2025年度工业机器人系统操作员职业技能认证模拟试卷及答案

2025年度工业机器人系统操作员职业技能认证模拟试卷及答案一、单项选择题（每题1分，共30分。每题只有一个正确答案，请将正确选项字母填入括号内）1.工业机器人示教盒上“DEADMAN”开关的作用是（）。A.启动程序B.紧急停止C.确认伺服使能D.切换坐标系答案：C2.在IRC5控制器中，系统参数“Mass”属于哪一类数据（）。A.tooldataB.wobjdataC.loaddataD.robdata答案：A3.六轴串联机器人逆运动学求解时，若第2、3轴轴线平行，则其结构参数α2的值为（）。A.0°B.90°C.−90°D.180°答案：A4.使用Offs指令偏移robtarget时，其参考坐标系为（）。A.大地坐标系B.当前激活工具坐标系C.当前激活工件坐标系D.基坐标系答案：C5.在RobotStudio中，将“Freehand”栏的“Move”功能设置为“Local”后，拖动机器人时参照的坐标系为（）。A.大地坐标系B.工件坐标系C.工具坐标系D.关节坐标系答案：C6.伺服驱动器报警代码“AL.32”在三菱MRJ4系列中代表（）。A.过压B.编码器电池低C.过载D.再生制动异常答案：B7.在TIAPortal中，若要将KUKA.PLCmxAutomation功能块“FB_KRC_MoveDirect”的输入变量“Execute”置位后运动未启动，最可能的原因是（）。A.“Enable”未置位B.“Velocity”=0C.“Position”未赋值D.机器人未在EXT模式答案：D8.使用发那科机器人实现码垛时，指令“PALLETIZINGB_1”中“B”表示（）。A.行优先B.列优先C.层优先D.自定义答案：B9.在安川YRC1000中，变量“B000”的数据类型为（）。A.字节型B.整型C.双精度型D.字符串型答案：A10.机器人TCP标定采用“4点法”时，第4点相对于前3点应（）。A.绕X轴旋转B.绕Y轴旋转C.绕Z轴旋转D.保持姿态不变答案：C11.当机器人处于“T1”模式时，其最大速度被限制为（）。A.150mm/sB.250mm/sC.500mm/sD.1000mm/s答案：B12.在ABBRobotStudio的“VirtualFlexPendant”中，若“ProductionWindow”显示“Cycletime:125.3s”，该数值来源为（）。A.仿真计时器B.控制器RTC时钟C.工作站节拍设定D.路径长度/速度答案：A13.使用KUKA.WorkVisual配置安全IO时，若将“SIB”板通道映射为“SafeOPERATE”，其功能为（）。A.安全停止1B.安全停止2C.安全运行停止D.安全限速答案：C14.在FANUC力觉传感器设置中，若“ForceFrame”选为“Tool”，则力控坐标系的原点位于（）。A.机器人法兰中心B.工具TCPC.工件表面D.用户框架原点答案：B15.机器人视觉定位中，若相机安装于机器人法兰，则称为（）。A.EyetoHandB.EyeinHandC.FixedCameraD.MovingBase答案：B16.在ABBRAPID中，将数字量输出“doGrip”置为1的正确语句是（）。A.SetDOdoGrip,1;B.doGrip:=1;C.SetdoGrip;D.SetGOdoGrip,1;答案：A17.使用三菱CR751D控制器时，参数“JOG_JSP”用于设定（）。A.手动速度B.程序速度C.加速度D.减速度答案：A18.在YaskawaMotoPlus中，函数“mpGetRobotPos”返回的结构体中不包含（）。A.关节角度B.TCP速度C.数字输入状态D.脉冲计数答案：C19.机器人弧焊过程中，若出现“咬边”缺陷，优先调整参数为（）。A.焊接速度B.干伸长C.电弧电压D.焊丝直径答案：C20.在URCapsSDK中，实现“ProgramNode”接口的类必须重写的方法是（）。A.getTitle()B.isDefined()C.generateScript()D.createView()答案：C21.使用EPSONRC+7.0时，指令“JumpP1C0”中“C0”表示（）。A.转弯半径0mmB.转弯速度0%C.加速度0%D.减速度0%答案：A22.在Kawasaki机器人中，若AS语言指令“JMOVEa”中“a”为（）。A.关节插补B.直线插补C.圆弧插补D.自由曲线插补答案：A23.机器人谐波减速器失效最常见模式为（）。A.柔轮疲劳断裂B.刚轮磨损C.波发生器轴承锈蚀D.十字滑块变形答案：A24.使用StaubliTX2系列时，若要实现“SafeRange”功能，需配置的安全模块为（）。A.CS9B.SP1C.SLSD.SIL3答案：B25.在ROS2中，发布geometry_msgs/msg/PoseStamped话题的指令行工具为（）。