AGV 机器人路径规划工程师岗位招聘考试试卷及答案

AGV机器人路径规划工程师岗位招聘考试试卷及答案一、填空题（共10题，每题1分）1.A算法的核心是优先队列+启发式估价函数2.AGV常用的全局路径规划算法有A、Dijkstra和______（RRT）3.SLAM的全称是同步定位与地图构建4.栅格地图的基本单元是______（栅格/单元格）5.人工势场法中，障碍物产生______势场（排斥）6.RRT算法的全称是快速随机扩展树7.AGV局部路径规划的主要目标是______（实时避障）8.Dijkstra算法属于______搜索算法（无启发式最短路径）9.A算法中f(n)=g(n)+______（h(n)）10.AGV避障常用的局部算法有DWA和______（VFH/向量场直方图）二、单项选择题（共10题，每题2分）1.以下哪种属于无启发式最短路径算法？A.AB.DijkstraC.RRTD.人工势场答案：B2.AGV局部路径规划的核心需求是？A.全局最优B.实时避障C.地图构建D.路径存储答案：B3.栅格地图中，障碍物栅格通常标记为？A.0B.1C.2D.3答案：B4.RRT算法的优势是？A.计算速度快B.全局最优C.无随机性D.仅适合静态环境答案：A5.以下哪种传感器不用于AGV定位？A.激光雷达B.编码器C.温湿度传感器D.视觉相机答案：C6.A算法中，若h(n)≤实际剩余代价，则算法______？A.找到最优解B.不收敛C.计算极慢D.出错答案：A7.人工势场法中，目标点的势场是？A.吸引势场B.排斥势场C.混合势场D.无势场答案：A8.以下属于全局路径规划算法的是？A.DWAB.AC.VFHD.邻域避障答案：B9.激光雷达SLAM的主要作用是？A.仅定位B.仅建图C.定位+建图D.路径规划答案：C10.Dijkstra算法不能处理的图是？A.无向图B.有向图C.含负权边的图D.含正权边的图答案：C三、多项选择题（共10题，每题2分）1.AGV路径规划的约束包括______？A.运动学约束B.动力学约束C.环境约束D.任务约束答案：ABCD2.常用全局路径规划算法有______？A.DijkstraB.AC.RRTD.人工势场答案：ABC3.AGV导航技术包括______？A.激光SLAMB.视觉SLAMC.惯性导航D.UWB定位答案：ABCD4.栅格地图的类型有______？A.静态栅格B.动态栅格C.混合栅格D.空栅格答案：AB5.人工势场法的缺点有______？A.局部极小值B.目标不可达C.计算复杂D.依赖传感器精度答案：ABD6.局部路径规划算法有______？A.DWAB.VFHC.RRTD.A答案：AB7.路径规划评价指标包括______？A.路径长度B.计算时间C.避障成功率D.能耗答案：ABCD8.RRT相对于RRT的改进是______？A.全局最优B.路径平滑C.计算更快D.无随机性答案：AB9.可用于AGV定位的传感器有______？A.编码器B.RFIDC.红外D.GPS答案：ABCD10.AGV路径规划需考虑的环境因素有______？A.障碍物分布B.通道宽度C.地面材质D.光照强度答案：AB四、判断题（共10题，每题2分）1.A是Dijkstra的改进，加入了启发式函数（√）2.DWA属于全局路径规划算法（×）3.激光SLAM比视觉SLAM更适合光照变化环境（√）4.RRT是确定性算法（×）5.人工势场中障碍物产生吸引势场（×）6.栅格分辨率越高，路径精度越高但计算量越大（√）7.SLAM不需要传感器融合（×）8.全局最优路径一定满足实时性（×）9.Dijkstra适合含负权边的图（×）10.RRT可收敛到全局最优（√）五、简答题（共4题，每题5分）1.简述A算法的核心及f(n)、g(n)、h(n)含义答案：A结合Dijkstra（实际代价g(n)）和贪心算法（估计代价h(n)），通过f(n)=g(n)+h(n)选最优节点扩展。g(n)是起点到n的实际代价，h(n)是n到终点的估计代价（启发式），f(n)是总估计代价。h(n)≤实际剩余代价时可找到全局最优。2.全局与局部路径规划的区别答案：全局基于已知静态地图，规划全局最优路径（如A）；局部基于实时传感器感知，动态调整避障（如DWA）。前者重全局最优，后者重实时性与避障。3.人工势场法的基本原理答案：为环境建势场，目标点产生吸引势场（引导移动），障碍物产生排斥势场（避免碰撞）。AGV运动方向由总势场负梯度（势场下降最快方向）决定，但存在局部极小值等问题。4.SLAM在AGV路径规划中的作用答案：SLAM使AGV在未知环境中同时定位与建图，为全局规划提供实时更新的地图，为局部规划提供感知数据，是自主导航的核心支撑。六、讨论题（共2题，每题5分）1.如何解决A在大规模环境下计算效率低的问题？答案：①分层规划（全局粗规划+局部细规划）；②优化启发式h(n)（更接近实际代价）；③用跳点搜索（JPS）跳过冗余节点；④GPU并行加速；⑤