电脑鼠程序代码

/<***************************************Copyright

(c)****************************************************

**GuangzhouZHIYUANelectronicsCo.,LTD.

**

Info------------------------------------------------------------------------------------------

**FiIeName:main.c

**LastmodifiedDate:2008/02/14

**LostVeraion:V1.00

*♦Description:MicroMouse615上的无记忆功能的走迷宫实验

**

**----------------------------------------------------------------------------------------------

**CreatedBy:廖茂刚

**Createddate:

**Version:

**Descriptions:

♦4

*4----------------------------------------

**Modifiedby:

**Modifieddate:

**Version:

**Description:

**

**************************************************************"*************************************

****/

/*************************************************************朴*************************************

*****

包含头文件

**************************************************************科*************************************

****/

#include"hw_memmap.h"

#include"hwints.h"

#include"hw_types.h"

#include"interrupt,h"

#include"gpio.h"

#include"sysetI.h"

#incIude"Systick.h"

#include"Timer,h"

#include"Pwm.h"

#include"Type.h"

#include"Zlg7289.h"

/************************/**************************************************************************

*****

PB端口定义打外线传感器

**************************************************************杆*************************************

*林*/

#defineIRSEND_BEVELGPIO_PIN_O/*驱动斜角红外的调制信号

*/

defineLEFTSIDEGPI0_PIN_1/*左方传感器输出的信号

*/

#defineFRONTSIDE_LGPIO_PIN_2/*左前方传感器输出的信号

*/

#dcfincFRONTSIDEGPI0_PIN_3/*前方传感器输出的信号

*/

枇efineFRONTSIDE_RGPI0_PIN_4/*右前方传感器输出的信号

*/1

#defineRIGHTSIDEGPI0_PIN_5/*右方传感器输出的信号

*/

/林***********************************************************梆*************************************

*****

PC端口定义KEY键

木4木木木木木木木木木小木木木木木木木木木木小木木木小木木木木木4木木木木木木木木木木小木木小木木小木木小木♦木木。木木木小木小木木木小木木小木♦木木。木木。木木木小木4小木木木木木木木4木木木小木♦木

****/

#defineKEYGPI0_PIN_4/*按键连接的端口

/*************************************************************科*************************************

*****

PD端口定义步进电机

****/

#definePHRA1GPIOPIN0/*右侧步进电机的A1相

#definePHRA2GPIO_PIN_1/*右侧步进电机的A2相

#definePHRB1GPIO_PIN_2/*右侧步进电机的B1相

*/

#definePHRB2GPIO_PIN_3/*右侧步进电机的B2相

*/1

^definePHLA1GPI0_PIN_4/*左侧步进电机的A1相

#definePHLA2GPI0_PIN_5/*左侧步进电机的A2相

*/

#definePHLB1GPI0_PIN_6/*左侧步进电机的B1相

*/

#definePHLB2GPI0_PIN_7/*左侧步进电机的B2相

/*************************************************************林*************************************

*****

PE端口定义传感器红外发射驱动左前右正向

****/

#defineIRSENDSIDEGPIOPIN0/*驱动左前右正向红外发射

*/

/^******************************^*****************************^*****************************^*******

*****

常量宏定义一迷宫类型

*************************我***********************************杵*************************************

****/

#dcfincMAZETYPE8/*8:四分之一迷宫；16:全迷

宫*/

/****************************************************************************************************

*****

常量宏定义一前进一个迷宫格步进电机需要走的步数

*=»**/

枇efineONEBLOCK125

/****************************************************************************************************

常量宏定义一电脑鼠状态

**************************************************************林*************************************

****/

#defineSTOP0/*电脑鼠停止

*/

#defineGOAHEAD1/*电脑鼠前进

*/1

#defineTURNLEFT3/*电脑鼠向左转

*/

defineTURNRIGHT4/*电脑鼠向右转

*/

#defineTURNBACK5/*电脑鼠向后转

*/

/************************糅**************************************************************************

