2025年工业机器人系统运维员考试卷及答案

2025年工业机器人系统运维员考试卷及答案一、单项选择题（每题1分，共20分。每题只有一个正确答案，请将正确选项字母填入括号内）1.工业机器人示教器急停按钮被按下后，系统最先触发的信号是（）。A.伺服使能断开B.程序暂停C.抱闸闭合D.安全门打开答案：A2.在六轴串联机器人中，若第3轴减速器润滑脂出现乳化，最可能的原因是（）。A.油脂型号不匹配B.密封圈老化进水C.减速器温升过高D.电机电流过大答案：B3.使用EtherCAT总线时，周期抖动大于1ms，首先应检查（）。A.从站电缆屏蔽层接地B.主站CPU风扇转速C.交换机端口速率D.机器人负载惯量答案：A4.更换伺服电机编码器电池时，必须保持控制器（）。A.断电状态B.急停状态C.上电状态D.维护模式答案：C5.对机器人进行零点校准时，下列工具中精度最高的是（）。A.机械对针B.激光跟踪仪C.电子水平仪D.钢板尺答案：B6.在SafetyI/O配置中，若要将双通道急停信号接入Category3，必须满足（）。A.单通道+自检B.双通道+交叉监控C.双通道+单电源D.单通道+冗余输出答案：B7.机器人TCP漂移仅发生在垂直方向，最可能的原因是（）。A.基座螺栓松动B.减速器背隙增大C.电机温升过高D.编码器线断股答案：B8.使用Mat公式计算电机额定扭矩：Tn=9550×P/n，其中P单位kW，n单位r/min。若P=2.5kW，n=3000r/min，则Tn为（）。A.7.96N·mB.8.12N·mC.7.54N·mD.8.75N·m答案：A9.在IRB4600中，更换SMB板后必须执行的操作是（）。A.更新RAPID程序B.转数计数器更新C.加载新系统密钥D.重新标定工具坐标答案：B10.机器人运行中出现“50057Jointpositionerror”报警，最优先检查（）。A.伺服驱动器温度B.电机抱闸电压C.编码器反馈电缆D.外轴减速比答案：C11.若机器人控制柜24VDC电源实测23.1V，可判定（）。A.正常范围B.轻微欠压，可长期运行C.必须立即更换电源模块D.需检查负载电流是否过高答案：D12.在RobotStudio中，将虚拟控制器升级为7.0版本后，旧版本备份会（）。A.自动迁移B.需手动导入并转换C.无法识别D.直接回传即可答案：B13.使用KUKA.WorkVisual配置安全接口时，若将SL_I1映射为双通道，则SL_I2必须（）。A.置空B.映射同一信号C.映射反向信号D.映射冗余信号答案：D14.机器人末端执行器质量增加后，必须重新标定（）。A.World坐标B.工具坐标C.基坐标D.工件坐标答案：B15.在FANUCLRMate200iD中，若发生“SRVO046OVC”报警，表示（）。A.过电流B.过电压C.过载D.超速答案：A16.使用Mat公式计算减速器输出扭矩：Tout=Tin×i×η，若Tin=10N·m，i=100，η=0.95，则Tout为（）。A.950N·mB.1000N·mC.1050N·mD.900N·m答案：A17.机器人控制柜散热风扇停转，控制器最先触发的报警是（）。A.电机过热B.柜内超温C.风扇故障D.伺服断开答案：C18.在ABB系统中，若将I/O板DSQC652更换为DSQC651，必须（）。A.修改EIO.cfgB.重新校核零点C.更新系统密钥D.更换交叉开关答案：A19.机器人运行轨迹出现周期性波纹，最可能的原因是（）。A.导轨平行度超差B.减速器齿轮缺齿C.伺服增益过高D.电机轴承磨损答案：C20.对机器人进行年度保养时，减速器润滑脂更换周期一般按照（）。A.运行时间+停机时间B.仅运行时间C.仅通电时间D.环境温度答案：B二、多项选择题（每题2分，共20分。每题有两个或两个以上正确答案，多选、少选、错选均不得分）21.下列哪些情况会导致机器人产生“Pathaccuracy”报警（）。A.负载惯量超参数B.电机编码器故障C.导轨润滑不足D.工具坐标未标定E.外轴同步偏差答案：A、B、E22.关于伺服驱动器再生电阻，下列说法正确的是（）。A.用于消耗电机回馈能量B.阻值越小则消耗功率越大C.功率选型需考虑制动频次D.可完全替代机械抱闸E.