2025年工业机器人编程专项训练考核题库及答案

2025年工业机器人编程专项训练考核题库及答案一、单项选择题（每题1分，共30分）1.在ABBIRC5控制器中，用于定义工具坐标系的关键指令是A.MoveLB.ConfLC.MoveAbsJD.MoveJ答案：C2.若KUKAKR16机器人基坐标系绕Z轴旋转30°，则新基坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵第三列为A.[001]TB.[0.50.8660]TC.[0.8660.50]TD.[010]T答案：A3.FANUC机器人中，将数字量输入信号DI[1]状态赋给布尔变量flag的Karel语句是A.flag=DIN[1]B.flag=(DI[1]=ON)C.flag:=DI[1]D.flag=DI[1]答案：B4.在YRC1000控制柜中，若变量B000被赋值为5，执行SETB0012；ADDB001B000后，B001值为A.2B.5C.7D.10答案：C5.采用Mat公式表示，三维点P(100,200,300)绕X轴旋转θ角后的新坐标P′的y分量为A.y′=ycosθzsinθB.y′=ycosθ+zsinθC.y′=zcosθysinθD.y′=zcosθ+ysinθ答案：A6.在ROS2中，发布JointState话题的标准接口包是A.sensor_msgsB.trajectory_msgsC.geometry_msgsD.std_msgs答案：A7.当使用StaubliTX290的CS9控制器时，若要在线修改工具重量，应进入的菜单是A.程序/数据→工具→质量B.配置→臂载C.校准→工具→惯性D.监控→变量答案：A8.在URScript中，使机械臂以0.3m/s速度沿工具Z方向前进50mm的指令为A.movej(pose_trans(get_forward_kin(),p[0,0,0.05,0,0,0]),v=0.3)B.movel(pose_trans(get_forward_kin(),p[0,0,0.05,0,0,0]),a=0.3)C.movel(pose_trans(get_forward_kin(),p[0,0,0.05,0,0,0]),v=0.3)D.speedl([0,0,0.3,0,0,0])答案：C9.对于六轴工业机器人，若关节5角度为0°，则奇异点一般出现在A.关节4与关节6轴线共线B.关节2与关节3平行C.关节1与关节6垂直D.关节3与关节5相交答案：A10.在RobotStudio中，将虚拟控制器时钟与PC同步的选项位于A.控制器设置→同步B.仿真→工作站逻辑C.控制器→修改→时钟D.文件→选项→一般答案：C11.使用EPSONRC+7.0时，将点位P1的Z值抬高10mm的指令是A.P1.Z=P1.Z+10B.JumpP1:Z(+10)C.MoveP1+Z(10)D.P1.OffsetZ10答案：B12.在KUKA.WorkVisual中，用于查看总线循环时间的窗口是A.诊断→总线状态B.项目→设备→EtherCATC.配置→I/O映射D.在线→变量答案：A13.若FANUC机器人执行“JP[1]100%FINE”后报警“MOTN018关节角超限”，最可能的原因是A.速度过快B.目标点超出轴极限C.没有指定CNTD.工具坐标系未校准答案：B14.在ABBRAPID中，要使机器人沿圆弧运动，必须使用的指令组合是A.MoveL+MoveCB.MoveJ+MoveCC.MoveC+中间点D.MoveAbsJ+MoveL答案：C15.采用Mat公式，若旋转矩阵R=[010;100;001]，则其等效ZYX欧拉角(α,β,γ)为A.(90°,0°,0°)B.(0°,0°,90°)C.(0°,90°,0°)D.(90°,0°,90°)答案：B16.在UR5的实时接口中，端口30003返回数据包中关节电流偏移字节数为A.36B.48C.252D.444答案：C17.在YaskawaDX200中，若示教盒显示“4312编码器电池低”，应最先A.更换机器人本体电池B.更换基板电池C.重新校准原点D.重启控制柜答案：A18.在ROS中，将四元数q=(0,0,0.707,0.707)转换为欧拉角(roll,pitch,yaw)后，yaw≈A.0°B.45°C.90°D.180°答案：C19.在KUKAKRL中，关闭全局轨迹逼近的命令是A.$ADVANCE=0B.$APO.CDIS=0C.$VEL_AXIS[1]=0D.