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文档简介

*第八章机电一体化技术的应用—以工业机器人为例知识延伸：焊接仿真2目

录机器人TCP跟踪功能的使用1仿真TCP跟踪功能2一、机器人TCP跟踪功能的使用在仿真过程中，规划好机器人运行轨迹后，一般需要验证当前机器人轨迹是否会与周边设备发生干涉，则可使用碰撞监控功能进行检测；此外，机器人执行完运动后，我们需要对轨迹进行分析，机器人轨迹到底是否满足需求，则可通过TCP跟踪功能将机器人运行轨迹记录下来，用做后续分析材料。一、机器人TCP跟踪功能的使用1.选择仿真，TCP跟踪一、机器人TCP跟踪功能的使用2.勾选“启用TCP跟踪”在机器人运行过程中，我们可以监控TCP的运动轨迹以及运动速度，以便分析时用。一、机器人TCP跟踪功能的使用3.取消勾选“全部目标点/框架”和“全部路径”为了便于观察以后记录的TCP轨迹，此处将工作站中的路径和目标点隐藏。一、机器人TCP跟踪功能的使用4.将基础色设定为蓝色二、仿真TCP跟踪功能1.在“仿真”中单击“播放”2.生成如图蓝色轨迹二、仿真TCP跟踪功能3

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