工业机器人系统集成项目比赛设备采购项目招标文件

工业机器人系统集成项目比赛设备采购项目

公开招标采购文件

1

目录

第一章采购公告

第二章采购需求

第三章投标人须知

前附表

一、总则

二、投标文件

三、投标文件的编制

四、开标

五、评标

六、定标

七、合同授予

八、招标代理费

九、政府采购政策

十、解释权

第四章评分办法及评分标准

第五章合同主要条款

第六章投标文件相关格式

2

第一章采购公告

~~项目概况

工业机器人系统集成项目比赛设备采购项目的潜在投标人应在政府采购云平台（）获取（下载）

招标文件，并于2023年8月2日09：00（北京时间）前递交（上传）投标文件。

一、项目基本情况

项目编号：ZSJY2023-ZFCG-135#

项目名称：工业机器人系统集成项目比赛设备采购项目

预算金额（元）：90C000

最高限价（元）：90C000

采购需求：详见招标文件第二章采购需求

合同履约期限：详见招标文件第二章采购需求

本项目（否）接受联合体投标.

二、申请人的资格要求：

1.满足《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定；未被“信用中国”

（www.creditchina.gov.cn）、中国政府采购网（www.ccgp.gov.cn）列入失信被执行人、重大税

收违法案件当事人名单、政府采购严重违法失信行为记录名单。

2.落实政府采购政策需满足的资格要求：无。

3.本项目的特定资格要求：无。

三、获取招标文件

时间：/至2023年8月2日，每天上午00:00至12:00,下午12:00至23:59（北京时间，

线上获取法定节假日均可，线下获取文件法定节假日除外）

地点（网址）：浙江省政府采购网zfcg.czt.zj.gov.cn（用“政采云”注册账号、密码登

录系统后在线获取采购文件）

方式：网上获取。潜在共应商登陆政采云平台，在线曰请获取招标文件（进入“项目采购”，

在获取招标文件菜单中选择项目，申请获取招标文件，填写获取采购文件的申请信息，提交后点

击【卜载采购文件】即可获取招标文件，本项目招标文件不收取工本费。仅需浏览招标文件的供

应商可点击“游客，浏览招标文件”直接下载招标文件浏览。

售价（元）：0

四、提交投标文件截止时间、开标时间和地点

提交投标文件截止时间：2023年8月2日09：00（北京时间）

投标地点（网址）：投标人将加密的电子版投标文件于投标截止时间前上传到政采云平台

（http://zfcg.czt.zj.gov.cn）

3

开标时间：2023年8月2日09：00（北京时间）

开标地点（网址）：本项目不要求供应商授权代表参加现场开标、开启投标文件活动。

五、公告期限

自本公告发布之日起5个工作日。

六、其他补充事宜

1.供应商认为采购文件使自己的权益受到损害的，可以自获取采购文件之R或者采购文件

公告期限届满之口（公告期限届满后获取采购文件的，以公告期限届满之口为准）起7个工作口

内，以书面形式向采购人和采购代理机构提出质疑。质疑供应商对采购人、采购代理机构的答复

不满意或者采购人、采购代理机构未在规定的时间内作出答复的，可以在答复期满后十五个工作

日内向同级政府采购监督管理部门投诉。质疑函范本、投诉书范本请到浙江政府采购网下载专区

下载。

2.其他事项：（1）投标文件的制作及递交：1）投标人须在线获取CA数字证书（完成CA

数字证书办理预计一周左右，建议各投标人自行把握时间），并登录“浙江政府采购网”

（http://zfcg.czt.zj.gov.cn/）,进入“下载专区”下载“电子交易客户端”，制作投标文件。

2）具体的投标文件加密上传等操作详见政采云平台操作指南

（https://edu.zcygov.cn/luban/e-biding?utm=a0004.2ef5001f.0001.0109.da8b35e0da861le9

