【答案】《无人驾驶车辆》(北京理工大学)章节期末慕课答案

【答案】《无人驾驶车辆》(北京理工大学)章节期末慕课答案有些题目顺序不一致，下载后按键盘ctrl+F进行搜索第1章绪论第1章测验题1.单选题：2020年2月，国家11部委联合印发了《智能汽车创新发展战略》，对智能汽车进行了定义。通过搭载先进传感器等装置，运用（）等新技术，具有自动驾驶功能，逐步成为智能移动空间和应用终端的新一代汽车。

选项：

A、工控机

B、人工智能

C、车联网

D、高精度地图

答案：【人工智能】2.多选题：课件中介绍的第二种体系结构，把无人驾驶系统分为感知层、决策层和执行层三个部分。在决策层引入（）。

选项：

A、车联网

B、高精度地图

C、深度学习

D、大数据

答案：【车联网;高精度地图】3.单选题：从人的参与来看，L1是逐步释放手脚，L2全部释放手脚，但不释放注意力。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】4.单选题：首届中国智能车未来挑战赛是2009年在西安举办的。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】5.单选题：2004年DARPA举办了越野环境下的大挑战赛，虽然没有一辆参赛车完成比赛。但该届赛事仍具有里程碑的意义。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】6.单选题：NavLab-5，其横纵向都是自动驾驶的。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】7.SAE将自动驾驶分为驾驶辅助、部分自动驾驶、有条件自动驾驶、高度自动驾驶以及五个级别。

答案：【完全自动驾驶】第2章车辆线控底盘第2章测验题1.单选题：与电子液压制动系统和传统液压制动系统相比，电子机械制动系统的优势有()

选项：

A、取消了液压回路，减少了制动响应时间.

B、取消了制动主缸和真空助力器，占用空间小，便于发动机舱的布置.

C、不用额外装置就能够实现电子驻车制动.

D、其他三条都对.

答案：【其他三条都对.】2.单选题：无人驾驶汽车的一体化设计是指综合考虑无人驾驶汽车对行驶环境的感知和决策以及车辆的动力学特性之间的相互联系和影响，将汽车动力学特性与环境感知决策进行有机的结合。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】3.单选题：电子机械制动系统使用电子机械制动器代替传统的液压制动主缸和真空助力器，用电线传递能量和信号，取消了液压制动回路。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】4.单选题：基于EHB和EMB开发的混合线控制动系统，前轴采用EHB系统，可以实现前轮制动力调节，同时能够实现制动失效备份；后轴采用EMB系统，一方面可以缩减制动管路的长度，同时能够使电子驻车制动系统更加方便快捷。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】5.单选题：针对电子油门的无人化改造，可以设计并联电子油门，实现无人驾驶与有人驾驶的相互转换。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】6.单选题：电控液压助力转向的优点是助力大小能够根据方向盘输入转矩和车速实时调节，降低了能量消耗且增强了路感。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】7.汽车转向系统的发展经历了纯机械式转向系统、液压助力转向系统、电控液压助力转向系统、电动助力转向系统、主动前轮转向系统和（）等阶段。

答案：【线控转向系统】8.在无人驾驶汽车的一体化设计中，为了不断地提高车辆的整体综合性能，需要设计优秀的底盘方案。其中发动机控制系统，变速控制系统和制动控制系统决定了车辆的（）动力性能。

答案：【纵向】第3章无人车电子电气架构及其硬件第3章测验题1.单选题：以下通信方式传输速率最快的是（）。

选项：

A、以太网

B、CAN总线

C、串口

D、并口

答案：【以太网】2.单选题：泊车辅助系统主要依靠（）来实现。

选项：

A、单目相机

B、双目相机

C、环视相机

D、红外相机

答案：【环视相机】3.多选题：无人驾驶计算平台分类包括（）

选项：

A、基于GPU

B、基于DSP

C、基于FPGA

D、基于ASIC

答案：【基于GPU;基于DSP;基于FPGA;基于ASIC】4.单选题：相机成像时，像素点是离散的，像素值是连续的。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】5.单选题：激光雷达同毫米波雷达一样，可以直接检测出物体的速度.

