机器人1＋X练习题库及参考答案

机器人1+X练习题库及参考答案

一、单选题（共80题，每题1分，共80分）

L关于机器人紧急停止按钮，以下说法错误的是（）。

A、必须同时按下示教以及控制柜的紧急停止按钮，机器人才会停止

B、按下示教器紧急停止按钮，机器人立即停止

C、单独按下示教器紧急停止按钮或者控制柜紧急停止按钮，机器人

都会停止

D、按下控制柜紧急停止按钮，机器人立即停机

正确答案：A

2.R[1]=5,A0[l]=R[l],则A0⑴为（）。

A、0

B、1

C、5

D、ON

正确答案：C

3.常用的运动附加指令“ACC”是什么指令？

A、加减速倍率指令

B、位置补偿指令

C、工具补偿指令

D、增量指令

正确答案：A

4.当前倍率为3%,同时按下示教器“SHIFT'键和"+%”键，倍率

值变化为（）。

A、1%

B、5%

C、3%

D、FINE

正确答案：B

5.FANUC工业机器人共有（）种坐标系。

A、4

B、5

C、6

D、7

正确答案：B

6.FANUC工业机器人速度倍率值的范围为（）。

A、VFINE-100%

B、FINE-100%

C、1%-100%

D、5%-100%

正确答案：A

7.机器人控制柜发生火灾时，用何种灭火方式合适。

A、二氧化碳灭火器

B、浇水

C、毛毯扑打

D、泡沫灭火

正确答案：D

8.在控制启动模式模式下，关于单个文件加载，以下说法错误的是

()o

A、写保护文件不能被加载

B、部分系统文件不能被加载

C、处于编辑状态的文件不能被加载

D、未写保护程序文件可以被加载

正确答案：B

9.当CNT为以下哪个值时，离目标位置最近。()

A、100

B、60

C、30

D、0

正确答案：D

10.在机器人发生碰撞停止时，应切换到()坐标系将机器人移出安

全位置。

A、WORLD

B、JOINT

正确答案：D

14.在三点法设置坐标系界面中，叭P、R中的数据代表()。

A、工具坐标系与默认工具坐标系的旋转量

B、当前TCP点在世界坐标系中的坐标

C、当前TCP点与六轴法兰盘中心的偏移量

D、当前TCP点与基点的距离

正确答案：A

15.下列关于工业机器人安全操作描述正确的是()

A、调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他

人误操作。

B、用示教盒操作机器人运行作业时，请确认机器人动作范围没有人

员及障碍物。

C、机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区

域。

D、以上都正确

正确答案：D

16.镜像文件可以在()模式下加载。

A、一般模式

B、控制启动模式

C、BootMonitor模式

D、以上都可以

正确答案：C

17.()是原点设置在机器人末端的TCP处的坐标系，原点及方向都

是随着末端位置和角度不断变化的。

A、世界坐标系

B、用户坐标系

C、工具坐标系

D、手动坐标系

正确答案：C

18.码垛寄存器PL[i]进行算数运算时，运算符包含()

A、+,-

B、+,*,/

C、+,MOD,DIV

D、+,*,/,MOD,DIV

正确答案：A

19.FANUC机器人模拟量输出信号A0在一定的时间范围内可以有()

