履带机器人使用说明书

履带移动机器人RBT-LD01S

使用说明书

V2.0

苏州博实机器人技术

2023.07

目录

一、模块介绍2

1.1视觉传感器模块2

1.2激光传感器模块3

1.3超声传感器模块4

1.4倾角计模块（电子罗盘）7

1.5红外传感器模块9

1.6无线音视频传输模块10

1.7无线数传模块12

二、运动控制系统14

2.1运动控制系统简介14

2.2运动控制系统的安装14

2.3运动控制板外部扩展14

2.4运动控制板接线图及通讯格式17

三、嵌入式控制系统19

四、电源系统20

五、履带机器人介绍20

5.1开关控制板20

5.2传感器接口板20

5.3上位机与充电接口板20

5.4外部传感器21

5.5功能模块22

六、效劳器端软件介绍23

6.1软件简介23

6.2软硬件要求及考前须知23

6.3TJRControl软件介绍23

6.4使用考前须知24

七、客户端软件介绍25

7.1软件简介25

7.2软硬件要求25

7.3PRCIient软件介绍25

7.4使用考前须知26

一、模块介绍

1.1视觉传感器模块

1.1.1介绍

EVI-D100P摄像机的CCD具有440.000个有效像素，因此可使用此摄像机拍摄高分辨率的图像。

通过使用VISCA命令，可以用计算机COM1操作摄像机。

1.1.2实物图片

1.1.3电气参数

图像传感器1/3"CCD；

视像分辨率752x582；

摄像头类型彩色视频摄像机；

摄像头速率30帧/秒;

1/4英寸彩色CCD（总的图像像素：EVLD1OOP：大约470,000个）；

像素

（有效像素:EVI-D100P：大约440,000个）；

视频信号EVI-D100P：PAL彩色制式，CCIR标准；

镜头10x（光学）,40x（数字）占3.1至31mm,F1.8至F2.9水平角度：6.6至65度;

WIDE:广角）端：100mm；

最小拍摄对象距离

TELE（望远）端：600mm；

最小照度3.5lx（FI.8）/50IRE；

照度范围3.5至100.000lx；

快门速度EVI-D100P：1/3至1/10,000秒（VISCA控制）；

水平分辨率PAL：460TV（WIDE（广角）端）；

视频信噪比50dB；

全景拍摄/倾斜拍摄

水平：二100度最大速度：300度/杪垂直：±25度最大速度：125度/秒：

动作

视频输出RCA拾音插座（1）,IVpp,75欧姆，未平衡同步：负极性；

S视频输出4芯微型DIN（l）；

输入/输出控制接口RS-232C：（输入：1,输出：1）8芯微型DIN9600bps数据:8bit停止位：1；

电源接口JEITA4型；

输入电压DCI2V(DC10.8至13V)；

电流消耗1.1A（12V直流输入时）;

功耗13.2W：

工作温度0℃至+40℃；

贮藏温度-20C至+60℃；

外形尺寸通讯型彩色摄像机：113x120x132mm（宽/高/深）；

重量通讯型彩色摄像机：880g遥控器：109g；

安装角度与水平面所成角度为±15度；

1.1.4外接不意图

接口11VISCAIN（VISCA插入）插孔定义：

1.1.5通讯协议

详细通讯协议请见：EVI-D100摄像机技术手册.pdf；

其演示DEMO程序请见：D100_v001E-云台测试程序文件夹;

VC编程动态链接库源程序清见：云台库文件夹；

1.2激光传感器模块

1.2.1介绍

激光传感器模块采用URG-04LX-UG012维激光扫描测距仪。HOKUYO公司URG-04LX-UG012D

激光扫描测距产品拥有5.6m,24（）。测量范围，DC5V输入（USB接口供电），100ms扫描时间，可用于机

器人避障和位置识别；高精度、高分辨率、宽视场设计给自主导航机器人提供了良好的环境识别能力；

紧凑型设计节约了安装空间，低重量、低功耗；不受强光影响，在黑喑中亦能工作；非接触式测量：

/低本钱、宽视场，非常适用于机器人在未知的环境中自主移动

/紧凑型设计可节约安装空间，轻重量和低功耗可节约更多的能源，使工作时间更长

/非接触式测量视场范围内的物体尺寸和位置

/5.6m测量距离

1.2.2实物图片

1.2.3电气参数

电压5VDC±5%（USB总线供电）

激光光源半导体激光二极管0=785nm）,激光平安等级1

(IEC60825-L21CFR1040.10&1040.11)

