工业机器人系统运维员理论考试题及答案

工业机器人系统运维员理论考试题及答案一、单项选择题（每题1分，共30分。每题只有一个正确答案，请将正确选项字母填入括号内）1.工业机器人本体中，用于检测关节旋转角度的核心元件是（）A.增量式光电编码器B.霍尔接近开关C.压力传感器D.温度热敏电阻答案：A2.在IRC5控制器中，若示教器显示“10036电机温度高”，最优先的运维动作是（）A.立即复位程序继续运行B.检查伺服驱动器散热风扇是否停转C.更换伺服电机动力电缆D.降低机器人运行速度至10%答案：B3.六轴机器人绝对精度校准过程中，用于建立世界坐标系基准的测量设备是（）A.激光干涉仪B.三点式水平仪C.拉线编码器D.百分表答案：A4.下列关于伺服驱动器DC母线电压的描述，正确的是（）A.380V输入时母线电压约为540VB.220V输入时母线电压约为220VC.母线电压与负载惯量成正比D.母线电压随电机转速升高而降低答案：A5.在机器人系统中，采用ProfinetIRT通讯时，为保证时钟同步，控制器需配置的同步周期通常为（）A.1msB.4msC.8msD.64ms答案：B6.更换机器人本体电池时，若未在30min内完成，将导致（）A.机器人程序丢失B.机器人零点丢失C.伺服驱动器固件损坏D.示教器触摸屏校准失效答案：B7.机器人末端执行器采用气动夹爪，其夹持力与下列哪项参数呈线性关系（）A.压缩空气露点温度B.气缸活塞有效面积C.电磁阀响应频率D.气管内径粗糙度答案：B8.在SafetyCategory3PLd架构中，安全继电器自检功能由下列哪项实现（）A.双通道互检+强制导向接点B.单通道+冗余PLC软件比较C.安全门开关+光幕D.急停按钮+普通继电器答案：A9.机器人运行中突然出现“50296SMB通讯中断”，首先应排查（）A.示教器触摸屏排线B.机器人本体SMB电缆插头C.工控机硬盘坏道D.电机抱闸继电器答案：B10.在RobotStudio中，对虚拟控制器进行“SystemFromLayout”操作后，系统默认生成的坐标系是（）A.BaseFrameB.WorldFrameC.ToolFrameD.UserFrame答案：B11.某机器人程序中“MoveLp1,v1000,z50,tPen\WObj:=wobjTable;”指令中z50的含义是（）A.转弯半径50mmB.速度50mm/sC.目标点精度±50μmD.加速度50%答案：A12.对机器人进行日常润滑时，下列哪种油脂适用于RV减速机（）A.MobilithSHC220B.ShellOmalaS2G320C.KlüberSynthGE461200D.CastrolSpheerolEPL2答案：C13.在EtherCAT网络中，从站设备掉线时主站检测到的错误代码“001B”代表（）A.同步丢失B.电缆短路C.看门狗超时D.拓扑变化答案：C14.机器人控制柜内24VDC电源模块输出电压实测22.4V，此时应（）A.立即更换电源模块B.调整电位器至24.0V±0.5VC.继续运行待电压降至20V再处理D.屏蔽电压报警答案：B15.当机器人处于T1模式时，最大限速为（）A.250mm/sB.500mm/sC.1000mm/sD.250°/s答案：A16.采用力控装配时，六维力传感器采样频率一般不低于（）A.100HzB.500HzC.1kHzD.10kHz答案：C17.机器人TCP标定中，4点法与6点法相比，6点法额外标定的是（）A.工具坐标系方向B.工具重量C.工具重心D.工具惯性张量答案：A18.在PLC与机器人Profinet通讯中，机器人作为IDevice时，其输入输出地址映射在（）A.机器人程序DATA声明区B.机器人EIO.cfg文件C.PLC硬件组态表D.机器人系统参数Controller主题答案：B19.机器人运行中发生“10010程序指针复位”，不可能的原因是（）A.控制柜突然断电B.操作员按下急停C.程序中执行EXIT指令D.电机编码器线松动答案：D20.若机器人第五关节减速机发生异响，最可靠的诊断方法是（）A.耳听判断B.示波器测母线电压C.振动频谱分析D.红外测温答案：C21.