2025年FANUC工业机器人运维手册模拟试卷及答案

2025年FANUC工业机器人运维手册模拟试卷及答案一、单项选择题（共15题，每题2分，共30分）1.FANUC工业机器人默认的用户坐标系（UserFrame）存储位置为（）。A.UFRAME[0]B.UFRAME[1]C.UFRAME[5]D.UFRAME[10]2.当机器人出现“SRVO062SVRALARM(202)”报警时，故障原因最可能是（）。A.伺服放大器过载B.编码器通信异常C.制动器未释放D.外部急停触发3.FANUC机器人示教器（TP）上“RESET”按键的功能是（）。A.清除当前报警B.重启控制系统C.重置程序指针D.恢复默认参数4.以下哪种坐标系用于描述机器人末端相对于工具中心点（TCP）的运动？（）A.关节坐标系（Joint）B.直角坐标系（World）C.工具坐标系（Tool）D.用户坐标系（User）5.机器人保养周期中，控制单元锂电池的检查周期为（）。A.3个月B.6个月C.12个月D.24个月6.FANUC机器人程序中，“MOVJ”指令表示（）。A.直线插补运动B.关节插补运动C.圆弧插补运动D.连续路径运动7.机器人伺服电机抱闸（Brake）的释放条件是（）。A.机器人处于手动模式B.伺服电源开启且无报警C.程序运行中D.示教器与控制器通信正常8.以下参数中，用于设置机器人最大运行速度的是（）。A.No.1310（MaxJointSpeed）B.No.1815（EncoderType）C.No.3116（TPDisplayLanguage）D.No.8130（NumberofAxes）9.当机器人出现“SRVO073OVERHEAT(SVM)”报警时，故障排查的第一步是（）。A.检查伺服放大器散热风扇B.更换伺服电机C.重置控制单元D.检查外部电源电压10.FANUC机器人I/O信号中，“DO”表示（）。A.数字输入信号B.数字输出信号C.模拟输入信号D.模拟输出信号11.机器人零点校准（ZeroPointCalibration）的触发条件是（）。A.更换伺服电机后B.修改工具坐标系后C.程序删除后D.示教器电池耗尽后12.以下哪种情况会导致机器人无法进入自动运行模式？（）A.手动速度设置为25%B.急停按钮未释放C.程序未保存D.工具坐标系未定义13.FANUC机器人控制单元（CRX系列）的额定输入电压为（）。A.AC110VB.AC220VC.DC24VD.AC380V14.机器人碰撞检测（CollisionDetection）功能的触发条件是（）。A.电机电流超过阈值B.关节角度超出范围C.工具坐标系偏移D.示教器通信中断15.以下关于机器人备份（Backup）的描述，错误的是（）。A.备份文件包含程序、参数和坐标系数据B.备份可通过示教器或外部存储设备完成C.恢复备份会覆盖当前所有数据D.日常维护中无需定期备份二、多项选择题（共10题，每题3分，共30分，多选、错选不得分，少选得1分）1.FANUC工业机器人的安全保护机制包括（）。A.急停功能（EStop）B.区域限制（ZoneLimit）C.速度限制（SpeedLimit）D.碰撞检测（CollisionDetection）2.机器人伺服报警（SRVO系列）的常见原因有（）。A.编码器故障B.伺服放大器电源异常C.电机电缆损坏D.程序语法错误3.以下属于机器人日常维护项目的是（）。A.检查控制单元散热风扇B.清洁示教器屏幕C.更换减速器润滑脂D.校准工具坐标系4.FANUC机器人程序的构成要素包括（）。A.程序名（ProgramName）B.指令（Command）C.变量（Variable）D.注释（Comment）5.机器人I/O信号的类型包括（）。A.数字输入（DI）B.数字输出（DO）C.模拟输入（AI）D.模拟输出（AO）6.以下参数中，属于机器人系统参数的是（）。A.No.1003（AxisConfiguration）B.No.3111（TPLanguageSetting）C.No.6051（ToolFrameData）D.No.8130（NumberofAxes）7.机器人无法移动的可能原因有（）。