工业机器人技术及应用 课件 7 工业机器人的编程应用

工业机器人技术及应用主讲人：项目实例练习1利用di信号实现程序控制课程目标利用di信号实现程序控制。利用While循环实现程序卡位。能够建立不同的例行程序，简化主程序，让程序变的更加清晰。重点和难点知识目标工业机器人的I/O通讯在机器人的编程中，运动控制指令如AccSet和VelSet对于精确控制机器人的动态行为，它们能确保机器人在不同任务中按照设定的速度和加速度平稳、安全地运行。尤其在需要精细控制速度和加速度的自动化任务中。工业机器人的I/O通讯AccSetAcc，Ramp；

“AccSet”指令是用于控制机器人运动时的加速度和减速度，以实现更平滑的高速运行。这个指令允许用户设定较低的加速度和减速度限制，从而确保机械臂的移动更为平稳，减少对负载的冲击，尤其在处理精细或脆弱负载时非常有用。AccSet指令的使用应注意，系统默认设置为AccSet100,100。机器人的加速度百分率最小值为20%，加速度坡度最小值为10%，低于这些值将自动调整为最小值。在冷启动、新程序加载或程序重置后，系统会恢复默认设置。(1)Acc（数据类型：num）：表示加速度和减速度占正常值的百分比。(2)Ramp（数据类型：num）：表示加速度的坡度，控制加速度和减速度增加的速率占正常值的百分比。降低这个值可以减少运动过程中的顿挫感。(3)“\FinePointRamp”（可选参数）：当机器人接近精点减速时，这个参数可以用来调整减速斜面的限制，同样以正常值的百分比表示。例如，`FinePointRamp:=50`意味着在接近目标点时，减速斜面被限制在正常值的50%。设置加速度工业机器人的I/O通讯VelSetOverride，Max；

“VelSet”指令用于限制机器人的运行速度。(1)Override（速度倍率）：表示机器人运行速度的百分比，所需速度占程序指令速度的百分比。(2)Max（最大TCP速度）：表示机器人允许的最大运行速度（以mm/s为单位），用于限制当前最大TCP速度。在执行VelSet指令后，机器人实际的运行速度将是运动指令指定的速度与Override参数的乘积，且不超过Max参数设定的最大值。系统默认设置为VelSet100,5000，意味着机器人以100%的速度运行，最大速度为5000mm/s。VelSet10,100;

v1000情况下速度为1000*20%，且最大速度不超过100mm/s。设置速度工业机器人的I/O通讯练习（1）建立以下例行程序，主程序如右图所示，其中输入信号为“di_学号”。（2）“rMove”程序中完成右图中红色所示轨迹。（3）程序图、仿真运行轨迹图，上传学习通。小结利用信号控制程序思考思考：如何让程序变得更加具有条理性？调用例行程序工业机器人的I/O通讯项目实例练习2机器人坐标系平移利用offs指令画圆、画方。利用工件坐标系实现机器人运动轨迹的偏移。主要内容能够利用offs指令实现轨迹编程。能够辨别工件坐标系的作用。能够在Robotstudio仿真软件上完成离线编程。重点和难点内容介绍机器人坐标系平移现场有两个一样的工作台，左边程序编写好后，如何快速复制到右边或其他工作台上？机器人坐标系平移平移工件坐标系修改坐标值现场实际应用机器人坐标系平移现场安全机器人坐标系平移MoveLp10,v200,

fine,

tool0\Wobj:=wobj1；机器人坐标系平移记录的P10点的坐标是相对于wobj1的，只要把wobj1重新定义到2号工作台即可。上机演练，离线仿真程序机器人坐标系平移工业机器人的性能小结能够利用工件坐标系实现运动轨迹的偏移能够阐述offs指令的应用思考工件坐标系的作用及使用场合？

项目实例练习3利用逻辑流程指令实现多个圆周轨迹运动课程目标利用FOR循环指令和offs偏移指令画同心圆。FOR循环指令嵌套的应用。赋值指令实现坐标的偏移。FOR循环指令和offs偏移指令结合应用时，变量的应用。循环指令嵌套应用重点和难点知识目标绘制同心圆利用MoveAbsj指令调整机器人工具的姿态，保证工具垂直工作平面。同心圆的中心作为确定点，利用offs指令绘制圆。利用FOR循环指令，绘制三个同心圆。逻辑流程指令的应用逻辑流程指令的应用方法一：利用FOR循环嵌套.在offs指令中添加变量。逻辑流程指令的应用通过赋值指令实现坐标偏移逻辑流程指令的应用方法二：通过赋值指令实现坐标偏移。