多个不同的取值。

A、10

B、100

C、1000

D、无限

正确答案：D

20.搬运程序中，等待超时设置$WAITTM0UT=n,若n=100则等待时间

为（）

A^100ms

B、1s

C、10s

D、100s

正确答案：B

21.在码垛堆积中，指令“JPAL」［A」］30%FINE”表示经路式样的哪

个路径点

A、接近点

B、堆上点

C、逃点

D、原点

正确答案：A

22.码垛寄存器在所有全程序需中可以使用（）个

A、无限制

B、32

C、16

D、48

正确答案：B

23.在AUT0模式下试运行程序，以下说法缙误的是（）。

A、示教器TP开关应处于。ff位置

B、应在运行前按下RESET键消除报警信息

C、示教器TP开关可处于。n位置

D、按下控制柜的循环启动按钮启动程序

正确答案：C

24.机器人RI/RO信号已被固定为逻辑信号，可通过()与外部设备

进行数据交互。

A、工业以太网

B、CRMA15/CRMA16

C、DeviceNET总线

D、专用EE接口

正确答案：D

25.在程序试运行过程中，WAIT指令后的时间参数，与实际时间

A、一致

B、比实际时间慢

C、比实际时间快

D、不一致

正确答案：A

26.PR[i,j]是位置寄存器要素指令，当尸3时，在笛卡尔坐标系下

表示哪个要素？()

A、Z

B、Y

C、X

D、W

正确答案：A

27.〃按下〃BWD〃按键试运行程序，机器人（）执行程序。〃

A、单步

B、连续

C、顺序

D、逆序

正确答案：D

28.以下哪个不是零点复归的方法（）

A、单轴核对

B、零度点核对

C、多轴核对

D、快速核对

正确答案：C

29.〃按下〃FWD〃按键试运行程序，机器人（）执行程序。〃

A、单步

B、连续

C、顺序

D、逆序

正确答案：C

30.使用示教器试运行调试程序，确认机器人运行速度是否符合工作

任务要求，应该将模式开关打到()模式。

A、T1或T2

B、T1

C、T2

D、AUT0

正确答案：C

31.机器人止常运行时，末端执行器工具中心点所能在空间活动的范

围称为()。

A、次工作空间

B、奇异形位

C、工作空间

D、灵活工作空间

正确答案：C

32.UH12］可以启动的RSR程序是()

A、RSR1

B、RSR3

C、RSR2

D、RSR4

正确答案：D

33.在System（系统设定）中找不到“Master/Cal（零度点调

整）”，可将系统变量$MASTER_ENB的值修改为0。

A、0

B、1

C、2

D、3

正确答案：B

34.在编辑程序时，当把光标移动至运动指令的行号上，同时按下

“SHIFT"+“F5”（T0UCHUP）,此时位置数据（）

A、会被清空

B、会被重置

C、会被更新为机器人当前位置

D、会被复制到剪贴板

正确答案：C

35.“PR[i,j]=值”为位置寄存器要素赋值指令，那么“二”右边不

可以为（）。

A、R[i]

B、D0[i]

C、PR[i]

D、UI[i]

正确答案：C

36.示教器运行程序的方式不包括以下哪种()。

A、顺序单步

B、逆序连续

C、逆序单步

D、顺序连续

正确答案：B

37.PR[i,j]是位置寄存器要素指令，当尸6时，在笛卡尔坐标系下

表示哪个要素？()

