工业机器人操作与运维 课件 项目5工业机器人编程操作

工业机器人操作与运维任务5.1机器人程序管理01ABB机器人程序管理02GREE机器人程序管理ABB机器人程序管理新建例行程序（2）选中程序模块并进入程序模块。（3）单击例行程序选项（1）进入ABB主菜单，单击程序编辑器。ABB机器人程序管理新建例行程序（4）单击文件菜单中的新建例行程序选项。（5）新例行程序将创建并显示默认声明值，可对其名称、类型、参数、所在模块等进行更改或选择，然后单击确定创建完成。ABB机器人程序管理（2）单击文件菜单中复制例行程序选项。复制例行程序（1）选择要复制的例行程序。（3）可修改复制后的程序名称、类型、参数及任务模块等声明，然后单击确定。ABB机器人程序管理移动例行程序（1）选择要移动的例行程序（2）单击文件菜单中的移动例行程序选项。（3）更改或选择任务与模块，并单击确定，完成例行程序的移动。ABB机器人程序管理删除例行程序（1）选中要删除的例行程序。（2）单击菜单中删除例行程序选项。（3）在弹出的对话框中点击“确定”后即可删除例行程序。GREE机器人程序管理项目管理—程序加载该界面显示当前已经被加载的项目或者程序，点击“+可展开子目录下程序名称列表。点击主菜单“口”按钮并点击程序菜单，进入后，打开被加载程序的编程或者运行界面。在加载的情况下，编辑界面背景为白色，而在打开的情况下，背景则为灰色。本次课程到此结束

谢谢观看工业机器人操作与运维任务5.2机器人程序的导入及备份01ABB机器人导入工程与程序02ABB机器人导出工程与程序03GREE机器人程序导入及备份ABB机器人导入工程与程序

程序模块的导入主要是用于将离线编程或文字编程生成的代码，通过U盘导入到机器人系统中。程序模块的导入ABB机器人导入工程与程序程序模块导入的操作步骤（1）在主菜单中选择“程序编辑器”。（2）打开程序编辑器后，若示教器中没有程序，会弹出如图所示的提示界面，单击取消，界面会显示出系统模块。ABB机器人导入工程与程序程序模块导入的操作步骤（3）插入U盘，然后单击下方的“文件”，选择“加载模块”。（4）弹出提示对话框，如图所示，单击“是”继续操作。ABB机器人导入工程与程序程序模块导入的操作步骤（5）界面出现所在系统所有的硬盘驱动器，如图所示，选择U盘所属的硬盘，单击进入。（6）在U盘中找到需要导入的程序文件，然后选中，单击“确定”。ABB机器人导出工程与程序

为防止操作人员对机器人系统文件误删除，通常在进行机器人操作前备份机器人系统。备份的对象是所有正在系统内存运行的RAPID程序和系统参数。系统的备份与恢复备份的目的恢复的作用

当机器人系统无法启动或重新安装新系统时，也可利用已备份的系统文件进行恢复，备份系统文件是具有唯一性的，只能将备份文件恢复到原来的机器人中去，否则会造成系统故障。ABB机器人导出工程与程序系统备份与恢复的步骤系统备份步骤（1）将U盘插入示教器USB接口，进入ABB主菜单，选择“备份与恢复”选项；（2）单击“备份当前系统…”选项；ABB机器人导出工程与程序系统备份与恢复的步骤系统备份步骤（3）单击“ABC…”可设定存放备份系统目录的名称，单击“…”可设定存放目录的位置（机器人硬盘或USB存储设备），然后单击“备份”进行系统的备份；等待备份的完成，界面消失后完成系统备份。ABB机器人导出工程与程序系统备份与恢复的步骤系统恢复步骤（1）将装有系统备份的U盘插入示教器USB接口，进入ABB主菜单，选择“备份与恢复”选项；单击“恢复系统…”选项，如图所示;ABB机器人导出工程与程序系统备份与恢复的步骤（2）单击“…”选择已备份系统的文件夹，并单击“恢复”；（3）单击“是”系统会恢复到系统备份时的状态；系统正在恢复，恢复完成后会重新启动控制器。系统恢复步骤GREE机器人程序导入及备份导出工程与程序（1）通过U盘插入控制器导出，选择控制器；（2）通过电脑上示教器仿真软件TeachView导出，选择Simulation；（3）通过示教器导出，选择Ketop。选择导出工程路径GREE机器人程序导入及备份导入工程与程序（1）通过U盘插入控制器导入，选择控制器；（2）通过电脑上示教器仿真软件TeachView导入，选择Simulation；（3）通过示教器导出，选择Ketop。选择导入工程路径本次课程到此结束