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】6.单选题：即使使用多线激光雷达，仍然存在检测盲区。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】7.单选题：由于激光雷达检测更精准，即便在大雾、烟尘天气，其检测性能也不会受到影响。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】第4章传感器标定第4章测验题1.单选题：假如激光雷达坐标系到车体坐标系的旋转矩阵为[0.83,-0.26,0.49;0.36,0.93,-0.11;-0.42,0.27,0.87;]，平移向量为[-0.1,-0.6,0.6]，激光雷达坐标系中坐标为[1.6,-1.5,1.5]的点，在车体坐标系中的坐标是（）

选项：

A、[-2.35,1.58,0.83]

B、[2.35,1.58,0.83]

C、[-2.35,-1.58,0.83]

D、[2.35,-1.58,0.83]

答案：【[2.35,-1.58,0.83]】2.单选题：关于相机坐标系、图像物理坐标系、图像像素坐标系的单位，以下正确的是（）

选项：

A、米，厘米，毫米

B、米，米，像素

C、米，像素，像素

D、厘米，像素，厘米

答案：【米，米，像素】3.多选题：单目相机模型中包含以下哪些坐标系？

选项：

A、相机坐标系

B、图像像素坐标系

C、世界坐标系

D、图像物理坐标系

答案：【相机坐标系;图像像素坐标系;图像物理坐标系】4.单选题：根据双目相机的基线，焦距、以及同一个物体在两个相机图像中的视差，就能得到距离。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】5.单选题：用标定板标定得到的相机外参，不是相机相对于车体坐标系的旋转和平移，而是相机相对于标定板坐标系的旋转和平移。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】6.单选题：在相机的组装过程中由于安装误差，透镜和成像面不严格平行，也会引入畸变，称作径向畸变。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】7.将相机与激光雷达点云的数据融合起来有助于弥补单个传感器的不足，更好地进行环境感知。要实现这样的数据融合，必不可少的一步就是进行相机与激光雷达的（）

答案：【联合标定】8.车体坐标系与相机坐标系的旋转和平移关系，可以通过一个3X3的旋转矩阵R和一个3X1的平移向量T来表示。R和T称为相机的（）

答案：【外部参数/外参】第5章环境感知(下）第5章测验题1.单选题：以下有关激光雷达回波强度的说法，正确的是（）

选项：

A、激光雷达回波强度指的是激光雷达探测的距离远近。

B、激光雷达回波强度与物体表面材质有关。

C、通过激光雷达回波强度检测车道线是利用了车道线通常是白色或者黄色的。

D、利用激光雷达回波强度无法区分道路和道路两旁的非道路区域。

答案：【激光雷达回波强度与物体表面材质有关。】2.多选题：以下哪些特征可以用来检测车辆（）

选项：

A、阴影特征

B、HOG特征

C、LBP特征

D、Haar特征

答案：【阴影特征;HOG特征;LBP特征;Haar特征】3.多选题：车道线模型的拟合，可以采用以下哪些传统方法（）

选项：

A、霍夫变换

B、最小二乘法

C、滑动窗口搜索法

D、深度学习

答案：【霍夫变换;最小二乘法;滑动窗口搜索法】4.单选题：从理论上来说，神经网络中包含的隐藏层越深，隐藏层包含的神经元越多，能够从数据中提取的特征越丰富，学习能力就越强。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】5.单选题：单层感知机无法解决异或问题，这是因为异或问题是一个非线性问题，而单层感知机属于一种线性分类器。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】6.单选题：深度学习和传统的机器学习一样，都需要人工设计或选取特征。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】7.单选题：各个弱分类器的训练过程结束后，分类误差率小的弱分类器的权重较大，其在最终的分类器中起着较大的决定作用。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】8.单选题：根据人的视觉对颜色的敏感度程度，等量的红、蓝、绿混合可以得到对应亮度相同的灰度值。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】9.单选题：边缘增强是指突出图像的边缘，边缘以外的图像区域被削弱或者被完全去掉。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】10.单选题：均值滤波既能减少椒盐噪声，还能避免让图像模糊。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】11.单选题：在视觉与毫米波融合案例中，增益K越小，对前方车辆运动状态的最优估计越接近视觉传感器和毫米波雷达的测量值，反之最优估计越接近预测值。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】12.单选题：由于相机的频率与激光雷达的频率是不同的，在实车运行时会造成两者时间上的不同步，所以需要进行时间对准来使得点云数据和图像数据的时间尽量同步。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】13.单选题：ReLU激活函数具有计算简单、能减小网络训练难度和缓解过拟合问题的优点。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】14.典型的用于图像分类的卷积神经网络由输入层、（）、池化层、全连接层、输出层构成。

