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*第八章机电一体化技术的应用—以工业机器人为例知识延伸：抓取码垛仿真2目

录创建属性与连结1创建信号与连接2Smart组件的动态模拟运行3一、创建属性与连结1.在“属性与连接”中单击“添加连结”一、创建属性与连结添加所需属性连结后如图其中，LineSensor的属性SensedPart指的是线传感器所检测到的与其发生接触的物体。此处连结的意思是将线传感器所检测到的物体作为拾取的子对象。将拾取的子对象作为释放对象。二、创建信号与连接1.单击“添加I/OSignals”进行创建。创建一个数字输入信号diGripper，用于控制夹具拾取、释放动作。再创建一个数字输出信号doVacuumOK，用于真空反馈信号。添加后如图:二、创建信号与连接2.单击“添加I/OConnection”三、Smart组件的动态模拟运行3.勾选“可见”4.勾选“可由传感器机器检测”对演示产品“Product_Teach”进行设置。三、Smart组件的动态模拟运行1.将夹具移到产品拾取位置。三、Smart组件的动态模拟运行4.将diGripper置为1.5.再次拖动机器人臂轴进行线性移动，此时，箱子跟着一起运动。3.选择系统为“SC_Gripper”2单击“I/O仿真器”三、Smart组件的动态模拟运行接下来模拟释放动作6.将diGripper置为07.再次拖动坐标框架进行线性移动，夹具释放对象。三、Smart组件的动态模拟运行夹具已将产品释放，同时真空反馈信号doVacuumOK信号自动置为0，验证完成后，将演示用的产品取消“可见”，并且取消“可由传感器检

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