8d8937b7cf8a3544）。3）根据《浙江省政府采购项目电子交易管理暂行办法》第二十条规定，本

次投标允许投标人递交备份投标文件，仅提交备份投标文件的，投标无效。（2）投标人应在合同

签订前成为浙江政府采购网正式注册供应商。

七、对本次采购提出询问、质疑、投诉，请按以下方式联系

采购需求

一、设备清单及技术需求

（一）设备清单

序号名称数量单位备注

—机器人系统集成产品项目

1★工业机器人1套

2Plus机器人控制器1套

3机器人示教器1套

4★工业智能相机视觉系统（2D）1套

5★工业机器人仿真软件1套

4

6机器人视觉插件包1套

7工业视觉标定板1套

8分线器2套

9接口模块套件1套

1010保护套件2算

11CPU1516-3PN/DPPLC1套

12PLC数字量输入模块1套

13PLC数字量输出模块1套

14PLC模拟量输入模块1套

15PLC模拟量输出模块1套

16MMC存储卡1套

17前连接器1套

18导轨1套

19PLC旦源模块1套

20SIT0P电源模块1套

21空开模块11套

22空开模块21套

23空开模块31套

24工业以太网交换机1套

25PLC软件1套

26三色警示灯套件1套

27网络通讯电缆套件1套

28快速换手装置套件1套

5

29快换平台暂存套件1套

30机器人安全接口模块套件2套

31PLC智能转接模块套件1套

3225芯智能接口套件3套

33连接电缆3算

3415芯智能接口套件1套

35双头线缆2套

36分线器套件2套

37减压过滤器套件1套

38视觉光源套件1套

39工业机器人用机械夹手套件11套

40工业机器人用机械夹手套件21套

41工业机器人画笔套件1套

42安全光栅套件1套

43安全继电器1套

44安全控制装置1套

45急停、启动'停止、旋钮控制盒1套

46打磨机单元1套

47模拟数控加工单元1套

48物料装配单元1套

49物料搬运单元1套

50皮带输送单元1套

51平面轨迹训练单元1套

6

52空间轨迹训练单元1套

53料杯自动供给单元1套

54龙门检测单元1套

55传感器检测定位单元1套

56立体仓库俯存单元1算

57缓存单元1套

58工具坐标标定单元1套

59工业机器人支撑底板1套

60平台整体框架及工作平台1套

61电源箱1套

62工件套件11套

63工件套件21套

64周转箱1套

65暂存箱1套

66成套专用工具1套

67垃圾桶1套

68接线排1套

69国旗2套

70标准装饰条1套

71虚拟仿真终端2套

72HMI触摸屏1套

73资料包1套

（二）技术参数

序号名称数量单位技术参数备注

7

—、机器人系统集成产品项目

(1)机构：多关节型机器人；

(2)关节轴数量：不少于6个(JI,J2,J3,J4,J5,J6)；

(3)可达半径:不小于717mm：

(4)安装方式：应可实现地面安装、顶吊安装、倾斜角安装；

(5)动作范围(最高速度)：

1)J1范围:340°/360°(速度:450°/s)

2)J2范围：245°(速度：380°/s)

3)J3范围：420°(速度：520°/s)

4)J4范围：380°(速度：550°/s)

5)J5范围：250°(速度：545°/s)

6)J6范围：720°(速度：1000°/s)

(6)手腕部最大负载:不小于7kg；

(7)手腕允许负载转矩不小于：

1)J4：16.6Nm

1★工业机器人1套

2)J5：16.6Nm

3)J6：9.4Nm

(8)手腕允许负载惯量不低于：

1)J4：0.47kg优

2)J5：0.47kgm2

3)J6：0.15kg

(9)重复定位精度:不大于±0.01mm；

(10)机械臂质量：不大于25kg；

(11)工作环境温度：C-45℃；

(12)工作环境湿度：通常在75%RH以下(无结露现象)，

短期在95%RH以下(1个月之内)；

(13)振动加速度:4.$m/s2(0.5G)以下;

(14)通讯方式：Profinet；

(15)防护等级；IP67o

(1)额定电源电压:AC200-230+10%-15%50/60Hz±lHz.