*****

常量宏定义一传感器

*****************************************************************************************************

****/

#defineLEFT0/*左方传感器

*/

枇efineFRONTL1/*左前方传感器

*/

#defineFRONT2/*前方传感器

*/1

#defineFRONTR3/*右前方传感器

#defineRIGHT4/*右方传感器

*/

/*************************************************************"*************************************

*林**

常量宏定义一电机状态

*****************************************************************************************************

****/

#defineMOTORSTOP0/*电机停止

*/

#defineWAITONESTEP1/*电机暂停一步

#defineMOTORRUN2/*电机运行

*/1

/********************************************************************************************>»*******

*****

常量宏定义一电机运行方向

**************************************************************梆*************************************

****/

#defineMOTORGOAHEAD0/*电机前进

♦/

#defineMOTORGOBACK1/*电机后退

*/

/<***************************************************************************************************

*****

结构体定义

**************************************************************"*************************************

****/

structmotor{

int8cState;/*电机运行状态

*/1

int8eDir;/*电机运行方向

*/

uint32uiPulse;/*电机需要转动的步数

*/1

uint32uiPulseCtr;/*电机已转动的步数

*/

int32iSpeed;/*电机转动速度

*/

}；

typedefstructmotorMOTOR;

/************************糅**************************************************************************

*****

定义全局变量

*****************************************************************************************************

****/

staticMOTORGmRight={MOTORSTOP.MOTORGOAHEAD,0,0,0);/*定义并初始化右电机状态

*/1

staticMOTORGmLeft={MOTORSTOP.MOTORGOAHEAD.0.0.0):/*定义并初始化左电机状态

*/

staticuint8GucMouseState=STOP;/*保存电脑鼠当前运行状态

*/

staticuint32GuiAccelTabIe[300]={0};/*电机加减速各阶段定时器值*/

staticint32GiMaxSpeed=70：/*保存允许运行的最大速度

*/

staticuint8GucDistance[5]={0：;/*记录传感器状态*/

/*************************************************************杆*************************************

*****

**Functionname:deIay

**Descriptions:延时函数

**inputparameters:uiD:延时参数，值越大，延时越久

**outputparameters:无

**Returnedvalue:无

*****************************************************************************************************

*>»**/

voiddelay(uint32uiD)

I

for(;uiD;uiD-);

J

/************************它**************************************************************************

*****

**Fundionname:rightMotorContr

**Descriptions:右步进电机驱动时序

**inputparameters:无

**outputparameters:无

**Returnedvalue:无

*****************************************************************************************************

****/

voidrightMotorContr(void)

(

staticint8cStep=0;/*保存电机当前位置*/

switch(GmRight.cDir){

caseMOTORGOAHEAD:/*向前步进

*/1

cStep=(cStep+1)%8：

break;

caseMOTORGOBACK:/*向后步进

*/1

cStep=(cStep+7)%8;

break;

default:

break;

switch(cStep)(

case0:/♦A2B2

*/

GPIOPinWrite(GPIOPORTDBASE.

PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,

PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2);

break;

case1:/*A2

*/

GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,

PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,

PHRA1|PHRA2);

break;

case2:/♦A2B1

*/

GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,

PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2.

PHRA1|PHRA2|PHRB2);

break;

case3:/♦Bl

*/1

GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,

PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,

PHRB2);

break;

case4:/*A1B1

*/1

GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE.

PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2.

PHRA2|PHRB2);

break;

case5:/♦A1

*/

GPIOPinWrite(GPIO^PORTD_BASE,

PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,

PHRA2);

break;

case6:/*A1B2

*/

GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,

PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,

PHRA2|PHRB1|PHRB2)：

break;

case7:/*B2

*/

GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,

PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2.

PHRB1|PHRB2):

break;

default:

break;

I

)

/*************************************************************杆*************************************

*****

**Functionname:leftMotorContr

**Dcacriptiona:左步进电机驱动时序

**inputparameters:GmLeft.cDir:电机运行方向

**outputparameters:无

**Returnedvalue;无

***************************************************************：**************************************

****/

voidleftMotorContr(void)

(

staticint8cStep=0;/*保存电机当前位置*/

switch(GmLeft.cDir)(

caseMOTORGOAHEAD:/*向前步进

*/

cStep=(cStep+1)%8;

break;

caseMOTORGOBACK:/*向后步进

*/

cStep=(cStep+7)%8;

break;

default:

break;

)

switch(cStep){

case0:/*A2B2

*/1

GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,

PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2.

PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2);

break;

case1:/♦B2

*/

GPIOPinWrite(GPIPORTD„BASE,

PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,

PHLB1|PHLB2);

break;

case2:/*A1B2

GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,

PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2.

PHLA2|PHLB1|PHLB2);

break;

case3:/*A1

*/

GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,

PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2.

PHLA2);

break;

cose4:/*A1B1

*/

GPIOPinWrite(GPI0PORTDBASE.

PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,

PHLA2|PHLB2)：

break;

case5:/*B1

*/1

GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,

PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,

PHLB2);

break;

case6:/♦A2B1

*/

GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,

PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,

PHLA1|PHLA2|PHLB2);

break;

case7:/*A2

*/1

GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE.

PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,

PHLA1|PHLA2);

break;

default:

break;

)

I

/<***************************************************************************************************

*****

**Functionname:speedContrR

**Descriptions:右电机速度调节

**inputparameters:无

**outputparameters:无

**Returnedvalue:无

*******************************

*=♦**/

voidspeedContrR(void)

int32iDPusIe;

iDPusle=GmRight.uiPulse-GmRight.uiPulseCtr;/*统计电机还剩余的步数*/

if(iDPusle<=GmRight.iSpeed){

GreRight.iSpeed一：

Ielse{/*非减速区间，那么加速到最大值

*/

if(GmRight.iSpeed<GiMaxSpeed){

GmRight.iSpeed";

}else{

GriRight.iSpeed-;

)

I

if(GmRight.iSpeed<0)(/*设置速度下限*/

GmRight.iSpeed=0：

}

TimerLoadSet(TIMER0_BASE,TIMER_A,GuiAccelTabIe[GmRight.iSpeed]);/*设置定时时间

♦/

)

/*************************************************************林*************************************

*****

**Functionname:speedContrL

**Descriptions:左电机速度调节

**inputparameters:无

**outputparameters:无

**Returnedvalue:无

**************************************************************林*************************************

****/

voidspeedContrL(void)

(

int32iDPusle;

iDPusIe=GmLeft.uiPulse-GmLeft.uiPuIseCtr;/*统计电机还剩余的步数*/

if(iDPusle<=GmLeft.iSpeed){

GmLeft.iSpeed一；

}else{/*非减速区间，那么加速到最大值

*/

if(GmLeft.iSpeed<GiMaxSpeed){

GmLeft.iSpeed++;

}

)

if(GmLeft.iSpeed<0){/*设置速度下限*/

GmLeft.iSpeed=0;

)

TimerLoadSet(TIMER1_BASE,TIMER_A,GuiAcceITabIe[GmLeft.iSpeed]);/*设置定时时间

*/1

}

/*************************************************************"*************************************

*林**

**Functionname:TimerOA_ISR

**Descriptions:TimerO中断效劳函数

**inputparameters:无

**outputparameters:无

**Returnedvalue:无

**************************************************************杆*************************************

****/

voidTimerOA_ISR(void)

(

staticint8n=0,m=0;

TimerlntClear(TIMERO_BASE,TIMER_TIMA_TIMEOUT);/*去除定时器0中断。

*i

switch(GmRight.cState){

caseMOTORSTOP:/*停止，同时清零速度和脉冲

值*/

GriRight.iSpeed=0;

GmRight.uiPulse=0;

GriRight.uiPulseCtr=0;

break;

caseWAITONESTEP:/*暂停一步

*/

GmRight.cState=MOTORRUN;

break;

caseMOTORRUN:/*电机运行

*/

if(GucMouseState==GOAHEAD){/*根据传感器状态微调电机位置

*/

if(GucDistance[FRONTL]&&(GucDistance[FRONTR]==0)){/*左前方有障碍，且前方无挡板*/

if(n==1)(

GriRight.cState=WAITONESTEP：/*下一次电机暂停

*/

)

n++;

n%=2;