测量距离20to5600mm'whitepaperwith70mm),240°

60to1,000mm:±30mm

精度

1,000to4.095mm:3%测量距离

角度分辨率0.36°(36071.024steps)

扫描时间1OOmsec/scan

噪音<25dB

接口USB2.0/l.l[MiniB](FullSpeed)

指令系统专用指令

环境温湿度-10to+50degreesC,<85%RH(尢凝露J

Halogen/MercuryLamp:10,000Luxorless,

环境亮度

Florescent:6000Lux(Max)

振动双振幅1.5mm10to55Hz,每轴2个小时

冲击196m/s2,10次,X,Y,Z方向

重量约160g(包括电缆)

注：-户内使用

-在系统启动时，传感器需要5(X)mA,必要时，请用2个USB接口去连接。如果接口不能够提供500mAx2,

PC电脑接口有可能损坏

1.2.4工作示意图

1.2.5安装示意图

1.2.6使用说明

URG-04LX-UG0I2D激光扫描测距的驱动程序见URG_USB_DRIVER_Win.zip,演示程序见

UrgViewer.zip,详细通讯协议见URG_SCIP20.pdf以及对应的命令测试程序见SCIP2_Command_Tcst.exe,

C语言源程序请见capture_sample.zip。最新驱动及程序请见://

hokuyo-aut.jp/02sensor/07scanner/download/index.html#common_section

1.3超声传感器模块

1.3.1介绍

智能传感器是基于超灵敏的6500测距模块板的增强型600系列静电传感器序列，新的电压控制电

路可使传感器工作在6~24VDC的电源下。TTL谐调集电极开路输出包括上拉电阻，新的振荡电路的

配置可以使该单元外部触发，也可•以在5Hz的频率下连续感应。数控增益和可变带宽放大器可以使器

件在声纳应用中降低杂波从而可以进行外表突起检测。典型绝对精度是满量程读数的±1%。

/50KHz静电传感器/波克角度15。(-6dB)

/整合SMT驱动电路/低响应特性

/TTL谐调/量程:6英寸~35英尺(0.15to10.7m)

/方便的终端引脚连接/非常好的接收灵敏度

/单稳态和非稳态工作模式/可月于所有600系列传感器

/电压调节/以超声波的频率在空气中工作

1.3.2实物图片

1.3.3电气参数

电压6to24VDC

电流，传输期间2A

电流，传输后（标称）55mA

工作温度0°to+40°C

量程范围0.15to10.7m

精度（满量程）±0.1%

重复率（非稳态）5Hz可以外部触发

输出2+(INIT)+5VDC

输入（TTL谐调）2+(extINIT)

