智能制造数字孪生建模及仿真 课件 5.2 工业机器人加工单元布局

李庆梅张飞主编机械工业出版社项目五

智能制造工厂创建及仿真

任务5.2工业机器人加工单元布局任务描述任务目标1.掌握机床组件的使用及加工单元布局方法2.熟悉机器人程序优化方法任务内容1.智能工厂机床加工区布局搭建2.机床加工工艺的仿真实现知识储备1.机床加工单元组件导入

物料经流水线运输过来后，工业机器人将物料搬运至机床的自定心卡盘上，然后工业机器人退出并等待。

加工完成后，机床开门，工业机器人将加工好的工件取下来，放至下一段流水线，工件被运走。

机床加工单元布置如图所示。知识储备1.机床加工单元组件导入所需组件如下表所示：知识储备2.机床加工单元布局搭建

将表中所需组件拖入工作区，按图摆放。知识储备2.机床加工单元布局搭建下面以路线１中的机床加工单元为例，介绍布局中功能的实现。

（1）机床的运动、机器人上下料操作通过任务控制器实现。

知识储备2.机床加工单元布局搭建（2）布局放置及组装完成后，接下来在三个WorksProcess中添加流程任务。

知识储备2.机床加工单元布局搭建机床加工任务设置，单击自定心卡盘上的“WorksProcess#2”，创建各项任务。如图所示。知识储备2.机床加工单元布局搭建可以用同样的方法在路线2上搭建机床加工单元，也可以使用复制、粘贴的方法将路线１中机床加工单元复制过来。注意：需要修改组件名称及新的WorksProcess中的任务。知识储备2.机床加工单元布局搭建（2）路线２中的机床加工方法与上述方法一致，接下来在三个WorksProcess中添加流程任务。

知识储备2.工业机器人动作优化布局搭建完成后，单击仿真按钮，可以看到工业机器人上下料及机床加工的效果。

前面设置的上料、下料任务是由任务管理器自动生成的，所以工业机器人有可能会在一些位置与车床发生运动干涉、碰撞。需要为工业机器人设置一些工作过渡点。选中机器人模型，在主页上单击“程序”标签，打开该工业机器人的程序编辑器。

除了主函数“Main”外，软件还自动生成了一系列子程序。在工业机器人上料前、下料后等位置，将工业机器人调整到合适位置并增加路径点。项目一

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任务5.2工业机器人加工单元布局任务实施任务实施1.冲压加工单元布局首先，进行路线３中的冲压加工单元布局。

物料从流水线运输过来后，工业机器人将其搬运至冲压加工单元，然后工业机器人退出并等待，加工完成后，冲压机打开，工业机器人将加工好的工件取下来放至下一段流水线，工件被运走。任务实施1.冲压加工单元布局所需组件见下表：任务实施2.冲压加工工艺仿真（1）该单元的冲压操作通过任务控制器来实现。

在生产线两端，即机器人的两侧，添加“worksprocess#7”为上料端，“worksprocess#14”为出料端。冲压机床的运动控制也通过任务控制器来实现，因此，在冲压加工区也添加一个“worksprocess#13”任务实施2.冲压加工工艺仿真（2）布局放置及组装完成后，接下来在三个WorksProcess中添加流程任务。任务实施2.冲压加工工艺仿真

路线４也采用冲压机床加工，只需要将上述冲压机床加工单元复制、粘