工业基础机器装调 1

项目八工业机器人维护与保养182任务1工业机器人程序文件备份与加载任务2工业机器人轴清零与编码器重置目录183任务3工业机器人零点恢复与标定任务4工业机器人基本保养任务1工业机器人程序文件备份与加载1841．

熟悉工业机器人示教器文件管理器界面的结构组成与各项功能。2．熟练掌握工业机器人程序文件的备份方法与加载方法。任务目标185任务描述本次任务要求完成对工业机器人示教器文件管理器界面组成和作用的熟悉与了解。要能够认识工业机器人示教器文件管理器界面的结构与功能，并完成对工业机器人程序文件的备份与加载操作。由于程序文件都存储在控制器上，所以更换示教器不会导致程序文件丢失。倘若需要在不同工业机器人之间复制程序文件，则需使用U盘进行工业机器人程序文件的备份与加载。186文件管理器是为方便用户管理项目文件而设计的，主体部分展示目录结构，底部为文件操作的功能按钮，支持新建、复制、粘贴、重命名、删除、剪切等功能，文件管理器界面如图所示。相关知识187文件管理器界面具体功能如下：新建：包括新建文件和新建文件夹。单击界面底部“新建”按钮，在菜单中选择文件或文件夹，然后用弹出的键盘输入文件或文件夹的名称。如果需要在指定文件夹下新建文件，则需选中该文件夹。打开：将当前选中的文件从存储卡中加载到控制器内存中。复制&粘贴：包括复制和粘贴两个操作。首先复制选中的文件或文件夹，然后粘贴该文件或文件夹，粘贴后的文件或文件夹将自动重命名。188重命名：进行“重命名”操作时需注意，不可使用已有的名称。在对文件进行重命名时，可不输入文件后缀。删除：“删除”操作需谨慎，该操作不可逆。USB：“USB”操作包括从USB导入和导出到USB。从USB导入：在示教器USB接口插入U盘，单击界面底部“USB”按钮，在菜单中选择“从USB”，弹出文件选择窗口，选择需要导入的文件。导出到USB：在示教器USB接口插入U盘，选择一个文件或文件夹，单击界面底部“USB”按钮，在菜单中选择“到USB”，导出选中的文件或文件夹。189高级：单击“高级”功能按钮会展开折叠菜单，折叠菜单中包含的功能按钮有“复制”“剪切”“粘贴”，该处“复制”“剪切”“粘贴”功能能完成不同目录间的文件操作。首先选中文件，单击“高级”菜单中的“复制”或“剪切”按钮，然后选中目标位置，单击“高级”菜单中的“粘贴”按钮，完成整个粘贴工作。190任务2工业机器人轴清零与编码器重置1911．

熟悉编码器的概念。2．了解工业机器人轴清零与编码器重置的具体含义。3．熟练掌握工业机器人轴清零与编码器重置的方法。任务目标192任务描述本次任务要求完成对工业机器人示教器的驱动器监控界面的熟悉与了解，能够完成工业机器人轴清零与编码器重置等操作。193相关知识1941．编码器编码器是一种将旋转位移转换成一串数字脉冲信号的旋转式传感器，这些脉冲能用来控制角位移。编码器能够将工业机器人位置和运动转化为数字信号，以供工业机器人控制系统使用。按信号原理区分，编码器可分为增量式编码器和绝对值编码器。增量式编码器通过检测刻度线或光栅的计数变化来测量物体的相对位置和运动方向，无法提供绝对位置信息，不能实现断电记忆。绝对值编码器通过特殊编码图案和光电传感器的组合，直接识别物体的绝对位置，无须复位操作，可实现断电保存。相较于增量式编码器，绝对值编码器精准度更高，抗干扰能力更强，无论是否转动，都可以准确地读出位置的编码，反馈当前所处位置，并从编码大小的变动判别正反方向和位移角度。195光电绝对值编码器是集光机电技术于一体的角度位移传感器，一般由光源、码盘、光电检测器件和转换电路等组成。这类编码器经光源发出平行光，平行光透过随电动机旋转的光栅盘被切割为明暗相间的断续光束，并由光电池根据透光量产生电信号，以此完成机械能—光能—电能的转换。编码器的解算单元根据电信号计算出准确的位置。目前，光电绝对值编码器已越来越广泛地应用于各种工业系统的角度、长度测量和定位控制场景中。常见的编码器如图所示。196常见的编码器1972．工业机器人轴清零与编码器重置（1）已更换工业机器人本体或电动机；（2）工业机器人主体内的电池电压不足，导致轴编码器数据丢失；（3）发生编码器类的异常报警；（4）轴编码器线缆断开；（5）工业机器人关节零位出现偏移等。编码器重置是用于初始化编码器的作业，轴清零用于确定各轴的标准位置(调整至原点)，两者都是非常重要的作业。任务3工业机器人零点恢复与标定1981．

熟悉零点恢复的概念。2．了解零点标定的含义。3．熟练掌握工业机器人零点恢复的具体方法。4．精准掌握工业机器人零点标定的方法。任务目标199任务描述本次任务需要对工业机器人的零点恢复和零点标定进行熟悉与了解。具体而言，要能够完成工业机器人的零点恢复以及零点标定等操作。零点恢复和零点标定对于工业机器人的正常运行至关重要，它们确保了工业机器人的运动精度和准确性。通过熟悉这些操作，可以在需要时快速有效地进行零点调整，以维持工业机器人的性能和可靠性。200相关知识2011．零点恢复零点恢复功能是指当编码器电池停止供电或拆卸电动机等非正常操作而引起工业机器人零点丢失时，可快速找回正常零点的功能。2022．零点标定零点标定功能是指工业机器人在出厂时，会有一个唯一的零点位置，并存在工业机器人控制器中，在使用工业机器人过程中，若出现零点丢失，可重新标定工业机器人零点位置的功能。适用范围：更换电动机、更换驱动器、零位不准、意外碰撞导致工业机器人零点丢失的情况下，可通过零点标定功能找回工业机器人零点位置。203以六轴工业机器人为例，零点标定功能只能标定出J2、J3、J4、J5轴零点位置。标定前检查各轴是否正常运动，检查传动链是否有松动，准备尖点工装一套，分别安装到工业机器人末端法兰和工业机器人外固定装置上。安装尖点工装时，必须保证尖点偏离6轴轴线。在标定过程中，记录点的时候要求工业机器人姿态差异尽量大，最终计算的结果才会比较理想。任务4工业机器人基本保养2041．

熟悉工业机器人的基本保养。2．掌握工业机器人本体编码器电池的更换。3．掌握工业机器人减速器齿轮润滑脂的更换。任务目标205任务描述本次任务需取出安装在工业机器人本体内部的编码器电池，并更换为全新的电池。同时，拆卸工业机器人五轴减速器齿轮，为其更换新的润滑脂。在任务实施过程中，应准备内六角扳手、数字万用表等工具，以及配件清洗剂和工业机器人专用润滑脂。206相关知识2071．执行定期维护，保持工业机器人的最佳性能（1）日常检查，见下表。日常检查（2）每季度检查，见下表。208每季度检查（3）每年检查，见下表。209每年检查（4）每两年检查，见下表。210每两年检查2112．工业机器人减速器润滑脂的作用