A.ros2topicpubB.ros2servicecallC.ros2actionsend_goalD.ros2paramset答案：A26.机器人电池更换后，必须执行的操作是（）。A.删除日志B.重新标定零点C.更新系统时间D.格式化存储卡答案：B27.在ABB系统中，事件程序“POWER_ON”最早被调用的时机为（）。A.控制器上电B.程序加载完成C.电机上电D.主程序第一条答案：A28.使用OmronNJ系列与TM机器人通过EtherNet/IP通信时，机器人作为（）。A.ScannerB.AdapterC.OriginaterD.Target答案：B29.在KUKAKRC4中，若变量“$VEL_AXIS[1]”被赋值为“50”，其单位为（）。A.mm/sB.°/sC.%D.ms答案：C30.机器人打磨工作站中，若力控浮动头行程为10mm，则建议工件公差不超过（）。A.±0.2mmB.±0.5mmC.±1.0mmD.±2.0mm答案：B二、多项选择题（每题2分，共20分。每题有两个或两个以上正确答案，多选、少选、错选均不得分）31.下列属于工业机器人常用现场总线的有（）。A.PROFINETB.EtherCATC.CANopenD.RS232答案：ABC32.机器人发生碰撞后，应检查的项目包括（）。A.减速机背隙B.电机编码器C.机械零位D.电缆磨损答案：ABCD33.在ABB系统中，可用于中断触发的数据类型有（）。A.intnumB.trapC.boolD.dionum答案：AB34.使用FANUCiRVision进行2D定位时，需标定的参数有（）。A.相机内参B.相机外参C.工具坐标系D.用户坐标系答案：AB35.机器人激光切割工作站必须的安全措施有（）。A.防护房联锁B.激光钥匙开关C.光束密封D.排烟除尘答案：ABCD36.下列关于KUKA“SLIN”与“SPLINE”说法正确的有（）。A.SLIN为直线样条B.SPLINE可包含SCIRCC.SLIN速度连续D.SPLINE加速度连续答案：ABD37.在YaskawaDX200中，属于通用IO板的有（）。A.JANCDNCP01B.JANCDIO04C.JANCDYIO21D.JANCDYSU01答案：BC38.机器人打磨工艺中，影响表面粗糙度的因素有（）。A.砂带线速度B.接触轮硬度C.法向力D.进给速度答案：ABCD39.使用ROS1moveit_commander.Python接口可完成的功能有（）。A.正运动学求解B.逆运动学求解C.路径规划D.实时力控答案：ABC40.在EPSON机器人中，可通过以下方式实现多任务的有（）。A.使用Task指令B.使用BackgroundTaskC.使用Multitask属性D.使用Thread库答案：AB三、填空题（每空1分，共20分）41.ABB机器人指令“MoveLOffs(p10,0,0,50),v200,fine,tGripper;”中，fine表示________。答案：精确到达42.在FANUCKarel语言中，打开文件调用的内置例程为________。答案：OPEN_FILE43.若KUKA机器人想要读取系统运行时间，可读取系统变量________。答案：$TIMER[1]44.安川机器人变量“I000”默认占用________字节内存。答案：245.三菱CR750控制器中，参数“G0”表示________坐标系。答案：关节46.机器人TCP最大加速度单位在URScript中为________。答案：m/s²47.Staubli机器人CS9控制柜中，安全PLC符合________等级。答案：SIL3/PLe48.在ABB系统中，模块属性“NOVIEW”表示该模块在FlexPendant程序编辑器中________。答案：不可见49.机器人谐波减速器传动比常用规格为________。答案：1:8050.激光焊缝跟踪传感器最常使用的激光波长为________nm。答案：65051.在KRC4中，若将“$CUSTOM_GRID”设为TRUE，可启用________功能。答案：自定义世界坐标系网格52.发那科机器人程序名最长________字符。答案：3653.使用RobotStudio测量机器人可达范围时，选择“________”功能。答案：Reachability54.在YRC1000中，指令“SETE”用于对________变量赋值。答案：字符串55.机器人静电喷涂旋杯转速常用范围为________r/min。答案：200006000056.在ABB系统中，创建“Persistent”变量使用的关键字为________。答案：PERS57.机器人碰撞检测模型中，KUKA使用________包络体。答案：胶囊58.在EPSONRC+中，指令“GoP1!20”中“!20”表示________。答案：减速比20%59.机器人第七轴通常称为________轴。答案：外部轴或行走轴60.在ROS2中，节点发现机制基于________协议。答案：DDS四、简答题（共30分）61.