重量19克

厚度尺寸、直径、安装直径0.950英寸、1.700英寸、1.525英寸

1.3.4推荐工作环境

1.3.5外接小意图

引脚名称说明

需要+6〜+30VDC具有100mA电流能力的控制电源，传输过程中具有2A的短脉冲

1电源

串能力。电源是供超声点火用的，其他信号则为5VTTL电平；

2公共端返回直流电源，TTL输出和时钟信号。

3回波输出TTL逻辑电平输出（0-5VDC）,当接收到回波信号时改变状态。

TTL逻辑电平输出（0-5VDC）,内部49,4kHz晶振器输出。

4OSC输出

注意：只有当INIT信号（pin5）是高电平时一亥脚输出。

TTL逻辑电平输入或输出（见“可编程跳线〃）：当从低到高变化时初始化一个传输/

5INIT输入

接收周期，目标探测期间信号必须保持高电平

TTL逻辑电平输入：高电平时可进行多目标探测，正常工作下与pin2脚可连接也

6BINH输入

可不连接。

BLNK输TTL逻辑电平输入：当发出一个信号后，输入信号为高电平时重置接收器的阈值，这

7

入样可进行多回波检测，正常工作下与pin2脚可连接也可不连接。

跳线安装后内部5Hz重复率，消除外部INIT输入。当连接时，内部晶振提供INIT

可编程跳线

信号，此时INIT管脚输出。

注：实际机器人使用中，一般使用1、2、3、5脚。即第5脚置高电平后开始计时，当第3脚检测为高电平

后，停止计时，求出时间差，然后计算超声在空气中的传输速度计算距离；要注意两点：11）时间差太小，

小于2.38ms,可能是噪声；（2）不能一直等待3脚为高，因为有可能太差，没有回波产生；故在计时一段

时间之后自动停止此次测量距离；

1.3.6通讯协议

可通过串口COM4获得数据（每个超声传感器一个字节），出口参数：“4800,N,8,1”，大约每隔200ms

自动发送一次数据，数据格式如下：

字节第1字节第2字节第3字节笫4字节第5字节第6字节第7字节

数值OxFAOxFBOxSi0xS20xS30xS4OxFC

说明包头1包头2超声1超声2值超声3值红外值包尾

注：所获得的第3、4、5字节是无符号8位二制制数据，范围为：0〜255,表示计时周期数，每个周期数表

示0.00025s,例如：OxS1=0x72（对应十进制是114）,那么距离二114x0.00025（周期）x340（超声速度）/2（来回

距离）*1000（换成mm）=4845ms,这样的理论最大精度为1x0.00025（周期）x340（超声速度）/2（来回距

离）*1000（换成mm）=42.5mm

1.3.7使用说明

600系列智能传感器有两个根本工作模式：单向波模式和多回波模式。电源（VCC）的应用，开始输入

（INIT）的应用，传输的结果，和抑制消隐输入（BINH）的使用在两种工作模式下根本上都是一样的。加电以

后，INIT信号变成高电平前必须至少经过5亳秒，在此期间，所有的内部电路被重置、内部振荡器稳定。

当INIT变为高电平后驱动传感醇（XDCR）发出信号。49.4kHz下16个脉冲从传感器中发出。16脉冲传输

完后，为了最适宜的接收工作，传感器中保持200VDC偏压（推荐）。

被检测物反射回的回波传输后为了消除传感器固有的阻尼振荡，测距控制IC的接收输入（REC）在开

始信号（INIT）之后通过内部消隐被抑制2.38亳秒。如果需要减少消隐时间，那么BINH输入变成高电平，

这样在内部消隐之前中止接收输入消隐。这样就可以检测最短1.33英尺的距离（相对于2.38毫秒），另外

如果传感器衰减的够快那么返回信号将不被响应。

/单回波模式

单回波工作模式下（Figure1）,所需要做的就是等待传输信号的返回，每英尺的输出和返回大约需要0.9

亳秒。返回信号被放大并作为一个高电平信号输出。INIT变成高电平和Echo（ECHO）输出变为高电平之间

的时间与传感器与测量目标之间的距离是成比例的。如果需要，当准备下一次传输的时候可以返回一个低

电平的INIT信号然后再使它变为高电平，这样就可以使周期重复。

/多回波模式

600系列智能传感器有•个外部消隐输入,BLNK,在多回波工作模式下可以选择性的排除回波，也可以

区分与目标物相隔3英寸的回波，如果多于一个目标和单传输检测多重回波，那么这个周期有些许的差异

（Figure2）。接收到第一个使ECHO输出变为高电平的返回信号以后，消隐输入（BLNK）必须变成高电平

然后再变为低电平，以重置ECHO输出，这样就可以接收下一个返回信号了。消隐信号在解决所有第一个

目标返回的全部16个返回脉冲期间必须至少保持0.44亳秒，并且允许内部延迟时间。此符合相隔3英寸的

两个目标。

/增益控制和增益调节

INIT变为高电平，一个周期开始，接收放大器增益被非连续性的提高（Figure3）,因为传输信号随着距

离的增长在哀减。大约在38亳秒时获得最大的增益。为了校准增益电位器，将探测目标放置在希望探测的

最远距离处。旋转“增益调节〃按钮VRI,顺时针旋到底（CCW）,然后慢慢地顺时针旋转“增益控制"（CW）

直到探测出现，再旋转“增益控制"CW1/160

注意：为了可靠测量总是调节“增益控制”到所需的最小增益。过多地增益可能导致目标探测的失败。

L4倾角计模块（电子罗盘）

1.4.1介绍

内置两个正交磁场传感器，采用16位A/D转换器，标校后磁场精度一度左右，精度高、稳定性好。

标定和指向修正命令简单有效。罗盘在平面或者测量面转动一周以后，可以消除周围磁场的固定干扰磁场

对指向非正旋的影响，但是干扰磁场过大或者变化情况下，无法消除影响。对于要求精度的场合，为罗盘

提供磁场干扰小的环境是保证精度的必要条件。

1.4.2实物图片

1.4.3电气参数

工作电压直流电压

静态电流30mA~40mA

工作温度-40〜85度

响应时间7次/s

指向精度典型±0.5度：最大±1度

分辨率±0.1度

重复性±0.2度

最大干扰磁场20Gauss

磁场的测量范围最大3Gauss

PCB尺寸圆形，宜径35mm

1.4.4外接不意图

插头引脚名称说明

1+5V输入电源正极

2GND输入电源地

3RXI串口信号输入

4TXO串口信号输出

5GND输入电源地

6NC保存（悬空，禁止连接任何电平）

1.4.5数据帧格式

字节位置数据类型数据内容

字节1单字节16进制数“OxAA”

