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文档简介

☆变频器相关参数技术文档外部信号操作：数字操作器操作：变频器主要参数例如：系统上电后，按下启动按钮，变频器启动外部传输带运输物料，到达视觉分拣区后，自动运行机器人程序，实现多种物料的自动分拣与码垛的功能；要求系统具有循环停止、急停、暂停、暂停后继续运转等功能。考虑到系统功能较为简单，可以采用基于机器人控制器作系统主控的集成技术，机器人作为系统主控，主要完成以下几个部分的控制：◆机器人对变频器控制，实现传输带的启停与调速；机器人程序的一键启动控制；机器视觉系统实现多种物料的智能分拣；机器人物料搬运与码垛；◆系统功能完善。针对上述系统要求，采用基于机器人控制器作主控的集成方式，作总体设计方案如下：①变频器完成参数设置，设定好速度设定方式和启停控制方式，做好准备；②机器人控制器通过CRMA15/CRMA16I/O板与变频器进行数据交互，实现传输带的启停控制；③物料到达视觉分拣区后，光电传感器检测到物料到位，将传感器信号通过I/O板传送给机器人，机器人响应该信号，并通过I/O板实现电磁阀和气缸的控制，将挡板上升，使物料固定在视觉分拣区；④机器人控制器调用视觉识别和分拣子程序，实现物料的自动分拣；⑤机器人完成两种不同物料的码垛（2行2列单层）以及物料托盘的码垛；⑥为机器人添加一键启动的RSR自动启动控制功能，实现整个系统的自动工作。⑦进一步完善系统运行，为系统添加各种急停、暂停、暂停

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