CN115909216B 一种基于激光雷达和单目相机的货船舱口检测方法及系统 （浙江大学）

一种基于激光雷达和单目相机的货船舱口本发明公开了一种基于激光雷达和单目相低利进行货船舱口识别的计算量和提升准确率2S2、对正向图像和侧向图像分别进行模板匹配S3、对正向图像和侧向图像中的货船舱口所在S4、利用已标定好的正向激光雷达和正向相机的舱口四个角点在正向图像中的像素位置，将角点的像素位置重新映射回正向点云数据中，S5、根据货船舱口在正向点云数据中的粗略空间S6、将货船舱口及周围区域正向点云映射为正向二维S7、分别对正向二维图像和侧向二维图像进行货S8、将货船舱口及周围区域正向点云重新映射S9、利用货船舱口及周围区域正向点云和货船舱口及周围区域侧向点云进行点云匹将正向激光雷达和正向相机检测到的货船舱口的四个角度的空间位置信息用下列公为正向激光雷达和正向相机检测到的货船舱口的四个角度的空间位置信息，3后计算经过换算后得到四个角度空间位置的差值，即计算和的差2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达和单目相机的货船舱口检测方法，其特征3.根据权利要求1或2所述的一种基于激4.根据权利要求1或2所述的一种基于激光雷达和单目45.根据权利要求3所述的一种基于激光雷达和单目相机的货船舱口检测方法，其特征cw和vcw为点云映射到图片中的像素坐标，为相机的3*3内参矩阵6.一种基于激光雷达和单目相机的货船舱口5[0002]随着社会经济发展的需要，散货码头货运在国民经济中发挥着越来越重要的作[0003]为了降低安全风险和改善工作人员劳动环境，适应散货和可靠的货船舱口识别检测结果是起重式门座机进行自67为相机的3*3内参矩阵K，为图像检测角点映射回到点云后的点在点云数据中的位置过变换后得到的以相机坐标系为基准的在相机坐标[0029]将正向激光雷达和正向相机检测到的货船舱口的四个角度的空间位置信息用下8[0031]为正向激光雷达和正向相机检测到的货船舱口的四个角度的空间位置信息，为侧向激光雷达和侧向相机检测到的货船舱口的四个角度的空间位置信述正向激光雷达和正向相机安装防摇云台上，防摇云台安装在起重式门座机的象鼻梁处，[0035]同时本发明借助于正向激光雷达和相机与侧向激光雷达和相机对货船船舱的双9[0047]图12是本发明的一种实际货船点云和经过滤波后得到的舱内货物位置分布点云货船舱口四个角点的像素位置信息，将其重新映射回激光雷达采集处理后的点云数据中。通过人为指定制定的方式预设一个预估的高度zc值(一般高于货船舱口距激光雷达的距为图像检测角点映射回到点云后的点在点云数据中的位置坐标，R即为激光雷达与相机变[0065]通过上述公式计算出货船舱口在激光雷达采集的点云中存在的大致空间位置位具体图8为正向激光雷达采集到的点云信息，图9为经过分割后的货船舱口及周围区域点侧向激光雷达经过步骤三后得到的分割后的货船舱口及附近区域点云，用ICP匹配算法进关系[R1t1]，结合步骤五中正向激光雷达相机和侧向激光雷达相机的四个角点的空间位置[0076]之后计算经过换算后得到四个角度空间位置的差值，即计算和角点空间位置为测量出的货船舱口的四个角点的空间位置信息。大于阈值则重新再次测域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替