在SafetyIO配置中，双通道急停信号差异时间超过多少ms将触发停止（）A.0.5msB.5msC.50msD.500ms答案：C22.机器人控制柜内接触器线圈电压为（）A.12VACB.24VDCC.110VACD.380VAC答案：B23.使用激光跟踪仪检测机器人绝对定位精度时，测量点数一般不少于（）A.9点B.27点C.81点D.125点答案：C24.机器人运行中突然掉电，重新上电后必须执行的操作是（）A.更新系统固件B.重新校准力传感器C.确认电机抱闸状态并回零D.格式化控制柜硬盘答案：C25.在RobotWare6.10中，新增的安全功能“SafeMovePro”不支持（）A.安全速度限制B.安全位置范围C.安全力矩限制D.安全温度限制答案：D26.机器人电机抱闸间隙标准通常不大于（）A.0.05mmB.0.1mmC.0.3mmD.0.5mm答案：B27.在伺服驱动器中，参数“Kp”指（）A.积分增益B.比例增益C.微分增益D.前馈增益答案：B28.机器人控制柜内散热风扇的MTBF值一般标注为（）A.5000hB.20000hC.50000hD.100000h答案：C29.当机器人系统出现“38001电机过载150%”报警，且持续2s，驱动器将（）A.立即切断主电源B.降额至50%转矩继续运行C.触发I2t保护并停止输出D.自动复位报警答案：C30.在机器人生命周期中，首次全面保养时间一般为运行（）A.250hB.1000hC.5000hD.20000h答案：C二、多项选择题（每题2分，共20分。每题有两个或两个以上正确答案，多选、少选、错选均不得分）31.下列哪些操作会导致机器人零点丢失（）A.更换伺服电机B.拆卸底座固定螺栓C.断开SMB电池超过30minD.更新RobotWare系统E.更换示教器答案：A、C32.机器人控制柜日常点检项目包括（）A.散热风扇异响B.24VDC输出电压C.接触器触点拉弧痕迹D.电机动力电缆绝缘E.示教器屏幕亮度答案：A、B、C33.关于EtherNet/IP通讯描述正确的是（）A.使用标准以太网物理层B.支持星型拓扑C.支持QoS优先级标签D.必须使用屏蔽双绞线E.最大节点数无限制答案：A、B、C34.机器人TCP标定误差来源有（）A.尖锥与法兰垂直度B.操作员手抖C.编码器分辨率D.测量尖锥球心半径输入错误E.环境光照强度答案：A、B、C、D35.下列哪些属于机器人安全停机类别（）A.保护停止B.紧急停止C.安全扭矩关闭D.安全限速E.安全位置答案：A、B、C36.机器人电机动力电缆检测工具包括（）A.绝缘电阻表B.万用表通断档C.钳形电流表D.激光对中仪E.示波器答案：A、B、E37.机器人减速机润滑油老化表征有（）A.颜色变黑B.粘度下降C.金属粉末增多D.酸值升高E.闪点升高答案：A、C、D38.使用SafeMovePro时，可通过哪些方式监控安全功能（）A.RobotStudio在线B.示教器安全日志C.PLC安全DI读取D.激光扫描仪E.安全继电器反馈答案：A、B、C39.机器人系统备份内容包含（）A.系统参数B.用户程序C.I/O配置D.事件日志E.电机编码器零位答案：A、B、C、E40.下列哪些情况必须重新进行风险评估（）A.更换更大负载的末端执行器B.增加安全围栏高度C.机器人路径修改后侵入协作空间D.更换同型号电机E.降低机器人运行速度答案：A、C三、填空题（每空1分，共20分）41.机器人控制柜内三相整流桥输出直流母线电压Udc与输入线电压Uac的关系为Udc≈________V。答案：1.35×Uac42.在IRC5中，系统参数主题Motion下，用于设置外部轴减速比的参数名称是________。答案：TransmissionGearRatio43.机器人电机编码器为17位绝对式单圈+16位多圈，则总分辨率为________圈。答案：13107244.若机器人末端负载质量增加100%，则静态误差约增加________%。答案：10045.激光跟踪仪测量时，大气温度变化1℃，距离误差约为________ppm。答案：146.安全等级PLd对应的平均危险失效时间MTTFd低值为________年。答案：1047.机器人减速机润滑脂更换周期，若运行温度每升高10℃，寿命约缩短________%。