}else(

n=0：

}

if((GucDistance[RIGHT]==1)&&(GucDistance[LEFT]=0)){/*离右挡板太远，且左方无挡板*/

if(m=3){

GmRight.cState=WAITONESTEP：/*下一次电机暂停

*/

m++;

m%=6：

}else(

m=0;

)

I

rightMotorContr();/*推动电机转动一步

*/

break;

default:

break;

)

/*

*是否完成任务判断

*/1

if(GmRight.cState!=MOTORSTOP){

GmRight.uiPulseCtr++;/*运行脉冲计数

*/1

speedContrRO：/*速度调节

♦/

if(GmRight.uiPuIseCtr>=GmRight.uiPulse){

GriRight.cState=MOTORSTOP：

GriRight.uiPulseCtr=0;

GmRight.uiPulse=0：

GmRight.iSpeed=0;

)

)

)

/*************************************************************林*************************************

*****

**Functionname:Timer1A_ISR

**Descriptions:Timeri中断效劳函数

**inputparameters:GmLeft.cState:驱动步进电机的时序状态

**GmLeft.cDir:步进电机运动的方句

**outputparameters:无

**Returnedvalue:无

*****************************************************************************************************

*=»**/

voidTimer1A_ISR(void)

(

staticint8n=0,m=0;

TimerlntClear(TIMER1_BASE,TIMER_TIMA_TIMEOUT);/*去除定时器1中断。

*/

switch(GmLeft.cState){

caseMOTORSTOP:/*停止,同时清零速度和脉冲

值*/

GmLeft.iSpeed=0;

GmLeft.uiPuIse=0:

GmLeft.uiPulseCtr=0;

break;

caseWAITONESTEP:/*暂停一步

*/

GmLeft.cState=MOTORRUN;

break;

caseMOTORRUN:/*电机运行

*/

if(GucMouscStatc=GOAHEAD)(/*根据传感器状态微调电机位贵

*/

if(GucDistance[FRONTR]&&(GucDistance[FRONTL]=0)){

if(n==1)(

GmLeft.cState=WAITONESTEP:

I

n++;

n%=2;

}else{

n=0：

1

if((GucDistance[LEFT]==1)&&(GucDistance[RIGHT]—0)){

if(m=3){

GmLeft.cState=WAITONESTEP;

1

m++;

m%=6;

}else(

m=0;

leftMotorContr();/*电机驱动程序

*/

break;

default:

break;

}

/*

*是否完成任务判断

*/

if(GmLeft.cState!=MOTORSTOP){

GmLeft.uiPuIseCtr++：/*运行脉冲计数

*/

speedContrLO：/*速度调节

if(GmLeft.uiPuIseCtr>=GmLeft.uiPulse){

GmLeft.cState=MOTORSTOP：

GmLeft.uiPuIseCtr=0:

GmLeft.uiPulse=0;

GraLeft.iSpeed=0;

I

)

/*************************************************************杆*************************************

*****

**Functionname:irSendFreq

**Dcacriptiona:发送红外线。

**inputparameters:uiFreq:红外线调制频率

**eNumber:选择需要设置的PWM模块

**outputparameters:无

**Returnedvalue:无

*=»**/

voidirSendFreq(uint32uiFreq,int8eNumber)

(

uiFreq=SysCtICIockGet()/uiFreq;

switch(eNumber){

case1:

PlffMGenPeriodSet(PWM_BASE,PWM_GEM_1,uiFreq);/*设置PWM发生器1的周期

*/

PVIMPuIseWidthSet(PWM_BASE,PWM_0UT_2,uiFreq/2)：/*设置PWM2输出的脉冲宽度

*/

PVIMGenEnable(PWMBASE,PWMGEN1);/*使能PWM发生器1

*/

break;

case2:

PVTMGenPeriodSet(PWM_BASE,PWM_GEM_2ruiFreq)：/*设置PWM发生器2的周期

*/

PVTMPuIseWidthSet(PWM_BASE,PV/M_0UT_4,uiFreq/2)：/*设置PWM4输出的脉冲宽度

*/1

PVrMGenEnable(PWM_BASE,PWM_GEN_2j;/*使能PWM发生器2

*/1

break;

default:

break;

)

}

/*************************************************************"*************************************

431c

**Functionname:irCheck

**Descriptions:红外线传感器检测。

**inputparameters:无

**outputparameters:无

**Returnedvalue:无

**************************************************************杆*************************************

*x**/

voidirCheck(void)

(

staticuint8ucState=0;

staticuint8ucIRCheck：

switch(ucState){

case0:

irScndFrcq(32200.2);/*探测左右两侧近距

*/1

irSendFreq(35000,1);/*驱动斜角上的传感器检测

*/1

break;

case1:

uclRCheck=GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE.0x3e)：/*读取传感器状态

*/1

PVrMGenDisable(PWM_BASE,PWM_GEN_2);/*禁止PWM发生器2

♦/

PVrMGenDisable(PWM_BASE,PWM_GEN_1);/*禁止PWM发生器1

*/

if(uclRCheck&RIGHTSIDE)(

GucDistance[RIGHT]&=Oxfd;

}else(

GucDistance[RIGHT]|=0x02;

)

if(uclRCheck&LEFTSIDE){

GucDistance[LEFT]&=Oxfd;

}else(

GucDistance[LEFT]|=0x02;

)

if(uclRCheck&FRONTSIDE_R){

GucDistance[FRONTR]=0x00;

}else{

GucDistance[FRONTR]=0x01;

)

if(uclRCheck&FRONTSIDE_L){

GucDistance[FRONTL]=0x00;

}else(

GucDistance[FRONTL]=0x01;

)

break;

case2:

irSendFreq(36000,2);/*驱动检测左前右三个方向远距

break;

case3:

ucIRCheck=GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,0x2a);/*读取传感器状态

*/1

PVrMGenDisable(PWM_BASE,PWM_GEN_2);/*禁止PWM发生器2

*/

break;

case4:

irSendFreq(36000,2);/*重复检测左前右三个方向远距

*/

break;

case5:

ucIRCheck&=GPIOPinRead(GPIOPORTBBASE.0x2a);/*读取传感器状态

*/1

PVrMGenDisable(PWM_BASE.PWM_GEN_2);/*禁止PWM发生器2

*/

if(ucIRCheck&RIGHTSIDE){

GucDistance[RIGHT]&=Oxfe;

}else{

GucDistance[RIGHT]|=0x01;

)

if(ucIRCheck&LEFTSIDE){

GucDistance[LEFT]&=Oxfe;

}else(

GucDistance[LEFT]|=0x01;

)

if(ucIRCheck&FRONTSIDE)(

GucDistance[FRONT]&二Oxfe;

}else(

GucDistance[FRONT]|=0x01;

)

break;

default:

break;

)

ucState=(ucState+1)%6;/*循环检测*/

}

/**************************************************************：**************************************

*****

**Functionname:mazeSearch

**Descriptions:迷宫搜索，假设发现分支路或者前方有挡板那么退出

**inputparameters:无

**outputparameters:无

**Returnedvalue:无

**************************************************************林*************************************

****/

voidmazeSearch(void)

int8cL=0,cR=0:

/*

*设定运行任务

*/

GucMouseState=GOAHEAD;

GmRight.cDir=MOTORGOAHEAD;

GmLeft.eDir=MOTORGOAHEAD;

GmRight.uiPulse=MAZETYPE*ONEBLOCK;

GmLcft.uiPuIsc=MAZETYPE*ONEBLOCK;

GmRight.cState=MOTORRUN;

GmLeft.cState=MOTORRUN:

whiIe(GmLeft.cState!=MOTORSTOP){

if(GucDistance[FRONT])(/*前方有墙

*/

/*

*设置继续前进的步数，以实现能停止在单元格中心的目的

*/

GriRight.uiPulse=GmRight.uiPuIseCtr+70;