答案：【卷积层】15.假设图像大小为100*100，中间有4个神经元，如果采用局部连接神经网络，假设每个神经元与原图中10*10的区域进行连接，则有（）个参数。

答案：【404】16.激活函数决定了神经元是（）状态还是抑制状态，它的作用是为了在神经网络中引入非线性的学习和处理能力。

答案：【活跃】17.卡尔曼滤波的计算过程，包括预测更新和()更新。

答案：【测量】第6章定位导航第6章测验题1.单选题：真实情况下，仅通过三颗卫星来实现定位是不现实的，这是因为（）。

选项：

A、电磁波在传播过程中经历了电离层和对流层以及外部干扰，导致信号的传播速度是不均匀的。

B、卫星时钟与GPS时钟存在偏差。

C、接收机时钟与GPS时钟存在偏差。

D、其他三条都对。

答案：【其他三条都对。】2.单选题：下列描述错误的是（）。

选项：

A、MonoSLAM是单目视觉SLAM，以扩展卡尔曼滤波为后端，追踪前端非常稀疏的特征点。

B、PTAM实现了跟踪与建图过程的双线程并行化。

C、LSD-SLAM，将特征点法应用到了半稠密的单目SLAM中。

D、ORB-SLAM支持单目、双目、RGB-D等模式，使用多线程完成SLAM。

答案：【LSD-SLAM，将特征点法应用到了半稠密的单目SLAM中。】3.单选题：下列描述错误的是（）。

选项：

A、Harris角点,对亮度和对比度的变化不敏感，具有旋转不变性和尺度不变性。

B、FAST关键点牺牲了一些精度和鲁棒性，以提高其计算的速度，但是本身不具有方向性。

C、SIFT特征在计算时充分考虑了在图像变换过程中出现的光照、尺度、旋转等变化，鲁棒性好。

D、ORB特征由关键点与描述子组成。其关键点称为OrientedFAST，是一种改进的FAST角点。

答案：【Harris角点,对亮度和对比度的变化不敏感，具有旋转不变性和尺度不变性。】4.单选题：下面哪个激光雷达SLAM方案能提供三维建图（）。

选项：

A、gmapping

B、hector-slam

C、karto-slam

D、LOAM

答案：【LOAM】5.单选题：视觉SLAM根据相机的类型和数目分为（）。

选项：

A、其他三条都对

B、单目SLAM

C、双目SLAM

D、RGB-DSLAM

答案：【其他三条都对】6.多选题：SLAM包括下面哪些步骤（）。

选项：

A、前端

B、后端

C、回环检测

D、建图

答案：【前端;后端;回环检测;建图】7.多选题：全球卫星导航系统，也称为GNSS，包括（）

选项：

A、美国的全球定位系统GPS

B、俄罗斯的格洛纳斯

C、欧洲伽利略定位系统

D、中国北斗卫星导航系统

答案：【美国的全球定位系统GPS;俄罗斯的格洛纳斯;欧洲伽利略定位系统;中国北斗卫星导航系统】8.单选题：G2O是一个用于优化基于图形的非线性误差函数的开源的C++框架。它具有高效性、通用性和可扩展性。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】9.单选题：在无人驾驶车辆定位时，如果地图已知，即使没有GPS信息，那么也可以根据现有的地图，由传感器获取周围环境信息，通过相应的特征匹配，来定位自身的位置。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】10.单选题：松耦合利用GPS接收机输出的原始信息和DR输出的信息进行数据融合。这种方式组合精度高，可提高GPS的接收精度和动态性能。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】11.单选题：基于切换式的GPS/DR组合定位方法没有将GPS和DR两种系统的信息融合在一起，两者的优点不能得到充分发挥。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】12.SLAM前端算法的第一步和第二步分别是特征提取和（）。