单相/3相；

(2)输入电源设备容量:不小于1.2kVA；

(3)平均耗电量：不大于0.5kw；

(4)CPUDRAM容量:不小于1G；

(5)内存卡容量FR0M/SRAM：不小于128M+1M；

(6)通讯模块要求：Process10、Profinet板卡;

(7)主板类型要求：视觉主板，应可添加视觉模块；

(8)应具有非常停止功能：PL=e,Cat4(IS013849-1)SIL3

Plus机器人控(IEC61508)；

21套

制器(9)应具有位置/速度检查功能：PL=d,Cat3(IS013849-1)

SIL2(IEC61508)；

(10)USB类型要求:高速USB2.0(控制器)

(11)通讯功能要求：应具有Ethernet,FL-net,DeviceNet,

PROFIBUS,PROFINET,CC-Link,EtherNet/lP,EtherCAT：

(12)保护等级要求：IP54；

(13)重量:不大于40Kg；

(14)机柜尺寸:(长宽高)不大于470mmx400mmx322mln；

(15)控制柜组成：应包括电源供给单元、安全保护回路、

伺服放大器、输入/输出模块、主控单元、急停电路板：

8

1)电源供给单元要求：应有变压器向电源分配单元输入

230V交流电，通过该单元的系统电源分配功能对控制箱内部

各工作板卡输出210V交流电，以及±15V、+24V直流电；

2)安全保护回路要求：应由变压器直接向急停单元供电，

并接入内部各控制板卡形成保护回路，对整个系统进行电路

保护;

3)伺服放大器要求：应可提供伺服电机驱动和抱闸电源，

并且与绝对值编码器实现实时数据转换，与主控机间采用光

纤传输数据，进行实时信号循环反馈；

4)输入/输出模块耍求：应为Process10,另外也可通过

在扩展槽安装Profibus板、CC-Link板卡、过程控制板与PLC

及外围设备进行通讯；

5)主控单元要求：整人控制系统的中枢部分，应包括主板、

CPU、FR0WSRAM组件及伺服卡，负责控制器内部及外围设备

的信号处理和交换；

6)应可以扩展视觉模块，视觉为选配功能，集成于机器人

主板控制系统中。视觉可以集成基础21)视觉、3D视觉、3D

激光视觉以及力觉等功能；

7)急停电路板要求：用来对紧急停止系统、伺服放大器的

电磁接触器以及预备充电进行控制。

(1)彩色示教器及电缆(不小于10m)柔性控制柜到示教器；

(2)HOME界面同CNCiHMI；界面使用需要的最低配置;新

手用户可以在30分钟内完成机器人的设置；设置：使用初始

设置向导进行简单的设置；示教：创建/编辑简单的程序；运

3机器人示教器1套行：图形化的生产监控；实用功能：有用的辅助功能；

(3)界面要求：图形化机器人模型、速度倍率选择器/指示

器、坐标系选择按钮、工具/用户坐标系号码选择按钮、群组

/附加轴选择按钮、报警信息：

(4)USB类型要求：USB3.0(iPendant)o

主要应由工业相机、摄像头、安装支架等组成.通过摄像头

检测，应能够完成装配是否成功的识别及定位工件等功能。

模块应集相机、通信端口及图像处理算法等智能图像处理系

统于一体。

应具有形状识别和颜色识别两部分，形状识别采用高精度

CCD视觉系统，视觉检测模块可连接可编程控制器、伺服驱

动等，完成统合运动、逻辑、驱动、传感器等进行模拟和调

试。同时，通过设置相机可连续检测工件位置，逐次更新距

离目标位置的移动距离，完成工件位置测量及轴启动等。

★工业智能相视觉检测模块应具有支持二维定位中使用的机器人，将测量

4机视觉系统1套结果转换为设备的控制量并输出,可输出机器人各轴的移动

(2D)量。

具体参数要求如下：

(1)工业相机：黑白

(2)相机像素：不低于130万

(3)镜头焦距mm：不小于8

(4)处理相应时间：不大于0.2s

(5)视觉精度：不低于0.3mm

(6)视觉控制系统集成于机器人控制器，不需要再添加额外

的控制器

(7)可使用机器人示教器直接进行视觉参数设置及调试作业

9

(8)点阵板坐标系除示教方式设定外，还需具备视觉系统自

动设定的软件功能，从而简化视觉标定操作

(9)通讯电缆：同轴电缆

应自带控制系统，并且可与工业机器人系统相互通讯连接；

应可使用工业机器人示教器直接进行编程应用；

应可调节视觉安装定位尺寸。

软件应为工业机器人品牌原厂开发的标准模拟仿真软件，非

笫三方开发的非标软件包；

应具有与软件品牌•致的工业机器人模型库，可供使月时直

接调用；

应具有与软件品牌一致的加工设备(加工中心、注塑机等)