A.伺服未开启（ServoOff）B.急停按钮被按下C.程序指针不在起始位置D.关节软限位超程8.工具坐标系（ToolFrame）的校准方法包括（）。A.三点法（3Point）B.六点法（6Point）C.五点法（5Point）D.直接输入法（DirectInput）9.以下关于机器人电池的描述，正确的是（）。A.控制单元锂电池用于保存参数和程序B.示教器电池用于保存示教器设置C.锂电池需在断电后30分钟内更换D.锂电池电压低于2.7V时需更换10.机器人系统报警（SYST）的常见类型包括（）。A.程序错误（ProgramError）B.I/O通信故障（I/OCommunicationError）C.外部轴异常（ExternalAxisError）D.伺服过载（ServoOverload）三、填空题（共10题，每题2分，共20分）1.FANUC机器人最常用的编程语言是__________。2.机器人控制单元与示教器通过__________总线通信。3.伺服放大器的英文缩写是__________。4.机器人零点校准后需保存的参数是__________。5.外部急停信号属于__________（输入/输出）信号。6.机器人最大关节速度参数的编号是__________。7.工具坐标系的默认存储位置是__________。8.机器人碰撞检测功能通过监测__________实现。9.控制单元散热风扇的清洁周期一般为__________。10.ISO102181是工业机器人__________的国际标准。四、简答题（共5题，每题6分，共30分）1.简述机器人急停按钮按下后的恢复操作流程。2.列举FANUC机器人伺服报警（SRVO）的5类常见故障原因及对应的排查方法。3.说明工具坐标系（ToolFrame）的作用，并简述三点法校准的步骤。4.机器人日常维护中，需检查哪些电气系统部件？请列出至少5项。5.当机器人程序运行时出现“PROG007PROGRAMNOTFOUND”报警，可能的原因及解决方法是什么？五、分析题（共3题，每题10分，共30分）1.某FANUC机器人在手动模式下无法移动，示教器显示“SRVO029SVRALARM(109)”报警。请分析可能的故障原因，并列出排查步骤。2.一台M20iA机器人在自动运行中频繁触发“ZONE001WORKZONEVIOLATION”报警，简述可能的原因及解决措施。3.机器人更换伺服电机后，需要执行哪些校准操作？请详细说明每一步的目的。六、综合应用题（共2题，每题15分，共30分）1.编写一个FANUC机器人搬运程序（程序名：PICK_PLACE），要求：从取料点（位置A：X=200，Y=100，Z=50，W=0，P=90，R=0，Tool[1]，User[0]）以关节插补（MOVJ）方式移动至安全点（位置B：X=200，Y=100，Z=150，其余角度相同）；从安全点以直线插补（MOVL）方式移动至放料点（位置C：X=400，Y=100，Z=50，其余角度相同）；包含取料（DO[1]=ON）和放料（DO[1]=OFF）的I/O信号控制；程序循环运行。2.某FANUC机器人出现“SRVO062SVRALARM(202)”报警，经检查确认伺服放大器、电机电缆无故障。请结合参数表（如下），分析可能的参数设置问题，并给出调整方法。|参数编号|名称|功能|当前值|标准值||||||||No.1815|APC|绝对编码器类型|0|1||No.2048|SVMType|伺服放大器类型|3|2||No.8130|AxisNumber|轴数设置|6|6|答案及解析一、单项选择题1.A（FANUC机器人默认用户坐标系存储于UFRAME[0]）2.B（SRVO062为编码器通信异常报警）3.A（RESET键用于清除当前报警）4.C（工具坐标系描述TCP运动）5.A（控制单元锂电池每3个月检查一次）6.B（MOVJ为关节插补指令）7.B（伺服电源开启且无报警时抱闸释放）8.A（No.1310设置最大关节速度）9.A（SRVO073为过热报警，优先检查散热风扇）10.B（DO为数字输出信号）11.A（更换伺服电机后需重新校准零点）12.B（急停未释放无