温升过高需检查容量答案：A、C、E23.机器人控制柜日常点检项目包括（）。A.风扇运转声音B.24VDC电压C.示教器屏幕亮度D.柜门密封条E.伺服电机绝缘答案：A、B、D24.使用激光跟踪仪标定机器人时，需输入的参数有（）。A.大气温度B.大气湿度C.反射镜半径D.机器人基坐标E.跟踪仪站位坐标答案：A、C、E25.下列哪些属于ISO102181:2011定义的安全功能（）。A.紧急停止B.保护性停止C.安全限速D.安全方向E.安全力矩关闭答案：A、B、C、E26.机器人TCP标定误差来源包括（）。A.尖锥与球槽间隙B.测量仪采样频率C.关节角加速度D.环境温度梯度E.标定姿势数量不足答案：A、B、D、E27.在KUKAKRC4中，下列文件包含机器人零点信息的是（）。A.RDC.xmlB.MADA.DATC.$ROBCOR.DATD.MACHINE.DATE.IOSYS.INI答案：B、C28.关于机器人电缆拖链选型，正确的有（）。A.弯曲半径≥10倍电缆外径B.分隔片可减少摩擦C.填充率≤60%D.必须选用屏蔽电缆E.拖链长度越长越好答案：A、B、C29.机器人运行中出现“Singularity”报警，可采取的措施有（）。A.降低运行速度B.修改路径避开奇异点C.增加奇异点容忍角D.提高伺服增益E.更换更大功率电机答案：A、B、C30.下列哪些属于工业机器人系统运维员二级工职业技能等级证书考核内容（）。A.机械装配图识读B.伺服驱动器参数整定C.安全回路故障排查D.工艺轨迹离线编程E.成本核算答案：A、B、C、D三、填空题（每空1分，共20分）31.ABBIRC5主计算机与轴计算机之间采用________总线通信，理论最大速率为________Mbps。答案：EtherNet/IP，100032.使用Mat公式计算电机功率：P=T×n/9550，若T=15N·m，n=2000r/min，则P=________kW。答案：3.1433.在FANUC系统中，复位“SRVO230”报警前，必须先排除________电压异常。答案：DC链路34.机器人控制柜防护等级IP54中，数字5表示防尘等级，数字4表示防________等级。答案：溅水35.六轴机器人腕部奇异点发生在J4与J6轴线________时。答案：共线36.更换KUKA伺服包后，必须在________菜单中重新校准________偏移。答案：Startup，Resolver37.使用激光跟踪仪进行绝对精度标定时，最少需要________个测量点，推荐________个。答案：60，12038.若机器人基座水平度超差0.5mm/m，则TCP重复定位精度可能下降________mm。答案：0.239.在ABB系统中，转数计数器更新成功后，需将机器人移动至________位置进行验证。答案：同步40.机器人末端执行器最大允许惯量由________与________共同决定。答案：电机扭矩，减速比四、判断题（每题1分，共10分。正确打“√”，错误打“×”）41.机器人运行中修改工具坐标立即生效，无需重启程序。答案：√42.伺服驱动器再生电阻阻值越大，则制动转矩越大。答案：×43.在RobotStudio中，虚拟控制器版本可高于真实控制器版本。答案：×44.机器人安全围栏高度不得低于1.8m。答案：√45.更换电机后必须重新进行负载惯量辨识。答案：√46.机器人控制柜内24VDC与220VAC可共用同一接地排。答案：×47.使用激光跟踪仪时，温度每变化1℃，钢件长度约变化11.7μm/m。答案：√48.机器人运行中出现“Motionsupervision”报警，可通过降低AccSet参数解决。答案：√49.机器人基坐标系原点必须设置在J1轴中心线上。答案：×50.在KUKA系统中，$VEL_AXIS[1]表示J1轴的绝对速度。答案：×五、简答题（共30分）51.（封闭型，6分）列出ABB机器人年度保养中必须更换的三种易耗件并说明更换标准。答案：1.伺服风扇：运行3万小时或轴承异响即更换；2.控制柜电池：每2年或电量低于2.8V更换；3.示教器触摸屏保护膜：出现划痕影响视线即更换。52.（开放型，6分）某机器人工作站在夏季高温时段频繁报“电机温度过高”，请给出系统性排查思路。