31工业机器人出入库练习

河南工业职业技术学院教案课程名称工业机器人基本操作与编程教案编号及课题名称31工业机器人出入库练习授课时间9.x第1周周一XX节授课班级及人数机器人2401机器人2402授课地点L1-205L1-205教学内容及重点难点1.出入库轨迹规划（重点）2.程序设计3.点位示教（难点）4.程序调试教学目标

（融入课程思政内容）1.知识目标掌握机器人出入库轨迹规划、程序设计、点位示教及程序调试2.能力目标能够设计机器人出入库程序3.素质目标培养学生独立思考、分析问题和解决问题的能力。培养学生勇于探索和创新精神。4.思政目标培养学生一丝不苟、兢兢业业的工匠精神；培训学生为祖国建设添砖加瓦的爱国主义精神。教学策略教学方法理实一体、讨论教学资源教材、授课视频、网络视频、图片课后拓展设计机器人的出入库程序任课教师：高功臣日期：2025.08.05教学内容旁注一、课堂组织1.组织学生从前排入座。2.使用超星学习通进行签到。二、课堂教学引入在实际生产中，工业机器人的一部分工作是实现出入库应用，本任务在ABB机器人工作站中，完成机器人出入库应用的运动路径设计及其程序编写调试。1工业机器人出入库程序设计由机器人的工作任务可知，机器人需要完成取二指手抓工具、搬运并对3个下盖进行入库操作、搬运并对3个上盖进行出库操作和放二指手抓工具等四部分工作，故此此处可以设计4个例行程序——取二指手抓工具程序Fetch2Finger、搬运及入库下盖程序IntoStore、搬运及出库上盖程序OutStore和放二指手抓工具程序Put2Finger，分别来完成这四部分工作。为了使得整个工作流程顺利进行，还需要设计一个系统初始化程序Init，用来对系统IO变量的状态及机器人的位置进行设置系统初始化程序Init程序在机器人搬运应用初始化程序的基础上，稍作修改即可使用，其具体代码如下所示：PROCInit()MoveJpHome,v1000,fine,zp\WObj:=wobj0;Resetd652_DO_8;Setd652_DO_9;Resetd652_DO_10;ENDPROC取二指手抓工具程序Fetch2Finger和放二指手抓工具程序Put2Finger与机器人码垛应用中的程序完全相同，此处不再赘述，参考相应程序代码即可。在机器人执行入库操作时，需要先判断立体仓库的4～6号库位是否全被占用，如果全被占用，在示教器界面上输出一条警告，直接结束入库操作；反之，则可以继续进行入库操作。在入库操作中，最多能够放入3个下盖，故此此处采用循环的方式执行入库操作。入库之前，需要逐次判断4～6号库位哪一个库位是空的，然后从装配工作台上抓取一个下盖，将其放到第1个空的库位中，接着执行下一次入库操作，直至4～6号库位全部被占用。在执行入库操作时，根据4～6号库位的占用情况，放入立体仓库的下盖的数量可能是0～3个中的任意一种在机器人入库操作中，d652_DI_4、d652_DI_5和d652_DI_6分别用来检测立体仓库第4、5和6号库位的物料存储情况，当某个库位有物料时，其对应信号为1，反之则为0；pWGetB可由pGetBase算出为offs(pGetBase,0,-81*i,200)，pWPutB2可由pPutBase算出为offs(pPutBase,-100,0,30)，pWPutB1可由pPutBase算出为offs(pPutBase,0,0,30)；立体仓库中，相邻两个库位的中心距为80mm；装配工作台中在Y轴方向上，相邻两个工件中心距为81mm，由此可得入库操作详细程序代码如下所示。PROCIntoStore()IFd652_DI_4=1andd652_DI_5=1ANDd652_DI_6=1THENTPWrite"Thestoreisfull!";RETURN;ELSEFORiFROM0TO2DOIFd652_DI_4=0ORd652_DI_5=0ord652_DI_6=0THENMoveJoffs(pGetBase,0,-81*i,200),v500,fine,jz\WObj:=wobj0;MoveLoffs(pGetBase,0,-81*i,0),v50,fine,jz\WObj:=wobj0;setd652_DO_10;waittime1;MoveLoffs(pGetBase,0,-81*i,200),v500,fine,jz\WObj:=wobj0;MoveLpMid,v500,z20,jz\WObj:=wobj0;ELSERETURN;ENDIFIFd652_DI_4=0THENMoveLoffs(pPutBase,-100,0,30),v500,fine,jz\WObj:=wobj0;MoveLoffs(pPutBase,0,0,30),v500,fine,jz\WObj:=wobj0;MoveLoffs(pPutBase,0,0,0),v50,fine,jz\WObj:=wobj0;Resetd652_DO_10;WaitTime1;MoveLoffs(pPutBase,-100,0,30),v500,fine,jz\WObj:=wobj0;ELSEIFd652_DI_5=0THENMoveLoffs(