谢谢观看工业机器人操作与运维任务5.3机器人编程指令03等待指令04I/O指令01机器人运动控制指令02逻辑控制指令05Socket通讯指令机器人运动控制指令关节运动指令(MoveJ)MoveJ:关节运动指令，示教位置点的数据类型为robtarget。将机器人的TCP点快速运动到给定目标点，运行轨迹不一定是直线，一般不存在奇异点。机器人运动控制指令MoveL(TCP直线运动指令)MoveL:线性运动指令，示教位置点的数据类型为robtarger。将机器人的TCP点沿直线运动运动到目标点，适用于对路径轨迹要求高的小范围运动场合机器人运动控制指令MoveC(TCP圆弧运动指令)MoveC:圆弧运动指令，示教位置点的数据类型为robtarget。将机器人的TCP点沿圆弧运动至给定目标点。圆弧运动时的圆周角不能超过240°，所以一个完整的圆至少需要使用两条圆弧指令来完成。并且在运动过程中可能存在奇异点。机器人运动控制指令MoveAbsJ(轴绝对角度位置运动指令)MoveAbsJ:绝对位置运动指令，示教位置点的数据类型为jointtarget。将机器人各关节轴独立运动至给定位置。常用于机器人回原点操作，运动状态完全不可控，运动过程中不可能存在奇异点。逻辑控制指令1.IF(当条件不同的条件时，执行对应的程序)依次测试条件，直至满足其中一个条件。通过与该条件相关的指令，继续程序执行。如果未满足任何条件，则通过符合ELSE的指令，继续程序执行。如果满足多个条件，则仅执行与第一个此类条件相关的指令。逻辑控制指令For(根据指定的次数，重复执行对应的程序)我们在写代码时，一个相同的动作执行重复几次，可以使用FOR循环指令FOR循环指令:重复给定的次数。当一个或多个指令重复多次时，使用FOR。1FOR<ID>FROM<EXP>TO<EXP>DO2<SMT>3ENDFOR<ID>:循环判断变量第一个<EXP>:变量起始值，第一次运行变量等于这个值第二个<EXP>:变量结束值<SMT>:待执行指令逻辑控制指令While(如果条件满足，重复对应的程序)我们在写代码时，一个相同的动作重复执行，重复次数不确定，可以使用While循环指令While循环指令:只要给定条件为TRUE值，当重复一些指令时，使用WHILE。(1)评估条件表达式。如果条件为TRUE值，则执行WHILE块中的指令。(2)随后，再次评估条件表达式，且如果该条件结果为TRUE，则再次执行WHILE块中的指令。(3)该过程继续，直至表达式评估结果成为FALSE。随后，终止迭代，并在WHILE块后，根据本指令，继续程序执行。如果条件结果在开始时为FALSE，则不执行WHILE块中的指令，且程序控制立即转移至WHILE块后的指令等待指令1.Reset(将数字输出信号值为0)Resetdo15;将信号do15设置为0。2.Set(将数字输出信号值为1)Setdo15;将信号do15设置为13.SetDO(设定数字输出信号的值)SetDOdo15,1;将信号do15设置为1.Socket通信指令1.SocketClose(关闭socket)当不再使用套接字连接时，使用SocketClose。2.SocketCreate(创建新的socket)SocketCreate用于针对基于通信或非连接通信的连接，创建新的套接字。3.SocketConnect(连接远程计算机)SocketConnect