字节2保存

字节3、4保存

字节5、6保存

字节7、8保存

字节9、10保存

字节II、12双字节有符号整数X轴方向磁场强度

字节13、14双字节有符号整数Y轴方向磁场强度

字节15、16保存

字节17、18双字节无符号整数罗盘与真北偏角，转换算法：整数/I00

字节19保存

字节20双字节有符号整数前面所有数据的累加校验和

注：1.串口COM2获得数据，串口参数：“9600,N,8,1”,周期大约7帧/秒；

2.字节17和18是双字节无符号整数，如整数是25380,那么表示传感器与磁北的夹角为253.8。

1.4.6命令表与命令详解

序号命令字含义

10xa4正常输出

20xa2单次命令输出

30xa5进入修正去除模式

40xf2去除磁场和磁北修正参数

50xe8去除磁北修止参数

60xc5当前位置设置为磁北

70xf5进入磁场修正模式

8OxfB停止磁场修正模式

9OxP保存磁场修正结果

注：

/10xa4]正常输出

罗盘上电初始状态。数据帧连续输出，从单次输出命令返回是使用本条指命。

/[0xa2]单次命令输出

发送命令后，罗盘每接收一条命令，输出一次数据。

/[0xa5]进入修正去除模式

进入去除磁场和磁北修正，去除破北修正，当前位置设置为磁北三条命令执行模式。

/[0x0去除磁场和磁北修正参数

去除罗盘的磁场和磁北修正参数记录。

/5.[0xe8]去除磁北修正参数

去除罗盘的磁北修正参数记录，罗盘的磁场修正记录保存。

/6.[0xe5]当前位置设置为磁北

当前位置输出为0或360度。

/7.[0xf5]进入磁场修正模式

进入磁场修正模式后，将罗盘在水平面缓慢转动2圈以上，进行磁场修正。

/8.[0xf8]停止磁场修正模式

罗盘完成转动后，执行。

/9.[0xf7]保存磁场修正结果

将磁场修正记录保存，磁场修正完成。

1.4.7使用说明

用户在使用中要减少外界干扰磁场，以提高测量精度。外界干扰磁场主要由铁磁性物质产生，交变电

流也是产生干扰的因素。拆卸传感器，将破坏出厂标定，降低传感器精度。

1.5红外传感器模块

1.5.1介绍

此款红外传感器模块，又称热释电红外传感器，是基于红外线技术的自动控制模块，采用德国LHI778

探头设计，灵敏度高，可靠性强，超低电压工作模式，能检测人或动物发射的红外线而输出电信号的传感

器，广泛地应用于各类自动感应设备。

1.5.2实物图片

1.5.3电气参数

工作电压直流电压4.5-20V

静态电流50uA~6511A

输出电平高3.3V/低0V

触发方式L不可重复触发/H重复触发［跳线设置）

感应角度110。（小于120度锥角,7米以内）

延时时间可调（5秒~10分钟）

感应距离可调（3米~7米）

工作温度■15〜+70度

PCB尺寸32*24mm,螺丝孔距28mm,螺丝孔径2mm,感应透镜尺寸：23nlm（默认）

1.5.4外接示意图和典型应用

可通过串口COM4获得数据（即OUT位的高3.3V或低电平0V）,串口参数：“4800,N,8,1",大

约每隔200ms自动发送一次数据（即每秒5帧数据），数据格式如下：

字节第1字节第2字节第3字节第4字节第5字节第6字节第7字节

数值OxFAOxFBOxSlOxS2OxS30xS4OxFC

说明包头1包头2超声1值超声2值超声3值红外值包尾

注：可以通过判断第6字节（每个字节8位）最低位是“0〃或"1”来知道红外传感器输出的是低电平还是

高电平；程序例如：

If（（0xS4&0x01）==0x01）

那么输出高电平

else

输出低电平

1.5.5感应范围

1.5.6外形与调节

/调节距离电位器顺时针旋转，感应距离增大（约7m）,反之，感应距离减小（约3m）；

/调节延时电位器顺时针旋转，感应延时加长［约300s）,反之，感应延时缩短（约5s）；

