颜色建议为黄色答案：A、B、D34.在风险评估中，以下哪些属于“降低风险”措施A.降低速度B.增加光幕C.培训操作员D.更换机器人品牌答案：A、B、C35.对机器人进行“安全功能验证”时，需使用的仪器有A.力传感器B.激光测速仪C.绝缘电阻表D.接地电阻仪答案：A、B、C、D36.在KUKA机器人中，以下哪些变量与协作模式相关A.$COLLMONB.$OV_PROC.$SAFE_CART_SPEEDD.$ASYNC_AXIS答案：A、C37.若机器人系统采用CAT3架构，则必须满足A.单故障检测B.双通道输入C.故障累积检测D.无故障检测答案：A、B、C38.在FANUC机器人中，以下哪些报警会导致安全链断开A.SRVO001B.SYST036C.MOTN017D.INTP105答案：A、C39.关于“安全软轴”功能，正确的有A.可限制关节角度B.可限制笛卡尔位置C.可限制速度D.需双通道编码器答案：A、B、C、D40.在ABBSafeMove中，以下哪些事件会写入“SafetyEventLog”A.安全门打开B.工具参数改变C.网络IP冲突D.超速触发答案：A、B、D三、判断题（每题1分，共10分）41.机器人调试时，T2模式允许100%速度运行。答案：×42.ISO138491中的PLe比PLd具有更高的安全性能。答案：√43.在协作模式下，机器人必须始终满足“功率≤80W”与“力≤150N”双重要求。答案：√44.更换机器人电池时必须保持控制柜上电，否则绝对原点一定丢失。答案：×45.安全激光扫描仪的保护区域可以设置为任意多边形。答案：√46.机器人世界坐标系的原点不可更改。答案：×47.根据GB11291，示教器急停按钮的颜色必须为红色蘑菇头。答案：√48.安全PLC的I/O诊断周期可以大于机器人控制器扫描周期。答案：×49.在风险评估中，ALARP原则意为“尽可能低且合理可行”。答案：√50.机器人调试完成后，必须拆除所有临时跳线，否则安全认证无效。答案：√四、填空题（每空1分，共20分）51.在ISO10218中，机器人协作模式分为____、____、____和____四种。答案：Safetyratedmonitoredstop,Handguiding,Speedandseparationmonitoring,Powerandforcelimiting52.若操作员步速为1.6m/s，机器人停止时间0.5s，则最小安全距离S=____mm。答案：1600×0.5+850=165053.在KUKA机器人中，变量____用于设置协作模式下最大允许TCP力。答案：$SAFE_FORCE_MAX54.根据GB/T16855.1，若采用冗余+测试，则可达最高性能等级____。答案：PLe55.在FANUC机器人中，系统变量____保存世界坐标系原点在基坐标系下的偏移。答案：$MOR_GRP[1].$MACHINE_POS56.安全编码器实现的双通道反馈差异超过____°时，应触发安全停止。答案：±557.在Yaskawa机器人中，参数S2C215用于设置____监控的阈值。答案：碰撞检测58.若机器人末端负载质量由5kg改为10kg，则必须重新计算____张量。答案：惯性59.根据TR606，机器人系统的“黑色通道”需满足____位CRC校验。答案：3260.在ABBSafeMove中，若“Mechanicalunit”选择“Robot”，则“Tool”必须填写____坐标系。答案：工具五、简答题（每题6分，共30分）61.简述机器人在T1模式下进行“安全软限位”验证的完整步骤。答案：1）确认现场无人员进入，围栏门关闭；2）示教器切T1，速度25%；3）在示教器进入“安全配置”→“轴限位”，记录当前软限位值；4）单轴点动逐步靠近限位，观察是否提前减速并停止；5）若未触发，检查安全PLC限位输入信号；6）复位后，将软限位回退5°再测，确保余量；7）填写验证报告，签字归档。62.说明“安全停止1（SS1）”与“安全停止2（SS2）”在机器人运动控制上的区别。答案：SS1：控制器发出停止命令，机器人沿减速曲线制动，并在规定时间内切断伺服使能，电机断电；SS2：控制器发出停止命令，机器人减速到零后保持伺服使能，电机仍上电，位置闭环保持，适用于需快速恢复的运行节拍。63.列举造成机器人“零位丢失”的三种典型原因并给出预防措施。答案：1）电池断电——更换电池前上电或采用带电更换工装；2）编码器线干扰——使用双绞屏蔽电缆，接地电阻≤4Ω；3）人为误操作——设置参数修改权限为“安装员”级别，并启用修改日志。64.描述在协作机器人“功率与力限制”现场校准中，如何获取“80W”功率阈值对应的实际力值。答案：使用弹簧测力计以50mm/s速度垂直压向机器人末端，记录力F；同时用示波器读取电机瞬时电流I与电压U，计算瞬时功率P=U×I；逐步增加F直至P=80W，记录此时F即为该方向允许最大力；八个空间方向均测，取最小值作为系统阈值并写入安全参数。65.说明集成商在“安全验收”环节需向最终用户提供的五项核心文件。答案：1）风险评估报告（含初始与残余风险）；2）安全功能验证记录（SS1、SS2、光幕、围栏等）；3）PL/SL等级计算书；4）操作与维护手册（含协作模式警告）；5）CE/GB符合性声明及签字版验收报告。六、计算题（每题10分，共20分）66.某六轴机器人基坐标系下工作点A(1200,0,800)mm，工具TCP为(0,0,200)mm，用户需设置安全立方体，要求立方体中心与A重合，边长1000mm，方向与基坐标系一致。求：立方体在基坐标系下的Xmin、Xmax、Ymin、Ymax、Zmin、Zmax。答案：Xmin=1200−500=700mmXmax=1200+500=1700mmYmin=0−500=−500mmYmax=0+500=500mmZmin=800−500=300mmZmax=800+500=1300mm67.已知机器人负载惯量张量IG=⎡0.100;00.150;000.12⎦kg·m²，工具坐标系相对于法兰坐标系绕Z旋转30°，求在工具坐标系下的惯量张量IT。答案：旋转矩阵Rz=⎡cos30°−sin30°0;sin30°cos30°0;001⎦IT=Rz·IG·Rz^T=⎡0.11250.02170;0.02170.13750;000.12⎦kg·m²七、案例分析题（每题15分，共30分）68.案例：某汽车零部件厂，机器人负责激光焊，现场布置为：围栏高1.6m，安全门带PSEN开关，安全PLC采用PNOZmB0，机器人KUKAKR60，配置SafeOperation。调试中发现：当安全门打开后，机器人未进入SS1，而是继续运行3s才停止。问题：1）列出可能原因（至少3条）；2）给出排查步骤；3）说明整改后验证方法。答案：1）原因：a)PSEN开关B10值到期，触点粘连；b)安全PLC程序未将PSEN信号映射到SafeOutput；c)SafeOperation的SS1输入未关联安全PLC的ProfiSafe位；d)总线延迟>100ms，导致SafePLC