4.1工业机器人运动指令

1.ABB工业机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置（）主程序。A.1个B.3个C.5个D.无限制答案：A2.模块是不区分机器人的，可通过“加载模块”将一台机器人的程序加载到另一台机器人上。（）答案：对3.模块是最小的分存程序，可以单独保存到U盘。（）答案：对4.在RAPID程序中，有且只有一个主程序main，只能存在主程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。（）答案：错5.在ABB工业机器人中，关节运动指令是（）。A.MoveJB.MoveLC.MoveCD.MoveAbsJ答案：A6.在ABB工业机器人中，线性运动指令是（）。A.MoveJB.MoveLC.MoveCD.MoveAbsJ答案：B7.在ABB工业机器人中，圆弧运动指令是（）。A.MoveJB.MoveLC.MoveCD.MoveAbsJ答案：C8.关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。（）答案：对9.对RAPID程序描述正确的是（）。A.一个RAPID程序称为一个任务B.一个任务是由一系列的模块组成C.一个模块下可以包含多个例行程序D.每个模块下只能有一个主程序答案：A，B，C10.同一个RAPID程序下，不同程序模块之间的数据和例行程序不可以互相调用。（）答案：错11.MoveJ*,v1000,z50,tool0\Wobj:=wobj1；在该指令中，关于*说法正确的是（）。A.临时位置点，位置数据只存储在该条程序中B.临时位置点，位置数据保存在程序数据robtarget中C.临时位置点，在程序中不可调用D.程序中可同时存在多个*号点，每个*号点的数据可不同。答案：A，C，D12.MoveJ*,v1000,z50,tool0；在该指令中没有指定工件坐标系。（）答案：错13.MoveJp10,v1000,z50,tool0；在该指令中p10属于（）。A.目标点位置数据B.速度数据C.机器人转弯半径D.工具坐标数据答案：A14.MoveJp10,v1000,z50,tool0；在该指令中z50属于（）。A.目标点位置数据B.速度数据C.机器人转弯半径D.工具坐标数据答案：C15.MoveJp10,v1000,z50,tool0；在该指令中v1000属于（）。A.目标点位置数据B.速度数据C.机器人转弯半径D.工具坐标数据答案：B16.MoveJp10,v1000,z50,tool0；在该指令中tool0属于（）。A.目标点位置数据B.速度数据C.机器人转弯半径D.工具坐标数据答案：D17.MoveJp10,v1000,z50,tool0；在该指令中工件坐标系是（）。A.wobj0B.wobj1C.wobj2D.没有指定答案：A18.MoveJp10,v1000,z50,tool0；在该指令中创建的点目标点位置p10，会在程序数据robtarget中自动保存该点的数据，即使程序语句删除后仍可调用。（）答案：对19.MoveJp10,v1000,z50,tool0；在该指令中v1000表示机器人的线性移动速度是（）。A.1000m/sB.1000mm/sC.1000m/minD.1000mm/min答案：B20.如果程序中大量使用了同一名称的自建速度，如果对该速度数据进行修改之后，程序中所有用到该名称的速度都将同时自动修改。（）答案：对21.MoveJp10,v1000,fine,tool0；在该指令中fine表示（）。A.机器人转弯是直角，没有圆弧B.机器人转弯半径是50mmC.机器人转弯半径是100mmD.机器人转弯半径视情况而定答案：A22.工具坐标和工件坐标在程序中是同时成对出现的。（）答案：对23.MoveJp10,v1000,fine,tool0；MoveJp10,v1000,fine,tool1；两条指令中，工业机器人的目标位置点相同，运行这两条指令后，机器人的位置会发生（）。A.变动B.不变C.可能变动D.不确定答案：A24.MoveJp10,v1000,fine,tool0\Wobj:=wobj0；MoveJp10,v1000,fine,tool0\Wobj:=wobj1；两条指令中，工业机器人的目标位置点相同，运行这两条指令后，机器人的位置会发生（）。A.变动B.不变C.可能变动D.不确定答案：A25.若工件坐标系与基坐标系相同，在机器人程序中可以不显示。非基坐标的工件坐标系则一定要在程序中体现出来。（）答案：对26.MoveJ和MoveL程序中的目标位置数据类型均为robtarget，但是位置点不能通用。（）答案：错27.MoveJ和MoveL程序中，虽然目标空间点的位置相同，但是到达目标点的方式和轨迹不同。答案：对28.MoveJ能到的点，MoveL不一定能到，反之，MoveL能到的点，MoveJ一定能到。（）答案：对29.当MoveL指令无法到达目标位置时，机器人会发出“轴关节配置错误”的报错信息，此时采用哪些办法可使机器人到达目标点（）。A.将MoveL指令换成MoveJ指令B.增加中间过渡轨迹，增加一些中间节点C.修改起始点的机器人姿态D.更改机器人的工具坐标系答案：A，B，C30.MoveC圆弧运动指令在机器人可到达的空间范围内，通过定义（）个位置点实现圆弧运动轨迹。A.1个B.2个C.3个D.4个答案：C31.MoveLp10,v1000,z50,MyTool\Wobj:=wobj0；MoveCp20,p30,v1000,z50,MyTool\Wobj:=wobj0；此程序中，p10是圆弧的起始点，也是弧线上的点。（）答案：对32.用一条MoveC指令也可以画出一个整圆。（）答案：错33用两条MoveC指令，通过定义（）个位置点，可以画出一个整圆。A.3个B.4个C.5个D.6个答案：B34.Offs偏移指令是在基坐标系下的偏移，不考虑工具的方向，所以工具的姿态在偏移前后保持不变。（）答案：对35.MoveAbsJ是绝对轴关节运动，数据以各关节轴的角度记录，没有相对坐标的概念，因此不会受工具和坐标系的影响。（）答案：对36.MoveAbsJjpos10,v1000,z50,MyTool；MoveAbsJjpos10,v1000,z50,tool0；两条指令中，工业机器人的目标位置点相同，运行这两条指令后，机器人的位置会发生（）。A.变动B.不变C.可能变动D.不确定答案：B37.MoveJ和MoveAbsJ中的目标点数据类型都是robtarget。（）答案：错38.MoveAbsJ中的目标点数据类型是（）。A.robtargetB.jointtargetC.zonedataD.tooldata答案：B39.“:=”是赋值指令，用于对程序数据进行赋值，可以赋值（）。A.常量B.变量C.数学表达式D.通过运算赋值给自己答案：A，B，C，D40.“:=”是赋值指令，赋值前后的数据类型必须一致。（）答案：错41.ABB工业机器人实现偏移的方法有（）。A.Offs偏移B.RelTool偏移