法进入自动模式）13.B（CRX系列控制单元输入电压为AC220V）14.A（碰撞检测通过监测电机电流阈值触发）15.D（日常维护需定期备份数据）二、多项选择题1.ABCD（所有选项均为安全保护机制）2.ABC（伺服报警与硬件相关，程序错误属系统报警）3.AB（日常维护包括检查风扇、清洁设备；润滑脂更换周期为1年，坐标系校准属调试）4.ABCD（程序包含名称、指令、变量、注释）5.ABCD（I/O信号包括DI/DO/AI/AO）6.ABD（No.6051为工具坐标系数据，属用户参数）7.ABD（程序指针位置不影响手动移动）8.ABD（FANUC支持三点法、六点法、直接输入法）9.ACD（示教器电池用于保存操作记录，非设置）10.ABC（伺服过载属SRVO报警）三、填空题1.KAREL（或TP程序）2.FSSB（FANUC串行伺服总线）3.SVM（ServoModule）4.绝对位置编码器数据（APCData）5.输入（DI）6.No.13107.TOOL[0]（默认工具坐标系）8.电机电流（或扭矩）9.3个月10.安全要求（或安全规范）四、简答题1.恢复流程：①确认急停触发原因（如误触、故障）；②顺时针旋转急停按钮复位；③检查控制单元面板指示灯（如主电源灯、伺服灯）；④按示教器“RESET”键清除报警；⑤手动模式下低速测试机器人移动；⑥确认无异常后切换至自动模式。2.伺服报警常见原因及排查：编码器故障（SRVO062）：检查编码器电缆连接，更换编码器；伺服放大器过载（SRVO041）：减少负载，检查机械卡阻；电机过热（SRVO073）：清理散热风扇，检查环境温度；电源电压异常（SRVO029）：测量输入电压，检查电源模块；抱闸未释放（SRVO006）：检查抱闸控制信号，测试抱闸动作。3.工具坐标系作用：定义TCP相对于法兰的位置，确保运动精度。三点法步骤：①在示教器中选择“工具坐标系”校准；②手动将TCP触碰第一点（定义X/Y平面原点）；③触碰第二点（定义X轴方向）；④触碰第三点（定义Y轴方向）；⑤系统自动计算Z轴方向并保存数据。4.电气系统检查部件：①控制单元电源模块（输入/输出电压）；②伺服放大器散热片（温度是否正常）；③电机动力电缆（绝缘性、接头紧固）；④I/O模块接线（端子是否松动）；⑤示教器通信电缆（是否破损）；⑥外部急停回路（通断测试）。5.报警原因及解决：原因：程序未保存、程序名错误、程序被删除、存储介质故障。解决方法：①检查程序列表是否存在“PICK_PLACE”；②重新输入正确程序名并保存；③从备份恢复程序；④检查控制单元存储模块（如CF卡）是否正常。五、分析题1.报警分析（SRVO029为电源异常报警）：可能原因：伺服放大器输入电源缺相或电压过低；伺服电源模块（SVM）故障；主电源单元（PSU）输出异常；控制单元与伺服放大器通信线（FSSB）断开。排查步骤：①测量伺服放大器输入电压（AC200230V）；②检查FSSB电缆连接（指示灯是否闪烁）；③更换备用伺服放大器测试；④检查主电源单元输出（DC300V）是否正常；⑤重置控制单元并重新加载参数。2.区域越界报警（ZONE001）原因及解决：可能原因：工件位置偏移导致机器人进入禁止区域；区域限制参数设置过小（如No.65006599）；工具坐标系校准错误导致TCP位置偏差；外部轴（如导轨）运动超出预设范围。解决措施：①重新校准工具坐标系（ToolFrame）；②调整区域限制参数（扩大禁止区域范围）；③检查工件定位夹具（确保位置精度）；④测试外部轴运动范围并更新区域设置；⑤升级程序路径（避开禁止区域）。3.更换伺服电机后的校准操作：①零点校准（ZeroCalibration）：通过示教器进入“校准”菜单，手动将电机旋转至机械零点，保存绝对编码器数据（APC），确保关节角度与控制系统数据一致；②伺服参数匹配：检查伺服放大器类型参数（No.2048）是否与新电机匹配，避免电流或扭矩设置错误；③负载调整（LoadAdjustment）：重新设置电机负载惯量比（No.2023），优化伺服响应；④运动测试：手动模式下低速移动关节，确认无卡顿或异响，验证校准效果。六、综合应用题1.搬运程序示例：```PR