答案：【数据关联/数据匹配】13.DR定位中用到惯性传感器。在惯性传感器中测量角加速度的仪器称为（）。

答案：【陀螺仪】第8章运动控制(上）第8章测验题1.单选题：关于车辆运动学模型，以下叙述正确的是：

选项：

A、车辆运动学模型考虑车辆速度、加速度、以及车辆纵向和侧向特性。

B、车辆运动学模型考虑车辆速度、加速度、以及车辆悬架特性。

C、车辆运动学模型只考虑车辆速度和加速度。

D、车辆运动学模型考虑车辆速度、加速度、车辆纵向和侧向特性以及车辆悬架特性。

答案：【车辆运动学模型只考虑车辆速度和加速度。】第10章设计与测试第10章作业题1.进入下面链接，完成虚拟仿真实验，将包含姓名和得分的截图上传。/details/page?id=10553&prev=1说明1）该仿真实验的满分是100分，允许做多次，截图时可以取得分最高的一次；2）如果找不到同时包含姓名和得分的截图，可以是多个截图，此时，请把多个截图放在同一个文档中；

根据百分制成绩*0.2计算得分。期末考试期末考试客观题1.单选题：电动助力转向系统的无人化改造方案有（）

选项：

A、利用伺服电机带动转向柱或转向盘进行转动，通过对伺服电机进行实时位置控制达到自动转向的目的。

B、对原车的电动助力转向系统进行控制.

C、直接对电动助力转向系统的助力电机进行控制，切断原车EPS控制器对EPS中助力电机的控制，而用自行设计的电机控制器替代原来的EPS控制器对助力电机进行位置伺服控制

D、列出的三个方案都可以.

答案：【列出的三个方案都可以.】2.单选题：以下哪个是Q学习迭代公式()

选项：

A、

B、

C、

D、

答案：【】3.单选题：已知阿克曼转向车辆运动学公式为则下列描述正确的是()

选项：

A、v是前轮速度，(x,y)是前轮中心位置，φ是车辆方位角。

B、v是前轮速度，(x,y)是前轮中心位置，φ是车辆转向角。

C、v是后轮速度，(x,y)是后轮中心位置，φ是车辆方位角。

D、v是后轮速度，(x,y)是后轮中心位置，φ是车辆转向角。

答案：【v是后轮速度，(x,y)是后轮中心位置，φ是车辆方位角。】4.单选题：在基于Q学习的定距离跟驰模型中，当两车车距脱离传感器识别距离时，奖励值为（）

选项：

A、-1000

B、10

C、1000

D、

答案：【-1000】5.单选题：求图中，从P0到P6的最短路径长度()

