CN116853236B 一种大型车辆右转盲区识别主动避让控制方法及系统 （东风汽车集团股份有限公司）_第1页
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一种大型车辆右转盲区识别主动避让控制及一种大型车辆右转盲区识别主动避让控制方选择最优控制路径，进而控制车辆及时避让盲2识别当前道路的路网信息和乘用车周围相邻车辆信息，分别判若当前道路存在右转向且乘用车左侧存在目标大型车辆，则根获取乘用车和目标大型车辆的车速信息，模拟目标大型车辆最在乘用车进入盲区预警状态情况下，识别乘用车周围车辆及若当前乘用车前方、后方、右侧均有相邻车辆或障碍若当前乘用车后方有相邻车辆或障碍物，且右侧无相邻车辆或3为车道线曲率变化率且为正时代表曲率半径逐渐变小、为负时代表曲率半径逐结合所述车道线方程判断乘用车在x轴或y轴上是否存在碰驶入目标大型车辆右转盲区的最大行驶距离Smax，计算确定当前乘用车不驶入目标大型车结合视觉传感器和环境感知传感器的数据确定后方通过距离探测雷达测量当前乘用车与后车的相对3所述减速避让控制策略，具体为发送减速信号给发动机及变速箱控结合所述车道线方程判断乘用车在x轴或y轴上是否存在碰的最小行驶距离Smin，计算确定当前乘用车超越目标大型车辆右转盲区所需的最小速度5.一种大型车辆右转盲区识别主动避让控制系统视觉传感器，用于获取乘用车周围相邻车辆信息，并结合车载地图系统所述车辆识别模块，用于接收视觉传感器发送的相邻车辆信息，并与所述车辆控制模块，用于根据所述控制指令生成对应的车辆速度控制45[0022](b)所述当前目标大型车辆车速V12的获取方法是：根据视觉[0024]所述最大速度Vmax的计算方法具体为：根据视觉传感器采集的数据拟合出车道线+C1*y+C2*K1+C3*K2；[0035]优选的，所述策略S12具体为发送右转信号给电子助力转向控[0036]优选的，所述策略S13具体为发送减速信号给发动机及变速箱控制器(EMS/TCU控6[0042]3)向发动机及变速箱控制器(EMS/TCU控制器)发送主动制动信号，通过发动机及[0046]3)电子稳定控制器(ESC控制器)，用于获取乘用车当前车速信息以及车辆减速控7[0058]2、本发明的控制方法通过识别乘用车周围相邻车辆信息并与提前录入的行车电[0063]需要指出，根据实施的需要，可将本申请中描述的各个步骤/部件拆分为更多步骤/部件，也可将两个或多个步骤/部件或者步骤/部件的部分操作组合成新的步骤/部件，8[0081](b)所述当前目标大型车辆车速V12的获取方法是：根据视觉[0083]所述最大速度Vmax的计算方法具体为：根据视觉传感器采集的数据拟合出车道线+C1*y+C2*K1+C3*K2；9[0101]3)向发动机及变速箱控制器(EMS/TCU控制器)发送主动制动信号，通过发动机及[0105]3)电子稳定控制器(ESC控制器)，用于获取乘用车当前车速信息以及车辆减速控[0117]2、本发明的控制方法通过识

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