工业机器人系统操作员习题库及答案

工业机器人系统操作员习题库及答案一、单项选择题（每题2分，共30分）1.工业机器人最常用的驱动方式是（）A.液压驱动B.气动驱动C.电动驱动D.机械驱动答案：C2.以下哪种坐标系以机器人末端执行器中心点为原点？（）A.基坐标系B.工件坐标系C.工具坐标系D.大地坐标系答案：C3.六轴工业机器人的自由度数量为（）A.3B.4C.5D.6答案：D4.工业机器人重复定位精度的常用单位是（）A.mB.cmC.mmD.μm答案：C5.以下不属于工业机器人核心部件的是（）A.减速器B.伺服电机C.控制器D.传送带答案：D6.示教编程时，“PTP”指令表示（）A.直线运动B.圆弧运动C.点动运动D.关节空间运动答案：D7.工业机器人安全等级最高的区域是（）A.防护栅栏外B.手动模式操作区C.自动运行区D.示教区答案：C8.谐波减速器的传动比通常为（）A.1:5B.1:50C.1:500D.1:5000答案：B9.以下哪种传感器用于检测机器人与障碍物的距离？（）A.力传感器B.视觉传感器C.激光测距传感器D.温度传感器答案：C10.工业机器人零点校准的目的是（）A.提高负载能力B.确保各关节角度基准一致C.延长使用寿命D.降低能耗答案：B11.ABB工业机器人的编程语言是（）A.KRLB.RAPIDC.JBID.VAL3答案：B12.机器人运行中出现“过载报警”的常见原因是（）A.程序错误B.负载超过额定值C.温度过低D.通信中断答案：B13.以下哪项不是工业机器人的典型应用场景？（）A.汽车焊接B.食品包装C.桥梁建造D.电子装配答案：C14.工具坐标系设定时，通常需要测量（）A.工具质量B.工具重心位置C.工具颜色D.工具材料答案：B15.工业机器人的“工作空间”指（）A.机器人安装区域B.末端执行器能到达的所有点C.控制器放置区域D.示教器操作范围答案：B二、多项选择题（每题3分，共30分，少选得1分，错选不得分）1.工业机器人的组成部分包括（）A.机械臂B.控制系统C.驱动装置D.示教器答案：ABCD2.以下属于工业机器人安全防护装置的有（）A.急停按钮B.安全光栅C.防护栅栏D.温度传感器答案：ABC3.工业机器人编程方式包括（）A.示教编程B.离线编程C.语音编程D.代码编程答案：ABD4.谐波减速器的特点有（）A.传动比大B.体积小C.精度高D.耐高压答案：ABC5.工业机器人常见的故障类型包括（）A.机械卡滞B.伺服报警C.通信故障D.颜色偏差答案：ABC6.工具坐标系设定的常用方法有（）A.四点法B.三点法C.两点法D.单点法答案：AB7.工业机器人的性能指标包括（）A.负载能力B.重复定位精度C.最大速度D.颜色参数答案：ABC8.以下属于机器人控制系统核心功能的有（）A.运动规划B.信号输入输出C.故障诊断D.外观设计答案：ABC9.工业机器人操作前的安全检查内容包括（）A.防护装置是否完好B.电缆是否破损C.润滑油位是否正常D.机器人颜色是否鲜艳答案：ABC10.离线编程的优势有（）A.不占用机器人运行时间B.可模拟复杂轨迹C.对操作员技能要求低D.无需示教器答案：ABD三、填空题（每题2分，共20分）1.工业机器人的三大核心部件是减速器、伺服电机和______。答案：控制器2.机器人运动学分为正向运动学和______运动学。答案：逆向3.示教编程时，“LIN”指令表示______运动。答案：直线4.工业机器人的安全标准主要参考______（国际标准编号）。答案：ISO102185.谐波减速器由刚轮、柔轮和______组成。答案：波发生器6.机器人工具坐标系的原点通常定义为______的中心点。答案：末端执行器7.工业机器人的“有效负载”指在额定速度下能携带的______。答案：最大质量8.零点校准失败时，机器人可能出现______偏差。答案：位置9.安全光栅通过______信号检测人员进入危险区域。答案：红外10.ABB机器人的“SpeedData”参数用于设置______。