选项：

A、12

B、13

C、14

D、15

答案：【13】6.单选题：下列属于实时增量式路径规划算法的是（）

选项：

A、WeightedA*

B、AnytimeRepairingA*

C、LPA*

D、AD*

答案：【AD*】7.单选题：以下有关相机成像模型的说法，正确的是（）

选项：

A、相机内参可以表示为一个3x3的矩阵，有9个未知数

B、相机外参可以表示为一个4x4的矩阵，有6个未知数

C、相机的小孔模型考虑了相机的畸变

D、相机的畸变包括桶形畸变和枕形畸变两种畸变

答案：【相机外参可以表示为一个4x4的矩阵，有6个未知数】8.单选题：关于相机坐标系、图像物理坐标系、图像像素坐标系的单位，以下正确的是（）

选项：

A、米，厘米，毫米

B、米，米，像素

C、米，像素，像素

D、厘米，像素，厘米

答案：【米，米，像素】9.多选题：下面哪些属于传统的机器学习方法（）

选项：

A、逻辑回归

B、支持向量机

C、AdaBoost

D、随机森林

答案：【逻辑回归;支持向量机;AdaBoost;随机森林】10.多选题：视觉里程计的目的是根据拍摄的图像估计相机的运动，其关键步骤包括（）

选项：

A、特征提取

B、特征匹配

C、运动估计

D、局部优化

答案：【特征提取;特征匹配;运动估计;局部优化】11.多选题：SLAM中地图的常用表示模型有（）

选项：

A、栅格地图

B、拓扑地图

C、特征地图

D、点云地图

答案：【栅格地图;拓扑地图;特征地图;点云地图】12.多选题：关于激光雷达slam，以下描述正确的有（）

选项：

A、HectorSLAM采用基于扫描匹配的方法，在传感器精度高的情况下，定位建图效果好。

B、Gmapping采用粒子滤波的方法，在二维激光雷达slam中使用广泛。

C、KartoSLAM采用图优化的方法计算更新激光雷达的位姿。

D、Cartographer以子地图为单位构建全局地图，以消除构图过程中产生的累积误差。

答案：【HectorSLAM采用基于扫描匹配的方法，在传感器精度高的情况下，定位建图效果好。;Gmapping采用粒子滤波的方法，在二维激光雷达slam中使用广泛。;KartoSLAM采用图优化的方法计算更新激光雷达的位姿。;Cartographer以子地图为单位构建全局地图，以消除构图过程中产生的累积误差。】13.多选题：有关无人驾驶车辆定位，说法正确的有（）

选项：

A、全球导航卫星系统要实现定位至少需要3颗卫星

B、差分GPS定位的精度可以达到厘米级

C、GPS/DR组合定位有助于解决GPS信号被遮挡情况下的定位

D、高精度地图能够通过对交通标志、车道线等元素进行匹配来辅助定位

答案：【差分GPS定位的精度可以达到厘米级;GPS/DR组合定位有助于解决GPS信号被遮挡情况下的定位;高精度地图能够通过对交通标志、车道线等元素进行匹配来辅助定位】14.多选题：下列说法正确的有（）

选项：

A、相机坐标系的坐标与图像物理坐标系的坐标都是连续的

B、像素坐标系的坐标单位为毫米

C、像素坐标系与图像物理坐标系原点重合

D、像素坐标系与图像物理坐标系在同一个平面

答案：【相机坐标系的坐标与图像物理坐标系的坐标都是连续的;像素坐标系与图像物理坐标系在同一个平面】15.单选题：一辆阿克曼转向的无人驾驶车辆，需要从位置A移动到位置B，无论是否允许倒车，其最短路径都是Dubins曲线。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】16.单选题：基本A*、权重A*、任意时间修复A*算法，属于非增量式的规划算法，通常用于静态不变的环境。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】17.单选题：Dijkstra算法，由于搜索过程没有目标性，对于复杂环境非常耗时。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】18.单选题：在路径规划中环境地图主要有度量地图表示法和拓扑地图表示法。均匀分解法就是一种拓扑地图表示法。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】19.单选题：ICP算法对初值依赖较大，容易陷入局部最优值，而且因为要利用对应点的特征计算和匹配，所以速度比较慢。NDT算法则没有这个问题。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】20.单选题：Adaboost方法的自适应性表现在，根据一定规则自动调整样本的权值以及强分类器的权值。（）

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】21.单选题：相机与激光雷达数据融合主要是指空间数据融合。（）

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】22.单选题：紧耦合直接利用GPS接收机输出的位置和速度信息，与DR输出的航向角和速度进行数据融合。这种方式组合结构简单，两个系统能够独立工作。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】23.单选题：航迹推算在短时间内能够保持较高的精度，且有较好的抗干扰性。但是由于传感器本身存在随机漂移和随机误差，在推算过程中定位误差将随时间而累积。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】24.单选题：Dropout方法在训练网络时，以一定的概率随机去掉网络中的一些神经元节点，这些神经元丢弃后就不再使用。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】25.单选题：为了得到相