《机电一体化技术》课件-知识延伸：输送带仿真

*第八章机电一体化技术的应用—以工业机器人为例知识延伸：输送带仿真1目

录设定输送链的产品源（Source）1设定输送链的运动属性2设定输送链限位传感器3一、设定输送链的产品源（Source）导入工作站相关模型一、设定输送链的产品源（Source）1.在“建模”中选择“Smart组件”，构建一个新的Smart组件2.将其命名为“SC_InFeeder”3.添加组件“Source”并进行设置一、设定输送链的产品源（Source）子组件Source用于设定产品源，每当触发一次Source执行，都会自动生成一个产品源的复制品。Source的属性与信号说明属性说明Source指定要复制的对象Copy指定复制Parent指定要复制的父对象Position指定复制相对于其父对象的位置Orientation指定复制相对于其父对象的方向Transient如果在仿真时创建了复制，将其标识为瞬时的，这样的复制不会被添加至撤销队列中且在仿真停止时自动被删除信号说明Execute设该信号为True创建对象的复制Executed当完成时发出脉冲二、设定输送链的运动属性1.依次添加组件“Queue”“LinearMover”并对“LinearMover”进行设定，如图子组件LinearMover设定运动属性，其属性包含指定运动物体、运动方向、运动速度、参考坐标等。此处将之前设定的Queue设定为运动物体。二、设定输送链的运动属性Queue表示对象遵循FIFO(firstin,firstout)的队列。当信号Enqueue被设置为1时，在Back中的对象将被添加到队列，队列前端对象将显示在Front中；当设置Dequeue信号为1时，Front对象将从队列中移除；当设置Clear信号为1时，队列中所有对象将被删除。属性说明Back指定Enqueue的对象Front指定队列的第一个对象NumberOfObjects指定队列中的对象数目信号说明Enqueue将在Back中的对象添加至队列末尾Dequeue将队列前端的对象移除Clear将队列中所有对象移除Delete将在队列前端的对象移除并将该对象从工作站移除DeleteAll清空队列并将所有对象从工作站中移除Queue的属性与信号说明二、设定输送链的运动属性

LinearMover是指让对象按指定的速度和方向在一条直线上移动。其属性及信号LinearMover的属性与信号说明属性说明Object指定要移动的对象Direction指定移动对象的方向Speed指定对象移动的速度Reference指定参考坐标系信号说明Execute将该信号设为True，开始移动对象；设为False时，停止三、设定输送链限位传感器1.添加组件：选择传感器“PlaneSensor”并进行设定，设定后如图三、设定输送链限位传感器PlaneSensor通过原点、两轴线定义平面。当Active为1时，传感器会检测与平面相交的对象。出现相交时，相交对象会显示在SensedPart属性中，并将SensorOut输出信号设置为1属性说明Origin指定平面的原点Axis1指定平面的第一个轴Axis2指定平面的第二个轴SensedPart指定与PlaneSensor相交的部件信号说明Active指定PlaneSensor是否激活SensorOut当Sensor与某一对象相交时为TruePlaneSensor的属性与信号说明三、设定输送链限位传感器2.右击”Infeeder”,选中“可由传感器检测”，将前面的勾去掉虚拟传感器一次只能检测一个物体，所以这里需要保证所创建的传感器不能与周边设备接触，否则无法检测运动到输送链末端的产品。三、设定输送链限位传感器3.将“InFeeder”拖放到Smart组件“SC_InFeeder”中去三、设定输送链限位传感器4.添加组件，选择“LogicGate”并进行设定后应用，如图所示*第八章机电一体化技术的应用—以工业机器人为例知识延伸：输送带仿真2目

录创建属性与连结1创建信号连接2仿真运行3一、创建属性与连结属性连结是指各Smart子组件的某项属性之间的连结1.进入“属性与连结”选项卡2.单击“添加连结”一、创建属性与连结设定后如图Source的Copy指的是源的复制品，Queue的Back指的是下一个将要加入队列的物体。通过这样的连结，可实现本任务中的产品源生成一个复制品，执行加入队列动作后，该复制品会自动加入到队列Queue中，而Queue是一直执行线性运动的，则生成的复制品也会随着队列进行线性运动，而当执行退出队列时，复制品退出队列后就停止线性运动了。二、创建信号连接1.单击“添加I/OSignals”。I/O信号指的是在本工作站中自行创建的数字信号，用于与各个Smart子组件进行信息交互。I/O链接是指设定创建的I/O信号与Smart子组件信号的连结关系，以及各“Smart”子组件之间的信号连接关系。首先添加一个数字信号diStart，用于启动Smart输送链。二、创建信号连接然后建立I/O连接。2.单击“添加I/OConnection”添加”diStart”和“doBoxInPos”信号后如图二、创建信号连接然后建立I/O连接。3.单击“添加I/OConnection”添加”diStart”和“doBoxInPos”信号后如图三、仿真运行1.单击“I/O仿真器”2.选择“SC_InFeeder”3.单击“播放”4.