答案：1.检查控制柜空调制冷量是否匹配；2.测量电机绕组绝缘与直流电阻判断是否老化；3.检查伺服驱动器电流波形是否异常谐波；4.核对负载率与选型手册裕量；5.检查风扇风道是否被粉尘堵塞；6.检查加减速曲线是否过于激进；7.检查环境温度传感器校准；8.检查电缆拖链是否压迫动力线导致散热不良；9.必要时增加外部轴强制风冷或水冷。53.（封闭型，6分）说明KUKA机器人“Master”与“Slave”轴配置步骤。答案：1.在WorkVisual中打开项目；2.进入MachineConfiguration；3.添加外轴并设类型为Linear；4.在KinematicChain中将机器人设为Master，外轴设为Slave；5.配置耦合系数与方向；6.下载并重启；7.执行$ASYNC_AXIS复位；8.重新标定World坐标。54.（开放型，6分）某客户要求将机器人绝对定位精度从±1mm提升至±0.3mm，请给出技术路线。答案：1.采用激光跟踪仪进行AbsoluteAccuracy校准；2.增加测量点密度至200点以上；3.使用20℃±0.5℃恒温环境；4.对机器人进行温漂补偿建模；5.升级伺服驱动器至22bit以上编码器；6.采用外部光栅尺闭环反馈；7.优化路径滤波参数；8.定期复测并修正。55.（封闭型，6分）写出FANUC机器人恢复镜像备份的完整步骤。答案：1.开机按住F1+F5进入BMON；2.选择3.Controllerbackup/restore；3.选择2.RestorefromUSB；4.选择镜像文件.img；5.确认覆盖；6.等待100%；7.重启；8.进入Master/Cal菜单，重新标定零点；9.恢复用户帧与工具帧；10.运行程序验证。六、应用题（共50分）56.（计算类，10分）某六轴机器人J3轴减速器额定输出扭矩500N·m，速比160，效率0.92，电机额定转速3000r/min。若实际负载惯量折算到电机轴为0.025kg·m²，要求加速时间0.2s达到额定转速，请计算所需电机峰值扭矩（忽略摩擦）。答案：角加速度α=3000×2π/60/0.2=1570.8rad/s²；加速扭矩Tacc=0.025×1570.8=39.27N·m；额定扭矩Tn=500/160/0.92=3.40N·m；峰值扭矩Tmax=39.27+3.40=42.67N·m。57.（分析类，10分）某搬运机器人在高速放下工件时发生“掉件”现象，已确认真空泵负压值85kPa正常，吸盘无裂纹，请给出故障树分析并指出最可能节点。答案：故障树：1.负压建立失败→泵、管路、表；2.负压保持失败→泄漏；3.动态惯性力过大→加速度；4.吸盘材料老化→摩擦系数下降；5.工件表面不平→有效面积下降；6.程序提前断真空→时序；7.电磁阀响应延迟→阀芯磨损。现场实测：加速度4000mm/s²时真空表瞬时跌落至45kPa，判定为加速度过大导致动态力大于吸附力，需降低放置加速度至2000mm/s²并增加软放置功能。58.（综合类，15分）某客户现场有ABBIRB6700200/2.60一台，需加装线性导轨第七轴，导轨行程8m，最大速度1.5m/s，加速度2m/s²，负载合计2200kg（含机器人）。请完成：1.计算电机所需峰值功率；2.选择减速机型号（给出品牌与速比）；3.设计同步带或齿轮齿条方案并说明理由；4.列出SafetyI/O清单；5.给出EtherCAT拓扑图文字描述。答案：1.加速力F=2200×2=4400N；速度v=1.5m/s；峰值功率P=F×v=6600W，取1.5倍裕量，选10kW伺服电机。2.选STOBERP521行星减速机，速比i=15，额定输出扭矩1800N·m，峰值扭矩2800N·m，满足要求。3.采用齿轮齿条方案，模数4，齿条材料C45淬火，理由：长行程下同步带易拉伸，齿轮齿条刚性高、寿命长、维护量低。4.SafetyI/O：双通道急停、安全门、安全地毯、安全限速、安全绝对位置、抱闸检测、速度监控、力矩监控。5.拓扑：KRC4主站→EL6695桥→ACOPOSmulti伺服从站→EL1904输入→EL2904输出→EL9410电源→EL1008普通输入，采用线型拓扑，末端加EL9011终端电阻，循环周期1ms。59.