答案：5048.在EtherCAT帧中，用于分布式时钟同步的寄存器为________。答案：Register0x91049.机器人电机抱闸电压一般为________VDC。答案：2450.当机器人路径精度要求±0.1mm时，通常要求基座水平度不大于________mm/m。答案：0.251.机器人控制柜防护等级IP54中，5代表防尘等级，4代表防________等级。答案：溅水52.在RobotWare中，用于读取系统运行时间的函数为________。答案：CTime53.机器人伺服驱动器采用PWM控制，开关频率一般为________kHz。答案：854.机器人电机绝缘等级F级，允许绕组最高温度为________℃。答案：15555.若机器人基座受到10Hz、1mm振幅振动，其重复定位精度可能下降________μm。答案：5056.机器人控制柜内24VDC电源纹波峰峰值应小于________mV。答案：20057.在Profinet中，IRT通道带宽占比最大为________%。答案：5058.机器人末端执行器气路过滤精度一般要求≤________μm。答案：559.机器人电机热敏电阻阻值在25℃时为10kΩ，则100℃时约________kΩ。答案：160.机器人系统MTTR指标中，更换伺服电机平均时间约为________min。答案：30四、判断题（每题1分，共10分。正确打“√”，错误打“×”）61.机器人零点丢失后可直接通过示教器“更新转数计数器”恢复精度，无需重新标定。答案：×62.机器人控制柜内接触器线圈并联的RC吸收回路用于抑制反向电动势。答案：√63.机器人电机动力电缆屏蔽层应在电机侧单端接地。答案：×64.机器人减速机润滑油颜色变深即必须立即更换。答案：×65.机器人安全围栏高度不低于1.4m即可满足ISO13857要求。答案：√66.机器人末端执行器质量越大，其动态轨迹误差一定越大。答案：√67.机器人系统备份可存储在FAT32格式的U盘中，单文件大于4G无影响。答案：×68.机器人电机编码器电池电压低于2.8V时必须更换。答案：√69.机器人控制柜内24VDC与220VAC端子可布置在同一行线槽内。答案：×70.机器人运行中修改工具坐标系立即生效，无需重启。答案：√五、简答题（共30分）71.（封闭型，6分）简述机器人零点丢失后的恢复流程。答案：1）确认所有轴处于机械刻度零位附近；2）手动移动各轴至刻度对齐；3）进入校准菜单，选择“更新转数计数器”；4）按顺序逐一确认各轴；5）重新启动系统；6）验证程序回零位无报警。72.（开放型，6分）列举并说明三种机器人日常温度监测手段。答案：1）红外热像仪：非接触扫描控制柜、电机、减速机表面，生成热图，快速定位过热点；2）热敏电阻：内置于电机绕组，实时反馈温度至驱动器，超温报警；3）无线温度标签：贴于减速机外壳，通过RFID周期性读取记录，实现趋势分析。73.（封闭型，6分）说明机器人控制柜散热风扇失效后的应急处理措施。答案：1）立即暂停机器人运行；2）打开柜门加强自然散热；3）外接移动风扇对准母线电容与驱动器强制风冷；4）降低负载与运行速度至50%；5）尽快采购同型号风扇更换；6）记录事件并更新备件清单。74.（开放型，6分）阐述机器人伺服驱动器DC母线电压跌落对轨迹精度的影响机理。答案：母线电压跌落→PWM调制比升高→电压裕度减小→电流环饱和→输出转矩受限→无法按规划加速度运行→轨迹滞后→拐角圆角变大→定位超调→绝对精度下降；严重时触发欠压报警，系统停机。75.（封闭型，6分）列出机器人年度保养必须更换的五种易损件。答案：1）控制柜散热风扇；2）伺服电机编码器电池；3）气动三联件滤芯；4）24VDC电源冗余模块电解电容；5）示教器触摸屏保护膜。六、应用题（共40分）76.（计算类，10分）某六轴机器人末端负载20kg，重心距离法兰面200mm，工具坐标系方向与法兰一致，求该负载在关节4轴产生的额外静力矩。（重力加速度g=9.8m/s²）答案：力矩M=F×d=20×9.8×0.2=39.2N·m77.（分析类，10分）机器人运行中出现随机“38002超速”报警，仅发生在关节3，速度设定为50%，现场测得电机转速峰值3000r/min，额定3000r/m