$TOOL=TOOL_DATA[1]答案：B20.在FANUCKarel中，定义ROUTINE时默认参数传递方式为A.值传递B.引用传递C.地址传递D.寄存器传递答案：A21.在StaubliSRS中，若要实现两线程同时运行，需使用的关键字是A.threadB.taskC.parallelD.run答案：B22.在ABB系统中，若程序指针在某一MoveL行暂停，此时修改了v100速度数据，重新启动后速度A.立即生效B.下一句生效C.需热启动D.需重新加载答案：A23.在EPSONSCARA机器人中，若第4轴为伺服旋转轴，其减速比为50:1，电机端编码器分辨率为17bit，则单圈脉冲数为A.131072B.65536C.32768D.262144答案：A24.在UR10e中，若实际工具质心偏移导致重力补偿误差，应调节的参数是A.tool_cogB.tool_massC.payloadD.tcp_speed答案：A25.在YRC1000中，使用MotoPlusAPI读取变量I000需调用的函数是A.mpReadVarB.mpGetVarDataC.mpReadIOD.mpGetFile答案：B26.在RobotStudio的Smart组件中，用于检测零件是否到达的传感器类型为A.LineSensorB.PlaneSensorC.CollisionSensorD.ProximitySensor答案：A27.在KUKA.WorkVisual项目比较时，绿色图标表示A.离线一致B.在线差异C.仅注释不同D.未加载答案：A28.在FANUCROBOGUIDE中，若要将三维CAD模型设为不可见，需修改属性A.Visible=FalseB.Display=0C.Render=OffD.Show=None答案：A29.在ROS2中，用于实时控制循环的节点执行器类型推荐A.MultiThreadedExecutorB.SingleThreadedExecutorC.StaticSingleThreadedExecutorD.EventsExecutor答案：A30.在EPSONRC+中，若函数返回值为TRUE表示到达目标，该函数名通常为A.TillB.WaitPosC.CurPosD.PosReach答案：B二、多项选择题（每题2分，共20分；多选少选均不得分）31.下列哪些操作会触发ABB机器人安全停止类别1A.打开安全围栏门B.按下示教盒急停C.断开电机励磁D.触发安全PLC的SS1信号答案：A、D32.关于KUKAKRC4的EtherCAT配置，正确的有A.支持分布式时钟B.支持热连接C.周期可设125μsD.支持CANopenoverEtherCAT答案：A、C、D33.在FANUCKarel中，下列属于合法数据类型的有A.INTEGERB.REALC.STRING[80]D.JOINTPOS答案：A、B、C、D34.在URScript中，可用于获取机器人当前TCP速度的函数有A.get_actual_tcp_speed()B.get_target_tcp_speed()C.get_tcp_force()D.get_forward_kin()答案：A、B35.在YaskawaDX200中，下列关于独立轴功能描述正确的有A.最多可设3组B.可设无限旋转C.可脱离插补单独运行D.需单独伺服包答案：A、B、C36.在StaubliCS9中，使用VAL3语言时，可通过哪些方式触发中断A.oneventB.ondigitalC.onerrorD.ondelay答案：A、B、C37.在ROS中，moveit_servo包支持的控制模式有A.关节空间速度B.笛卡尔空间速度C.力位混合D.关节位置答案：A、B38.在EPSONRC+7.0中，下列指令可实现条件跳转的有A.If…Then…EndIfB.GoSubC.JumpD.Wait答案：A、C39.在ABBRobotStudio的AddIns中，官方提供的插件有A.RobotWareDispenseB.RobotWareArcC.RobotWareMachineTendingD.RobotWarePalletizing答案：A、B、C、D40.在KUKAKRL中，下列系统变量可反映当前运行模式的有A.$MODE_OPB.$R1_MOTC.$EXTD.$PRO_MODE答案：A、C、D三、填空题（每空2分，共30分）41.在ABBRAPID中，将数值reg1限制在0~100之间的语句为reg1:=________(reg1,0,100);答案：MinMax42.