A、W

B、Z

C、R

D、P

正确答案：C

38.打开安全门时，机器人执行如下()动作。

A、报警

B、程序无效

C、继续运行

D、自动停止

正确答案：D

39.在运动指令中，()类型指令运行不会因为奇异点而中断。

A、L

B、J

C、C

D、A

正确答案：B

40.创建程序时，在单词方式下，功能键“F5”对应于哪个单词。（）

A、RSR

B、TEST

C、STYLE

D、PNS

正确答案：B

41.工业机器人（）适合夹持方形工件。

A、V型手指

B、平面指

C、特型指

D、尖指

正确答案：B

42.BootMonitor模式下备份与加载，需同时按下（）开机进入

BM0NMENU菜单。

A、F1+F2

B、F1+F3

C、F1+F4

D、F1+F5

正确答案：D

43.对I/O信号配置，需要进行一些参数进行设定，如RANGE（范

围）、RACK（机架）、SLOT（插槽）等，那么，当STAT（状态）为

PEND时表示（）

A、激活

B、未分配

C、重启后生效

D、无效

正确答案：C

44.以下哪个不是FANUC工业机器人运动指令中包含的信息。（）

A、运动类型

B、定位类型

C、移动速度

D、运动长度

正确答案：D

45.码垛堆积根据堆上式样和经路式样设定方法的不同可分为（）种。

A、5

B、3

C、2

D、4

正确答案：D

46.使用六点法(XY)创建工具坐标系，第四、第五点用来确定工具

坐标系的()o

A、方向

B、绝对位置

C、TCP

D^相对位置

正确答案：A

47.FANUC机器人查看系统计时器界面的菜单路径为()。

A、MANU-STATUS-SYSTIMER

B、MANU-SETUP-GENERAL-CURRENLANGUAGE

C、MANU-SETUP-SYSTIMER

D、MANU-GENERAL-SYSTIMER

正确答案：A

48.当更换机器人机身电池时，设备的电源应保持()的状态。

A、无所谓

B、断电

C、关机

D、开机

正确答案：D

49.PR[1O]=(500,252,100,-10°，5°，-7°),PR[11]=(350,-

285,80,20°,-8°,10°),若PR[12]=PR[10],PR[12,

3]=PR[12,3]+PR[ll,3],则PR[12]最终结果是()。

A、(500,252,180,-10°,5°,-7°)

B、(850,252,100,-10°,5°,-7°)

C、(500,-33,100,-10°,5°,-7°)

D、(850,-33,180,10°,25°,-15°)

正确答案：A

50.外围设备输入信号UI[2]表示()

A、IMSTP:紧急停机信号

B、HOLD：暂停信号

C、SFSPD：安全速度信号

D、CycleStop:周期停止信号

正确答案：B

51.当前坐标系为工具坐标系，按下示教器中的J4-J6的各个按键,

机器人()。

A、沿直线运动

B、关节运动

C、绕着TCP点转动

D、TCP点沿着相应方向运动

正确答案：C

52.Select指令的作用是()。

A、定时

B、计数

C、选择性执行

D、循环

正确答案：C

53.运动指令中的CNT表示什么？（）

A、计数器

B、累加器

C、转弯半径

D、精确定位

正确答案：C

54.当前倍率为10%,按下示教器“-％”键，倍率值变化为（）。

A、15%

B、FINE

C、20%

D、5%

正确答案：D

55.以下哪种系统文件是用来存储坐标系的设定。（）

A、SYSVARS.SV

B、SYSFRAME.SV

C、SYSSERVO.SV

D、SYSMAST.SV

正确答案：B

56.机器人的位姿是由()构成。

A、速度和位置

方向和姿态

C、位置和姿态

D、速度和姿态

正确答案：C

57.JPOS表示什么？

A、工具坐标系中的当前位置

B、世界坐标系中的当前位置

C、直角坐标系中的当前位置

D、关节坐标系中的当前位置

正确答案：D

58.PR[i,j]是位置寄存器要素指令，当j=5时，在关节坐标系下表

示哪个要素？()

A、W

B、Z

C、J5

D、J6

正确答案：C

59.以下哪个不是运动附加指令？()

A、ACC

B^Offset

C、CNT

D、INC

正确答案：C

60.真空发生器利用了()进行工作。

A、热力学效应

B、光学效应

C、伯努利效应

D、以上都不对

正确答案：C

61.外围设备输入信号UI[6]表示()

A、SFSPD:安全速度信号

CycleStop:周期停止信号

C、FaultReset:报警复位信号

D、Start:启动信号

正确答案：D

62.使用三点法设置完工具坐标系后，需要对新工具坐标系的()进

行检验。

A、检验X、Y、Z方向

B、检验TCP位置

C、检验X、Y、Z方向和TCP位置

D、检验W、P、R方向

正确答案：B

63.与示教作业人员一起进行作业的监护员，处在机器人可动范围时,

()方可进行共同作业。

A、不需要事先接受过专门的培训

B、没有事先接受过专门的培训也可以

C、完全没必要

D、必须事先接受过专门培训

正确答案：D

64.外围设备输入信号UI[7]表示()