模型库，可供使用时直接调用；

应具有工业机器人应用系统常用其他设备模型库，可供使用

时直接调用；

应有支持用户自建的三维CAD模型功能，包括IGES、STL等

格式；

应可直接显示机器人虚拟示教滞，该虚拟示教器基本与真实

示教器一致，可通过虚拟示教器点动机器人、创建机器人程

序、查看机器人I/O配置等操作，且操作方式与真实机器人

操作方式一致；

软件应包含坐标显示功能，可协助使用者简单、方便、直观

地了解机器人的一些抽象概念，进一步提高学习及工作效率，

应具有直接显示软件中：

工业机器人的TCP坐标位置方向

机器人轴关节位置及运动方向

用户坐标位置方向

运动轨迹可视化

★工业机器人示教位置可视化

51套

仿真软件在虚拟仿真软件中，应可实现：

设备布局确认

检查机器人可达性与干涉性，当机器人与周边设各发生

干涉时，软件可突出警告显示；

机器人程序编制，且机器人可按照真实的运动规律，执

行程序，实现程序规定的动作：

工作节拍计算

在虚拟仿真软件中编制的机器人程序，应可通过存储设备，

导入真实的工业机器人中，并能直接使用。

软件经官方注册后，应可长期使用：

软件应支持注册码转移，通过存储介质，可将已注册软件的

注册码，转移至另一台未经注册的软件中，实现注册码转移：

软件应具备图片及视频输出功能；

软件自带图片输出功能可将当前软件界面截图并存储至

文件目录，无需其他截图、截屏软件：

软件自带视频输出功能可将机器人路径程序执行时机器

人的运动情况录制并存储至文件目录，无需额外录屏、录像

软件；

软件曲具有•数模输出功能，可通过该功能将软件中的设备导

出为IGES格式的三维数模，并存储至文件目录中：可单独导

出某一设备的三维数模，也可将多个设备整体导出为一个三

维数模。

10

软件应包含机器人集成视觉模拟功能，并且视觉功能为机器

人原厂开发，可模拟真实视觉的视野范围、视觉识别等，时

间模拟仿真软件中的视觉应用。

（1）可通过示教器无需电脑即可直接对视觉进行编辑与调

整；

（2）视觉软件为机器人功能插件，集成于机器人控制系统中；

（3）可以实现相机标定、视觉定位、视觉分拣、NG/0K检测

机器人视觉插

61套等功能；

件包（4）“部视觉光源信号集成于视觉软件中进行控制；

（5）视觉标定方法：单板标定、双板标定、标记物标定；

（6）视觉补正方法：FixedFrameOffset、ToolOffset、

FoundPosition>GazeLine。

工业视觉标定点阵标定板，应具有7.5mm、11.5mm、15mm>22.5mm、30mm

71套

板五种规格。

8分线器2套50芯座、接线端子、线路板、底座（导轨安装式）。

9接口模块套件1套15孔座、接线端子、线路板、底座（导轨安装式）。

1010保护套件2套孔座、接线端子、线路板、底座（导轨安装式）。

（1）工作存储器：程序存储空间不小于1MB,数据存储空间

不小于5MB；接口1：支持PR0FINETIRT2端口交换机，接口

2：以太网接口，接口3：PROFIBUS；

（2）应自带显示屏，能直观显示故障信息。通过此显示屏，

CPU1516-3

111套用户可方便地分析中央模块以及分布式模块的状态，或者无

PN/DPPLC

需编程器而设置和更改【P地址等；

（3）应自带控制按钮，无需编程器，通过按钮及显示屏能简

单处理设定参数修改；

（4）1个机架最多可带32个模块。无需扩展连接。

PLC数字量输入

121套不少于DI32XDC24V,32通道，每16通道为一组。

模块

PLC数字量输出

131套不少于D032X24VDC/D.5A,32通道。

模块

PLC模拟量输入不少于AI8XU/I/RTD/TC,16位分辨率，精度0.3%,8通

141套

模块道。

PLC模拟量输出不少于AQ4XU/IST,16位分辨率，精度0.3%,4通道，

151套

模块每4通道为一组。

11

16MMC存储卡1套3.3V闪存，存储空间不小于24MBo

17前连接器1套应为螺钉型前连接器，40针，用于35nlm宽模块。

应包括接地元件，用于安装电缆夹、熔断器或继电器等小型

18导轨1套

元件的集成DTN导轨。