若UR5关节速度限值为180°/s，Mat公式表示为qdot_max=[180180180180180180]pi/________;答案：18043.在FANUC机器人中，恢复默认坐标系的宏指令为________;答案：UTOOL_NUM=0UFRAME_NUM=044.KUKAKRC4中，系统变量________表示当前程序段号;答案：$PRO_IP45.在YRC1000中，使用MotoPlus函数mpWriteIO()写入DO时，数据类型为________;答案：MP_IO_INFO46.在StaubliSRS中，关闭伺服使能的函数为________;答案：robot>powerOff()47.在ROS2中，发布频率为1kHz的节点需设置timer周期为________ms;答案：148.在EPSONRC+中，将字符串str1转换为整数的函数为________;答案：Val(str1)49.在ABB系统中，触发中断trapmytrap的指令为________;答案：CONNECTmytrapWITHmyinterrupt;ISignalDIdi1,1,myinterrupt;50.在KUKA.WorkVisual中，导出项目备份的扩展名为________;答案：wvs51.若旋转矩阵R满足RTR=I且det(R)=1，则R属于________群;答案：SO(3)52.在URScript中，获取当前关节角度的函数为________;答案：get_actual_joint_positions()53.在FANUCKarel中，打开文件读取模式的语句为________;答案：OPENFILEvar_nameFORREAD54.在YaskawaDX200中，清除报警的组合键为________;答案：SELECT+ENTER55.在RobotStudio中，C二次开发需引用的主程序集为________.dll;答案：ABB.Robotics.Controllers四、简答题（每题8分，共40分）56.封闭型：说明ABB机器人中“软伺服”SoftServo功能的启用步骤及典型应用。答案：1)在MotionProcessMode中选SoftServo；2)设置Stiffness、Damping参数；3)用SoftAct指令激活指定轴；4)用SoftDeact关闭。典型应用：柔性装配、力控打磨。57.开放型：列举三种主流工业机器人实时通信接口，并对比其延迟、带宽及易用性。答案：1)URRTDE：延迟8ms，带宽100Hz，易用性高；2)KUKAFRI：延迟4ms，带宽1kHz，需ResearchKit；3)ABBEGM：延迟4ms，带宽250Hz，需RobotWare6.08+。58.封闭型：写出KUKAKRL实现六维力传感器零漂补偿的完整代码框架。答案：DECLFORCE_SEN_Tfsen,offsetFORi=1TO100fsen=GET_FORCE()offset=offset+fsenENDFORoffset=offset/100;主循环LOOPfsen=GET_FORCE()offset;后续力控算法ENDLOOP59.开放型：阐述在ROS2中利用moveit_servo实现笛卡尔空间遥操作的关键节点与话题。答案：需启动moveit_servo_node，订阅/delta_twist_cmds（geometry_msgs/TwistStamped），发布/joint_trajectory；同时/joint_states反馈实际位置；用spacenav_node将手柄Twist转发至servo。60.封闭型：说明FANUC机器人恢复Master参考位置的标准操作流程。答案：1)进入SYSTEM→MASTER/CAL；2)选SINGLEAXISMASTER；3)将各轴手动移至0°刻线；4)按F5EXEC；5)确认DONE后退出；6)重新断电重启。五、应用题（共30分）61.综合计算（15分）某六轴机器人连杆参数如下（单位mm）：d1=400，a2=450，a3=480，d4=450，d6=120。给定关节角q=[030600600]°，用Mat公式求TCP在世界坐标系中的位置矢量。答案：θ1=0，θ2=30°，θ3=60°，θ5=60°c2=cos30=0.866，s2=0.5c3=cos(60)=0.5，s3=0.866c23=c2c3s2s3=0.8660.50.5(0.866)=0.866s23=s2c3+c2s3=0.50.5+0.866(0.866)=0.5