A、Home：回HOME信号

B、Enable:使能信号

C、Start:启动信号

D、PNSTROBE:PNS选通信号

正确答案：A

65.FANUC工业机器人绘制圆时最少需要()个点。

A、4

B、5

C、6

D、7

正确答案：A

66.在FANUC机器人中，外围设备输出信号UO[i]共有（）个。

A、18

B、19

C、20

D、21

正确答案：C

67.SR[i]是什么寄存器？

A、字符串寄存器

B、码垛寄存器

C、数值寄存器

D、位置寄存器

正确答案：A

68.外围设备输出信号U0[19]表示（）

A、Battalarm:电池报警输出

B、Busy:处理器忙输出

C、SNACK:信号数确认输出

D、Fault:错误输出

正确答案：C

69.以下哪个不是控制柜上模式开关的档位（）。

A、AUTO

B、手动

C、T1

D、T2

正确答案：B

70.脉冲输出宽度可由变量$DEFPULSE指定，其单位为（）。

A、1s

B、0.1s

C、0.5s

D、0.2s

正确答案：C

7LR[1]的初始值为2,执行“DO[1]=R[1为,则D0[l]的结果是（）。

A、0N

B、OFF

C、2

D、执行错乱，产生随机数

正确答案：A

72.在程序试运行过程中，发现机器人执行某行程序时姿态不符合工

作任务要求，以下说法正确的是（）。

A、需要重新调整姿态并示教该点

B、只需要修改速度参数

C、重新示教该点并修改速度参数

D、需要重新示教该点位置

正确答案：A

73.以下哪个不能作为运动指令中位置数据？（）

A、PR[R[i]]

B、PR[i]

C、R[i]

D、P[i]

正确答案：C

74.PR[i]=（值）指令中，值不包括（）

A、PR[i]

B、P⑴

C、R[i]

D、UFRAME[i]

正确答案：C

75.以下哪种数据文件是用来存储字符串寄存器的数据。（）

A、NUMREG.VR

B、POSREG.VR

C、STRREG.VR

D、PALREG.VR

正确答案：C

76.在创建程序时，程序命名方式有哪几种？（）

A、单词、大写、小写、数字

B、单词、数字、字母、其他/键盘

C、大写、小写、其他/键盘、数字

D、单词、大写、小写、其他/键盘

正确答案：D

77.在一般模式下，导出程序文件的操作为（）。

A、依次按键操作：MENU-10-UTIL-Setdevice-TPprograms

B、依次按键操作：MENU-SETUP-UTIL-Setdevice-TPprograms

C、依次按键操作：MENU-USER-UTIL-Setdevice-TPprograms

D、依次按键操作：MENU-FILE-UTIL-Setdevice-TPprograms

正确答案：D

78.以下哪个赋值指令是不成立的？

A、D0[1]=PULSE

B、D0[1]=PULSE,0.2sec

C、DO[1]=R[1]

D、DO[1]=PR[1]

正确答案：D

79.PR[i,j]是位置寄存器要素指令，当尸2时，在笛卡尔坐标系下

表示哪个要素？（）

A、W

B、X

C、Y

D、Z

正确答案：C

80.FANUC工业机器人的PNS自动运行方式最多能够选择()个程序。

A、7个

B、8个

C、255个

D、100个

正确答案：C

二、判断题(共20题，每题1分，共20分)

I.通用I/O信号包括数字I/O信号、组I/O信号和模拟I/O信号。

A、正确

B、错误

正确答案：A

2.关节运动是不进行轨迹控制和姿势控制的

A、正确

B、错误

正确答案：A

3.工业机器人的编程示教器可以放在任何地方。

A、正确

B、错误

正确答案：B

4.脉冲输出宽度可由变量$DEFPULSE指定，最大值可设置为100

A、正确

B、错误

正确答案：B

5.主板(CRMA15/CRMA16)的插槽值始终为10

A、正确

B、错误

正确答案：A

6.工