19PLC电源模块1套应为稳定电源，输入：120/230VAC输出：24V/8ADC。

20SIT0P电源模块1套120/230VAC,输出：24VDC/5A。

21空开模块11套1P+N20A

22空开模块21套1P+N16A

23空开模块31套IP16A

非网管型工业以太网交换机，针对10/100Mbit/s；月于架

工业以太网交设小型星状和线状结构；LED诊断，IP20.24VAC/DC电

241套

换机源，带5个10/100Mbit/s双绞线端口及RJ45插座；手

册应可供下载。

（1）应包含：STEP7ProfessionalCombo软件包，Safety

Combo软件包，NETPLCSIMAdvanced软件包，OPCLA工具，

一个云链接软件授权；

25PLC软件1套

（2）应含软件和文档的光盘，支持包括德语、英语、意大利

语、法语、西班牙语、中文6种语言；

（3）应可在Windows7（64位）系统运行。

应包含三色（红、绿、黄）警示灯（光源：LED；发光形式：

三色警示灯套常亮；防护等级：IP65；灯罩材料：耐热抗震的聚碳酸酯树

261套

件脂：接线座外形尺寸：①70,高度41.6mm：旋转分离，易与

拆装）等器件组成。

网络通讯电缆工业以太网TPXP接线RJ45/RJ45,CAT6,交叉TP电缆

271套

套件4X2,预装备有2个RJ45连接器。

快换机器人侧1件、快换工具侧2件。机器人侧：材质：超

快速换手装置

281套硬铝制；安装厚度不小于38mm；可搬运重量:不小于3kg。

套件

工具侧：安装厚度不小于38mm；可搬运重量：不小于3kg。

12

快换平台暂存主要由3个铝制暂存台、长方形铝型材框架等组成，尺寸不

291套

套件小于：410X30X225mm（长X宽义高）。

机器人安全接

302套15孔座、接线端子、线珞板、底座（导轨安装式）。

口模块套件

PLC智能转接模

311套15孔座、25孔座、接线端子、线路板、底座（导轨安装式）

块套件0

25芯智能接口

323套25芯座、接线端子、线路板、底座（导轨安装式）。

套件

33连接电缆3套25芯

15芯智能接口

341套15芯座、接线端子、线路板、底座（导轨安装式）。

套件

35双头线缆2套15芯

M12八口双通道PNP型分线盒。

36分线器套件2套

额定电压：DC24V；额定电流：4AO

应主要由过滤减压阀及支架等组成。

（1）过滤减压阀

接管口径：1/8：

使用流体：空气

环境温度及使用流体温度：-5〜60C（未冻结）

保证耐压力不低于：1.EMPa

最高使用压力：l.OMPa

设定压力范围:0.05—0.7%

减压过滤器套过滤精度不低于：5Pm

371套

件主体大小:20；

压力表：圆形压力表（带限位指示器）；

设定压力：0.05〜0.7MPa设定;

杯体：聚碳酸酯杯；

排水口：带排水活门；

排气结构：溢流型；

流向；左右

（2）支架

应采用不锈钢金属支架。

应主要由LED灯带（2条）、LED驱动器（2个）、PMMA高透

光率灯罩（2片）、灯座（2个）、继电器（1个）等组成。

38视觉光源套件1套（1）光源:LEDo

（2）LED驱动器

PRL：AC175〜265v50/60Hz；

13

SEC：280mA±5%75〜例DC。

(3)继电器:24VDCo

主要由平行开闭型气爪、磁性开关(2个)、铝制连接机构、

铝制竖直夹手等组成。

(1)平行开闭型气爪

重复精度不低于:±0.01mm；

缸径不小于：16mm；

手爪数：2爪；

动作方式：双作用；

使用压力：0.1〜0.7MPa；

环境温度及使用流体温度：TO〜60C；

最高使用频率：180c.p.m.；

外径夹持力：34N；

工业机器人用

391套内径夹持力：45N；

机械夹手套件1

开闭行程(两侧)：6mmo

(2)磁性开关

负荷电压：DC：5〜120VAC：5-120V；

最大开关电流：100mAMAX；

接点容量：6WMAX；

反应速度:<2ms(500Hz)；

接点形式：常开型；

保护等级：IP67；

指示灯颜色：红色：

内部电压降:3.5VMAX：

使用温度：T0〜70℃。