GmLeft.uiPulse=GmLeft.uiPulseCtr+70;

/*

*反复检测前方传感器的状态，以消除误判

*/

whiIe(GucDistance[FRONT])(

if((GmLeft.uiPulseCtr+50)>GmLeft.uiPulse){

gotoEnd;/*跳出循环，跳到程序结束处

*/

*程序执行到此步说明出现误判，那么重新设定电机运行任务

*/

GmRight.uiPulse=MAZETYPE*ONEBLOCK;

GmLeft.uiPulse=MAZETYPE*ONEBLOCK;

)

if(cL){/*是否允许检测左边

*/

if((GucD.stance[LEFT]&0x01)=0){/*左边有支路*/

/*

*设置继续前进的步数，以实现能停止在单元格中心的目的

*/

GriRight.uiPulse=GmRight.uiPulseCtr+74;

GmLeft.uiPulse=GmLeft.uiPulseCtr+74;

/*

*反复检测前方传感器的状态，以消除误判

*/1

whiIe((GucDistance[LEFT]&0x01)=0){

if((GrnLeft.uiPulseCtr+50)>GmLeft.uiPulse){

gotoEnd;/*跳出循环，跳到程序结束处

*/

}

*程序执行到此步说明出现误判，那么重新设定电机运行任务

*/

GmRight.uiPulse=MAZETYPE*ONEBLOCK;

GmLeft.uiPulse=MAZETYPE*ONEBLOCK;

)

}else{/*左边有墙时开始允许检;则左边

*/

if(GucDistance[LEFT]&0x01){

cL=1;

if(cR){/小是否允许检测右边

*/1

if((GucDistance[RIGHT]&0x01)=0){/*右边有支路*/

/*

*设置继续前进的步数，以实现能停止在单元格中心的目的

*/

GmRight.uiPulse=GmRight.uiPulseCtr+74;

GreLeft.uiPuIse=GmLeft.uiPuIseCtr+74;

/*

*反复检测前方传感器的状态，以消除误判

*/1

while((GucDistance[RIGHT]&0x01)==0){

if((GmLeft.uiPuIseCtr+50)>GmLeft.uiPulse){

gotoEnd;/*跳出循环，跳到程序结束处

*/

)

)

/*

*程序执行到此步说明出现误判，那么重新设定电机运行任务

*/

GmRight.uiPulse=MAZETYPE*ONEBLOCK;

GmLeft.uiPulse=MAZETYPE*ONEBLOCK;

)

}else(

if(GucDistance[RIGHT]&0x01){/*右边有墙时开始允许检测右边*/

cR=1;

I

)

End:：

)

/*************************************************************"*************************************

*林**

**Functionname:mouseTurnright

**Descriptions:右转

**inputparameters:无

**outputparameters:无

**Returnedvalue:无

**************************************************************科*************************************

*林*/

voidmouseTurnright(void)

(

/*

*等待停止

*/1

while(GmLeft.cState!=MOTORSTOP);

whiIe(GmRight.cState!=MOTORSTOP);

GucMouseState=TURNRIGHT：/*标记电脑鼠的运行状态

*/

/♦

*开始右转

*/

GmRight.cDir=MOTORGOBACK;/*控制右轮向后转动

*/1

GmRight.uiPulse=41;/*设定右轮转动的步数

*/

GmLeft.eDir=MOTORGOAHEAD;/*控制左轮向前转动

*/

GmLeft.uiPulse=41;/*设定左轮转动的步数

*/

GmRight.cState=MOTORRUN;/*使能右轮转动

*/

GmLeft.cState=MOTORRUN:/*使能左轮转动

*/

/*

*等待右转完成

*/­

while(GmLeft.cState!=MOTORSTOP);

while(GmRight.cState!=MOTORSTOP);

)

/****************************************************************************************************

*****

**Functionname:mouseTurnleft

**Descriptions:左转

**inputparameters:无

**outputparameters:无

**Returnedvalue:无

*****************************************************************************************************

****/

voidmouseTurnleft(void)