答案：运动速度四、简答题（每题6分，共30分）1.简述工业机器人示教编程的基本步骤。答案：（1）选择编程模式（手动/自动）；（2）激活示教器，解锁机器人；（3）选择目标坐标系（如基坐标系、工具坐标系）；（4）通过示教器的点动功能（JOG）移动机器人至轨迹关键点；（5）记录各点坐标（存储为程序点）；（6）添加运动指令（如PTP/LIN）和工艺参数（速度、加速度）；（7）测试程序，调整轨迹精度；（8）保存程序并退出示教模式。2.说明工业机器人“重复定位精度”与“绝对定位精度”的区别。答案：重复定位精度指机器人多次到达同一目标点的一致程度（偏差范围），反映稳定性；绝对定位精度指实际到达位置与目标位置的绝对误差，反映整体准确性。重复定位精度通常高于绝对定位精度，且是工业应用中更关键的指标（如装配、焊接）。3.列举工业机器人日常维护的主要内容。答案：（1）检查机械部件（如减速器、轴承）的润滑状态，按周期加注润滑油；（2）清洁机器人本体及导轨，防止灰尘堆积；（3）检测电缆和连接器是否破损、松动；（4）测试安全装置（急停按钮、安全光栅）功能是否正常；（5）监控伺服电机和驱动器的温度、电流，避免过载；（6）定期校准工具坐标系和零点位置。4.简述机器人出现“关节过载报警”的可能原因及处理方法。答案：可能原因：（1）负载超过额定值；（2）关节传动部件（如减速器、轴承）卡滞或磨损；（3）伺服电机故障（如编码器损坏）；（4）程序中加速度/速度设置过高。处理方法：（1）减轻负载或更换更高负载等级的机器人；（2）检查关节润滑情况，更换磨损部件；（3）使用诊断工具检测伺服电机和编码器信号；（4）降低程序中的速度/加速度参数。5.说明工件坐标系的作用及设定方法（以两点法为例）。答案：作用：将机器人运动基准与实际工件位置对齐，简化编程（无需频繁调整绝对坐标）。两点法设定步骤：（1）在工件上选择两个特征点（如边缘交点）；（2）示教机器人末端分别接触这两个点，记录工具坐标系下的坐标；（3）系统自动计算工件坐标系的原点（通常为第一点）和X轴方向（两点连线）；（4）通过第三点（可选）确认Y轴方向，完成坐标系设定。五、应用题（共30分）1.轨迹规划与编程（10分）某KUKAKR6机器人需完成搬运任务：从工件A（坐标：X=200mm，Y=150mm，Z=100mm，姿态：A=0°，B=0°，C=0°）搬运至工件B（坐标：X=300mm，Y=200mm，Z=100mm，姿态相同），要求先以50%速度直线上升50mm，再以80%速度直线移动至B点正上方50mm，最后以30%速度直线下降至B点。工具坐标系已正确设定（原点为末端吸盘中心）。请编写KRL程序（需包含程序头、运动指令及参数）。答案：```KRLDEFMOVE_PART();程序初始化BAS(BASE,0)BAS(TOOL,0);上升50mm（Z轴）LINREL(0,0,50,0,0,0)WITHVel=50%;移动至B点正上方（X=300,Y=200,Z=150）LINX=300,Y=200,Z=150,A=0,B=0,C=0WITHVel=80%;下降至B点（Z=100）LINX=300,Y=200,Z=100,A=0,B=0,C=0WITHVel=30%END```2.故障分析（10分）某工业机器人在自动运行时突然停止，示教器显示“ERROR3015：Axis4Overheat”（4轴过热报警）。请分析可能原因并提出解决措施。答案：可能原因：（1）4轴伺服电机散热不良（如风扇故障、散热孔堵塞）；（2）4轴减速器润滑不足，摩擦生热；（3）程序中4轴运动频繁或负载过大，导致持续高电流；（4）温度传感器故障（误报）。解决措施：（1）检查电机风扇是否运转，清理散热孔灰尘；（2）检查减速器油位，按手册补充润滑脂；（3）优化程序，减少4轴不必要的动作或降低负载；（4）使用万用表检测温度传感器信号，若异常则更换。3.精度调整（10分）某机器人重复定位精度检测结果为±0.15mm（要求≤±0.1mm），请列出可能的调整步骤。答案：（1）检查机器人安装基础