FANUC机器人编程与操作

实验二FANUC机器人编程与操作

一、实验目得

1、了解机器人得构成及各组成部分得作用与机器人得用途。

2、掌握机器人得几种坐标系及功能。

3、掌握机器人得编程方式及示教编程。

二、实验设备

FANUC机器人一台（含机械部分与控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块

6块。

三、实验原理

1、机器人得构成

机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处就是一个关节点或坐标系。

动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。

计算机控制部分:用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。

2、机器人得用途

Arcwelding（弧焊），Spotwe1ding（点焊），Harding（搬运），Sea1ing（涂胶），Pai

nting（喷

漆），去毛刺,切割，激光焊接、测量等、

四、实验步骤

1、熟悉机器人得各组成部分及各部分得功能。

2、熟悉机器人得各个坐标系及各坐标系得用途。

关节坐标示教（Joint）通过TP上相应的缱转动机器人的各个轴示教

直角坐标示教（XYZ）沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人,分两种坐标系：

1；通用坐标系（World）：机器人缺省的坐标系

2）用户坐标系（User）：用户自定义的坐标系

工具坐标示教（Tool）沿若当前工具坐标系直线移动机器人工具坐标系是匹

配在工具方向上的笛卡儿坐标系

关节坐标示数直角坐标示数工具坐标示教

图3-1各坐标系示教

3、熟悉控制面板TP得功能与各个键得作用。见图3-2。

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图3-2示教操作盘

4、A、开机:给机器人得控制柜与气压站上电并打开控制柜与气压站得开关。

将操作面板上得断路器置于ON

接通电源前，检查工作区域所有得安全设备就是否正常。

将操作者面板上得电源开关置于ON

B、关机

通过操作者面板上得暂停按钮停止机器人

将操作者面板上得电源开关置于OFF

操作者面板上得断路器置.于0FF

注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等与机器人相连，在关电前，要首

先将这些外部设备关掉，以免损坏

5、用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、XYZ坐标系、USER坐标系

下得运动情况，并分析有什么不同。

6、学习示教编程得过程及原理。

图3-3运动指令

7、自己独立完成搬运铝块得示教编程。

1）运动类型

IJoint关节运动:工具在两个指定得点之间任意运动

ILinear直线运动：工具在两个指定得点之间沿直线运动

ICircular圆弧运动:工具在三个指定得点之间沿圆弧运动

2）位置数据类型

IP：一般位置

IPRE］：位置寄存器

3）速度单位

速度单位随运动类型改变，

4）终止类型（见图3-4）

图3-4运动终止类型

5）按下Deadman开关，将TP开关置于ON

6）按下SHIFT键得同时,按示教键开始机器人示教。SHIFT键与示教键得任何一个松开,

机器人就会停止运动。

注意:示教机器人前，请确认工作区域内没有人。

7）创建程序

按SELECT键显示程序目录画面

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程序登记一而

起好程序名后，按ENTER缠确认.

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