(

/*

*等待停止

while(GmLeft.cState!=MOTORSTOP);

whiIe(GmRight.cState!=MOTORSTOP);

GucMouseState=TURNLEFT;/*标记电脑鼠的运行状态

*/

/*

*开始左转

*/1

GmRight.cDir=MOTORGOAHEAD;/*控制右轮向前转动

♦/

GmRight.uiPulse=41;/*设定右轮转动的步数

*/

GmLeft.eDir=MOTORGOBACK;/*控制左轮向后转动

*/

GmLeft.uiPulse=41;/*设定左轮转动的步数

*/

GriRight.cState=MOTORRUN;/*使能右轮转动

*/

GmLeft.cState=MOTORRUN:/*使能左轮转动

*/1

/*

*等待左转完成

*/

while(GmLeft.cState!=MOTORSTOP)：

whiIe(GmRight.cState!=MOTORSTOP);

)

/****************************************************************************************************

*****

**Functionname:mouseTurnback

**Descriptions:后转

**inputparameters:无

**outputparameters:无

**Returnedvalue:无

*****************************************************************************************************

****/

voidmouseTurnback(void)

/»

*等待停止

*/1

whiIe(GmLeft.cState!=MOTORSTOP);

whiIe(GmRight.cState!=MOTORSTOP);

GucMouseState=TURNBACK;

/*

*开始后转

*/

GmRight.eDir=MOTORGOBACK;

GriRight.uiPulse=81;

GmLeft.eDir=MOTORGOAHEAD;

GmLeft.uiPulse=81;

GmLeft.cState=MOTORRUN:

GmRight.cState=MOTORRUN;

/*

*等待后转完成

*/

whiIe(GmLeft.cState!=MOTORSTOP);

while(GmRight.cState!=MOTORSTOP);

)

/****************************************************************************************************

*****

**Fundionname:keyCheck

**Descriptions:读取按键

**inputparameters:无

**outputparameters:无

**Returnedvalue:true:按键已按下

**false:按键未按下

**************************************************************"*************************************

****/

uint8keyCheck(void)

(

if(GPIOPinRead(GPIO_PORTC_BASE,KEY)==0){

deIay(50);

while(GPIOPinRead(GPIO_PORTC_BASE,KEY)=0);

return(true);

}eIse(

return(faIse);

*****

**Functionname:SysTick_ISR

♦*Descriptions:定时中断扫描。

**inputparameters:无

**outputparameters:无

**Returnedvalue:无

****/

voidSysTickISR(void)

(

staticint32iL=0,iR=0;

/*

*如果左电机长时间停止，那么断电

*/，

if(GmLeft.cState==MOTORSTOP){

iL++;

}else(

iL=0;

)

if(iL>=500)(

GPIOPinWrite(GPI0PORTD_BASE,

PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2.

0>:00);

)

/*

*如果右电机长时间停止，那么断电

*/

if(GmRight.cState=MOTORSTOP){

iR++;

}eIse{

iR=0:

)

if(iR>=500)(

GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE.

PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,

0>:00);

)

/*

*红外线检测

*/1

irCheck();

)

/*************************************************************"*************************************

*****

**Functionname:waIICheck

**Descriptions:根据传感器检测结果判断是否存在墙壁

**inputparameters:无

**outputparameters:无

科Returnedvalue:ucWalI:低三位从左到右一次代表左前右。1为有墙，0为没墙。

**************************************************************料*************************************

****/

uint8walICheck(void)

I

uint8ucWa11=0:

if(GucDistance[LEFT]&0x01)(

ucWaII|=0x04;

}eIse(

ucWalI&=*0x04;

)

if(GucDistance[FRONT]&0x01){

ucWall|=0x02;

}eIse(

ucWa11&=~0x02;

I

if(GucDistance[RIGHT]&0x01){

ucWall|=0x01;

}eIse(

ucWall&=~0x01;

)

return(ucWa11);

J

/************************它**************************************************************************

*****

**Fundionname:sensorInit

**Descriptions:传感器控制初始化

**inputparameters:无

**outputparameters:无

**Returned