新能源汽车以太网总线系统设计

新能源汽车以太网总线系统设计

摘要：设计了车载以太网控制器，并且研发出适用于汽车控制系统的

实时通信协议，将传统的以太网数据链路层进行升级，建立两种新的

通信机制，请求应答模式和定时主动上报模式，使众多的从站控制设

备与主控制中心之间有序高效进行信息交流，而且采取了同步机制使

多设备同步运行能力得到提升。在此基础之上，移植改进CANopen应

用层标准。实现了以太网与传统CAN通信总线的桥接。

关键词：集成电路应用；汽车以太网；软件协议；实时通信

引言

汽车车载通信，指的是汽车内部各个系统或者电子零件之间进行信息

交流所使用的通信方法。现如今，汽车智能化、网联化，甚至自动驾

驶的浪潮已经来临，浪潮带来的是ADAS技术的与断革新、高品质车载

娱乐影音的影音推进、以及0TA远程升级、V2X、大数据、云计算等一

系列技术的发展；这推进了车载网络对实时性、高速率、高兼容性需

求的爆发式发展，显然这已经超出了CAN或FlexRay等传统车载网络

的历史使命。因此以太网就成了将它们连接在一起甚至完全替代传统

总线的最佳选项，成为业内普遍认可的技术方案，所以针对以太网汽

车总线的研究十分必要。本文将以太网作为汽车主干网络，性能已经

取代了大部分传统总线，对于CAN总线，其仍然具有普遍性、稳定性

等优势，因此需要实现CAN与以太网桥接。对CAN帧进行解封，提取

控制中心所需数据，封装成以太网数据帧［1］。

1系统组成

依照现代汽车标准，新能源汽车整车系统与传统汽车整车系统最大的

区别在于引进了电池管理系统以及电力驱动系统、电池检测、县电池

组之间的均衡、数据分析、SoC值估算、电池信息仪表显示、语音报

警等功能，这些新功能都提高了传输数据的通信总线性能要求。图1

为系统架构。

1.1硬件系统

本研究所设计的以太网控制器是基于FPGA实现的。硬件的总体架构如

图2所示。硬件平台的模块主要划分为FPGA、时钟、电源、以太网接

口和CAN总线接口五部分。

L2软件系统设计

本文将车载以太网的软件层传输路径主要分为两条：一条是用来传输

汽车中对实时性要求较高的控制信号，它基于改进升级之后以太网底

层协议之上直接运用经过调整的CANopen应用层协议［2］。另一条路径

是用来传输对实时性要求也比较高的视频监控或者是数据量较大的媒

体信息等，这条路径借助UDP/IP协议栈来实现上层应用与以太网底层

的连接。协议框架如图3所示［3］。对传统以太网的数据链路层进行改

进，具有的功能如下：（1）构建/解析数据桢、对数据桢定界、网络

同步、数据桢收发顺序的控制。（2）传输过程中的流量控制、差错检

测、对物理层的原始数据进行数据封装等。（3）实时通信的传输控制。

（4）网络状态机。为了区分实时控制系统中的从站设备，需要给每一

个从站设备分配一个号码，号码范围：1〜239。对于控制中心的设备

号码确定为240。这样控制中心就具备协调各个从站，合理分配总线

使用权，避免冲突，实现实时通信的作用［4］。对以太网进行改进之后,

使其具有两种通信机制：基于请求/应答模式和基于定时主动上报模式

（PRC模式）。图4,基于请求/应答模式主站（MN）轮询所有从站（CN）。

首先主站发送Preq数据帧（PReqCNl）给1号从站，该数据帧是单播

的，只有1号节点接收，其他节点不接收。在该数据帧中包了主站（MN）

要发送给1号从站的数据。当1号节点收到来自主站的Preq数据帧，

就会上报一个Prus数据帧（PresCNl）,该数据帧是广播的，除了主

站可以接收到以外，网络中其他任何一个从节点都能收到。主站（MN）

与1号从节点（CN1）一来（Preq）>一往（Pres）,就完成了一次信

息交互；接下来主站（MN）与2号从节点（CN2）的信息交互，以此类

推，将网络中所有的节点扫描一次，称为一个循环周期。假定循环周

期为200us,那么回络中的每个设备每200口s就有一次收取/发送数

据的机会，而且不会与其他设备造成冲突。图5,PRC模式该模式取消

preq数据帧，而是连续使用pres,控制设备在和从站节点通信前，需

要配置从站的参数，该参数表明各个从站设备的信息上报时间，位于

循环周期的不同时.刻，避免冲突［5］。该模式下的性能于请求应答模式

的基本相同，唯一不同点使该模式省去了Tpres的通信时间，因此通

信效率提升至少30队本文对于应用层借鉴CANopen标准，CANopen是

一个应用层协议。他为应用程序提供了一个统一的接口，使得不同的

设备与应用程序之间有统一的访问方式。本研究参考其原理并将其移

植到车载以太网的应用层部分。将应用层协议分为三个个主要部分：

PDO,SD0和对象字典0D。(1)PDO：processdataobject进程数据对

象。用来传输实时数据，对于汽车中对实时性要求比较高的即时运动

控制十分重要,例如,刹车制动控制等。(2)SD0：Servicedataobject

服务数据对象。主要用来在设备之间传输大的低优先级数据，典型的

是用来配置CANopen网络上的设备。(3)OD：ObjectDictionary,对

象字典。Canopen协议对于每一个设备参数都定义了一个编号来区分

这些参数，这些编号便是索引(index),每个索引需要用一个16位

的数字来表示［6］。表1为对象字典结构。

2系统测试

总线控制器设计成功之后，要对整个系统建立测试环境拓扑图，用来

检测技术标准是否达到，建立的拓扑结构如图6所示。建立好测试所

需连接之后，本研究对系统的传输速率以及同步误差进行了测试，测

试方法利用抓包工具Fiddler软件。测试结果如图7所示。经测试，

系统复合设计要求，具体测试项目及指标如表2所示。

3结语

本文对于车载以太网总线通信进行了较深入的探索，在现有以太网总

线技术的基础上，研发出汽车控制器，将其应用于车载通信网络。主

要在软件方面针对实时控制系统以及对传输量与传输速率要求较高的

辅助驾驶和车载娱乐系统进行了软件层面的研发，对传统以太网的12c

子层进行了升级[7],提出请求应答模式和PRC模式两种新的通信机制

来提高控制实时性，并且将CANopen应用层协议进行适配移植，对汽

车实时控制系统例如制动控制实现具体协议移植到链路层网络之上，

使通讯速度达到lOOOmbps,延迟时间控制在1us以内。

参考文献

[1]白木.现代化的汽车通信系统[J].交通与运输,2001(02):17-18.

[2]吴红星,柴凤,程树康.基于CAN总线的混合动力汽车通讯系统工程

应用[J],微电机,2007(12):68-72.

[3]姜周.J1939汽车通信平台的设计与实现[D].浙江:浙江大学,2006.

[4]李巍,张丽静,王燕芳.车载以太网技术及标准化[J].电信网技

术，2016(06):1-5・

[5]黄丽芳.车载以太网技术现状与发展探究[J].科技经济导

刊，2019,27(08)