（封闭型，6分）说明ABB机器人“WorldZone”功能配置步骤。答案：1)在RobotStudio创建立方体或圆柱体几何体；2)在“WorldZones”选项卡点击“Add”，选择几何体；3)设置动作（减速/停止/输出信号）；4)下载至控制器；5)重启后生效，通过“WZEnable”激活。62.（封闭型，6分）列举FANUC机器人恢复零点标定的三种方法。答案：1)使用Master/Cal参考标定；2)使用视觉QuickMaster；3)使用零度位夹具标定。63.（开放型，8分）某码垛工作站需兼容800×600×200mm与600×400×150mm两种纸箱，试述如何设计吸盘夹具及程序框架。答案：1)夹具设计：采用分区海绵吸盘，主吸盘区600×400覆盖小箱，外围辅助吸盘可翻转收回；真空回路独立控制，保证大箱吸力；2)程序框架：建立两个wobjdata“wBig”“wSmall”；通过条码或视觉识别箱型，调用对应palletizing模板；动态计算行列层数；吸盘选择逻辑用IF箱型切换真空阀；3)节拍优化：大箱用双轴联动提升400mm，小箱用单轴提升250mm；4)安全：吸盘失真空立即暂停并报警；5)示教：仅示教一个基准角，其余用Offs计算。64.（封闭型，5分）写出KUKA机器人通过EthernetKRL发送“Hello”到PC的XML配置片段。答案：```xml<ETHERNETKRL><CONFIG><EXTERNAL><IP>192.168.1.10</IP><PORT>54600</PORT><PROTOCOL>TCP</PROTOCOL></EXTERNAL></CONFIG><SEND><FRAME>Hello</FRAME></SEND></ETHERNETKRL>```65.（开放型，5分）分析机器人激光焊出现“驼峰”缺陷的原因及对策。答案：原因：功率密度过高、速度过慢、离焦量负向过大、保护气侧吹角度不当、拼缝间隙小。对策：降低功率10%、提升速度510%、离焦量调至+2mm、保护气改为同轴15l/min、间隙留0.1mm、采用摆动轨迹0.5mm频率50Hz。五、应用题（共50分）66.（计算类，10分）某六轴机器人关节减速比分别为1:100、1:100、1:100、1:50、1:50、1:50，电机额定转速3000r/min，求第3轴最大关节速度（°/s）。答案：3000r/min=3000×360/60=18000°/s经减速后：18000/100=180°/s67.（计算类，10分）如图，机器人需将10kg箱体从A(400,0,200)直线移至B(800,0,200)，加速度2m/s²，减速度2m/s²，最大速度1m/s，求纯运动时间。答案：加速段：t1=v/a=1/2=0.5s，s1=0.5×2×0.5²=0.25m减速段同s2=0.25m匀速段：s3=0.40.5=0.3m，t3=0.3/1=0.3s总时间：0.5+0.3+0.5=1.3s68.（分析类，15分）某弧焊工作站连续出现焊缝偏离2mm，已知：1)机器人重复定位精度±0.05mm；2)变位机重复精度±0.2mm；3)工装定位销磨损量0.5mm；4)焊丝干伸长波动5mm；5)母件下料尺寸误差±1mm。试给出排查流程及改进方案。答案：排查：Step1：激光跟踪仪测机器人绝对精度，若>0.3mm则重新标定DH参数；Step2：百分表测变位机回零差，若>0.2mm调整减速机背隙；Step3：检具测量定位销实际偏移，若>0.1mm更换销；Step4)统计50件下料尺寸，若标准差>0.5mm反馈前道冲压；Step5)检查送丝机构，测干伸长波动，若>2mm清理导丝管并更换导电嘴。改进：1)工装采用两销一面+夹紧缸，销材料改为硬质合金；2)变位机加装绝对值编码器；3)机器人定期用LeicaAbsoluteTracker标定；4)下料引入视觉选料，超差件剔除；5)焊枪加气剪，保证干伸长10±1mm；6)焊缝寻位采用“TouchSense+激光跟踪”双确认，偏移>0.5mm实时修正。69.（综合类，15分）设计一套基于ROS2的机器人抓取系统，要求：1)使用EyetoHand相机；2)支持YOLOv5识别；3)通过MoveIt2规划；4)末端为气动吸盘；5)提供launch文件框架及关键节点说明。答案：系统架构：硬件：UR5e+Robotiq2F85改吸盘+IntelL515相机+空压机+24V阀；软件：Ubuntu22.04+ROS2Humble+MoveIt2+Humble分支YOLOv5。Launch文件框架：```xml<launch><includefile="ur_moveit.launch.py"/><nodepkg="yolov5_ros"exec="yolo_detect"name="yolo"output="screen"><paramname="weights"value="weights/box.pt"/><paramname="