pPutBase,-100,-80*1,30),v500,fine,jz\WObj:=wobj0;MoveLoffs(pPutBase,0,-80*1,30),v500,fine,jz\WObj:=wobj0;MoveLoffs(pPutBase,0,-80*1,0),v50,fine,jz\WObj:=wobj0;Resetd652_DO_10;WaitTime1;MoveLoffs(pPutBase,-100,-80*1,30),v500,fine,jz\WObj:=wobj0;ELSEIFd652_DI_6=0THENMoveLoffs(pPutBase,-100,-80*2,30),v500,fine,jz\WObj:=wobj0;MoveLoffs(pPutBase,0,-80*2,30),v500,fine,jz\WObj:=wobj0;MoveLoffs(pPutBase,0,-80*2,0),v50,fine,jz\WObj:=wobj0;Resetd652_DO_10;WaitTime1;MoveLoffs(pPutBase,-100,-80*2,30),v500,fine,jz\WObj:=wobj0;ENDIFMoveLpMid,v500,z20,jz\WObj:=wobj0;ENDFORENDIFENDPROC在机器人执行出库操作时，需要先判断立体仓库的1～3号库位是否全为空，如果全为空，在示教器界面上输出一条警告，直接结束出库操作；反之，则可以继续进行出库操作。在出库操作中，最多能够取出3个上盖，故此此处采用循环的方式执行出库操作。出库之前，需要逐次判断1～3号库位哪一个库位有上盖，然后从该库位取出上盖，将其放到装配工作台上第1个规定的位置中，接着执行下一次出库操作，直至1～3号库位全部清空。在执行出库操作时，根据1～3号库位物料存储情况，从立体仓库取出的上盖的数量可能是0～3个中的任意一种。在机器人出库操作中，d652_DI_1、d652_DI_2和d652_DI_3分别用来检测立体仓库第1、2和3号库位的物料存储情况，当某个库位有物料时，其对应信号为1，反之则为0；pWGetL可由pGetLip算出为offs(pGetLip,0,0,50)，pWPutL可由pPutLip算出为offs(pPutLip,0,0,50)。出库操作详细程序代码如下所示：PROCOutStore()IFd652_DI_1=0andd652_DI_2=0ANDd652_DI_3=0THENTPWrite"Thestoreisempty!";RETURN;ELSEFORiFROM0TO2DOMoveJpMid,v1000,z20,jz\WObj:=wobj0;IFd652_DI_1=1THENMoveLoffs(pGetLip,0,0,50),v500,fine,jz\WObj:=wobj0;MoveLoffs(pGetLip,0,0,0),v50,fine,jz\WObj:=wobj0;setd652_DO_10;waittime1;MoveLoffs(pGetLip,0,0,50),v500,fine,jz\WObj:=wobj0;MoveLpMid,v1000,z20,jz\WObj:=wobj0;ELSEIFd652_DI_2=1THENMoveLoffs(pGetLip,0,-81*1,50),v500,fine,jz\WObj:=wobj0;MoveLoffs(pGetLip,0,-81*1,0),v50,fine,jz\WObj:=wobj0;setd652_DO_10;waittime1;MoveLoffs(pGetLip,0,-81*1,50),v500,fine,jz\WObj:=wobj0;MoveLpMid,v1000,z20,jz\WObj:=wobj0;ELSEIFd652_DI_3=1THENMoveLoffs(pGetLip,0,-81*2,50),v500,fine,jz\WObj:=wobj0;MoveLoffs(pGetLip,0,-81*2,0),v50,fine,jz\WObj:=wobj0;setd652_DO_10;waittime1;MoveLoffs(pGetLip,0,-81*2,50),v500,fine,jz\WObj:=wobj0;MoveLpMid,v1000,z20,jz\WObj:=wobj0;ELSERETURN;ENDIFMoveLoffs(pPutLip,0,-80*i,200),v500,fine,jz\WObj:=wobj0;MoveLoffs(pPutLip,0,-80*i,0),v50,fine,jz\WObj:=wobj0;Resetd652_DO_10;waittime1;MoveLoffs(pPutLip,0,-80*i,200),v100,fine,jz\WObj:=wobj0;ENDFORENDIFENDPROC最后在主程序main中对上述例行程序逐一调用即可，其具体程序代码如下所示：PROCmain()Init;Fetch2Finger;IntoStore;OutStore;Put2Finger;END