工业机器人伺服系统工程师岗位招聘考试试卷及答案

工业机器人伺服系统工程师岗位招聘考试试卷及答案填空题1.工业机器人伺服系统常用的伺服电机类型是______电机。2.伺服系统“三环”控制包含电流环、速度环和______环。3.增量式编码器掉电后______（会/不会）丢失位置信息。4.谐波减速器的核心部件是波发生器、柔轮和______。5.伺服驱动器核心控制单元多为______（如DSP）。6.伺服电机力矩单位是______（符号：N·m）。7.位置环带宽比速度环______（高/低）。8.旋转变压器主要检测电机______信息。9.伺服响应时间单位通常是______（ms）。10.PID积分环节消除______误差。单项选择题1.伺服三环控制顺序是？A.位置→速度→电流B.电流→速度→位置C.速度→位置→电流D.位置→电流→速度2.10000线编码器四倍频后分辨率是？A.10000B.20000C.40000D.800003.谐波减速器典型速比范围是？A.1:1~1:10B.1:10~1:100C.1:100~1:200D.1:200~1:5004.PID微分环节作用是？A.消除稳态误差B.加快响应C.抑制振荡D.增加力矩5.伺服电机过载能力一般为额定力矩的？A.1~2倍B.2~3倍C.3~5倍D.5~10倍6.CANopen对象字典作用是？A.存储电机参数B.传输实时数据C.处理故障代码D.控制转速7.过流故障原因不包括？A.电机短路B.负载过大C.编码器接线错D.电源电压过高8.力矩模式适用于？A.高精度定位B.恒力装配C.高速运动D.轨迹跟踪9.绝对编码器最大优势是？A.分辨率更高B.成本更低C.掉电不丢位置D.响应更快10.抗干扰措施不包括？A.屏蔽线接地B.加滤波器C.缩短通信线D.提高电源电压多项选择题1.伺服系统组成部分包括？A.伺服电机B.驱动器C.编码器D.谐波减速器E.PLC2.伺服三环包含？A.电流环B.速度环C.位置环D.力矩环E.温度环3.绝对编码器优点是？A.掉电不丢位置B.无需回零C.分辨率无限高D.抗干扰强E.成本低4.伺服驱动器通信协议有？A.CANopenB.ModbusTCPC.EtherCATD.ProfinetE.RS2325.谐波减速器特点是？A.传动比大B.无侧隙C.效率高D.体积小E.寿命长6.PID调整原则是？A.先调位置环再调速度环B.先P后I再DC.增大P加快响应D.积分时间越长误差越小E.D过大易振荡7.伺服电机选型考虑？A.额定功率B.额定力矩C.最大转速D.编码器分辨率E.防护等级8.故障诊断方法有？A.查故障代码B.测电机电流C.检查接线D.空载测试E.换编码器9.CANopenPDO特点是？A.实时传输B.无应答C.固定长度D.非实时数据E.需确认10.伺服安全要求有？A.急停B.过载保护C.短路保护D.接地保护E.速度限制判断题1.伺服电机有反馈，步进电机无反馈。（）2.位置环带宽越高，响应越快、稳定性越好。（）3.增量编码器掉电需回零。（）4.谐波减速器有侧隙需定期调整。（）5.PID积分环节加快响应、抑制振荡。（）6.伺服驱动器必须装EMI滤波器。（）7.力矩模式下速度由负载决定。（）8.绝对编码器无需回零。（）9.响应时间越短性能越好，无需考虑稳定性。（）10.CANopen是实时通信协议。（）简答题1.简述伺服三环控制的作用及顺序。2.对比绝对编码器与增量编码器的区别。3.列举3种伺服驱动器常见故障及排查步骤。4.谐波减速器在机器人伺服系统中的作用。讨论题1.如何平衡伺服系统动态响应与稳定性？结合调试经验说明。2.机器人关节伺服系统选型需重点考虑哪些因素？举例说明。---答案部分填空题答案1.交流永磁同步2.位置3.会4.刚轮5.数字信号处理器（DSP）6.牛·米7.低8.角度/位置9.毫秒10.稳态单项选择题答案1.B2.C3.B4.C5.C6.A7.C8.B9.C10.D多项选择题答案1.ABCD2.ABC3.ABD4.ABCD5.ABDE6.BCDE7.ABCDE8.ABCD9.ABC10.ABCDE判断题答案1.√2.×3.√4.×5.×6.×7.√8.√9.×10.√简答题答案1.作用及顺序：三环为电流环→速度环→位置环。电流环：快速跟踪电流指令，保护电机；速度环：稳定转速，消除速度误差；位置环：实现定位。信号传递：上位机位置指令→位置环算速度指令→速度环算电流指令→电流环驱动电机。2.区别：①位置：绝对编码器掉电不丢位置，无需回零；增量式掉电丢位置，需回零。②结构：绝对编码器多码道输出绝对位置，增量式单码道输出脉冲计数。③成本：绝对式高，增量式低。④抗干扰：绝对式强，增量式易受干扰。3.常见故障及排查：①过流：查电机短路、负载过大、接线松；②编码器错：查接线、编码器损坏；③过载：查负载超额定、机械卡滞。步骤：1.看故障代码；2.断电查接线；3.测电机绕组电阻；4.空载测试；5.换可疑部件验证。4.谐波减速器作用：①大传动比：将电机高速低力矩转关节低速高力矩；②无侧隙：保证定位精度；③体积小：适配关节紧凑空间；④高刚性：减少负载变形；⑤高寿命：满足机器人长期运行。讨论题答案1.平衡方法：①先调电流环（带宽1kHz），保证电流跟踪；②再调速度环（100~500Hz）：增大P加快响应，振荡则减P，加I消误差，D抑制振荡（需谨慎）；③最后调位置环（10~100Hz）：位置增益低于速度环，避免超调。实际调试：阶跃响应测试，响应时间<100ms、超调<5%需同时满足，超调大则降位置增益，响应慢则提速度环P。2.选型关键因素：①力矩：额定力矩≥1.2倍最大负载力矩（含惯性）；②转速：关节转速匹配电机转速（谐波速比）；③编