1.5.7使用说明：

,全自动感应：当有人进入其感应范围那么输入高电平，人离开感应范围那么自动延时关闭高电平。输

出低电平。

/光敏控制（可选）：模块预留有位置，可设置光敏控制，白天或光线强时不感应。光敏控制为可选功能，

出厂时未安装光敏电阻。

,两种触发方式：L不可重复，H可重复。可跳线选择，默认为H。

A.不可重复触发方式：即感应输出高电平后，延时时间一结束，输出将自动从高电平变为低电平。

B.可重复触发方式：即感应输出高电平后，在延时时间段内，如果有人体在其感应范围内活动，其输

出将•直保持高电平，直到人离开后才延时将高电平变为低电平（感应模块检测到人体的每•次活动后会自

动顺延一个延时时间段，并且以最后一次活动的时间为延时时间的起始点）。

/具有感应封锁时间（默认设置：0.2秒）：感应模块在每一次感应输出后（高电平变为低电平），可以紧跟着

设置一个封锁时间，在此时间段内感应器不接收任何感应信号。此功能可以实现（感应输出时间和封锁

时间）两者的间隔工作，可应用于间隔探测产品；同时此功能可有效抑制负载切换过程中产生的各种干

扰。

/输出高电平信号：可方便与各类电路实现对接。

/感应模块通电后有一分钟左右的初始化时间，在此期间模块会间隔地输出0-3次，一分钟后进入待机

状态。

,可以感应人体或动物发出的红外光线，感应区尽量防止正对着发热电器和物体以及容易被风吹动的杂

物和衣物。应尽量防止灯光等干扰源近距离宜射模块外表的透镜，以免引进干扰信号产生误动作；使

用环境尽量防止流动的风，风也会对感应器造成干扰。

/感应模块采用双元探头，探头的窗口为长方形，双元（A元B元）位于较长方向的两端，当人体从左

到右或从右到左走过时,红外光谱到达双元的时间、距离有差值，差值越大，感应越灵敏，当人体从正

面走向探头或从上到下或从下到上方向走过时，双元检测不到红外光谱距离的变化，无差值，因此感

应不灵敏或不工作；所以安装感应器时应使探头双元的方向与人体活动最多的方向尽量相平行，保证

人体经过时先后被探头双元所感应。为了增加感应角度范同，本模块采用圆形透镜，也使得探头四面

都感应，但左右两侧仍然比上下两个方向感应范围大、灵敏度强，安装时仍须尽量按以上要求。

L6无线音视频传输模块

1.6.1介绍

无线音视频传输模块包括SKY-TX24200无线影音发射模块和SKY-RX2188无线影音接收模块。

TX242OO与RX2188配对使用空旷距离可以到达2公里。TX24200是工作在24（X）-2480MHzISM频段内的

FM音视频发射模块。TX24200以及2188是工作在2400-2480MHzISM频段内的FM音视频接收解调模块。

模块采用单芯片设计，该芯片集成了VCO、PLL、宽带FM视频解调、FM伴音解调，使模块体积小功耗低

灵敏度高等特点；采取贴片或是插件封装形式，方便用户的安装要求。

本模块的应用只需简单连接电源，单/双音频线，视频线，接上天线就可接收音乐、图像信号。

1.6.2实物图片

SKY-TX24200无线影音•发射模块SKY-RX2188无线影•&接收模块

1.6.3特性参数

模块特性

/2.4G宽带FM音视频同步发射

/小体积:28x27x7mm

/大功率：5V200MW

/内置频率锁相环高稳定性

SKY-242002.4G200mw无线影音发射模块

/低杂波泄漏

/直接输出音频、视频信号

/八频道发射

/用户方便使用

/2.4G宽带FM接收

/小体积：36x24x4.5mm

/低功耗：3.3V110mA

J高接收灵敏度；」)0dBm

SKY-RX2188(2.4G)无线影音接收模块,内置频率锁相环高稳定性

/低杂波泄漏：符合CE,FCC要求

/直接输出音频、视频信号

/八频道接收

/贴片安装，方便用户使用

1.6.4使用方法

(1)SKYTX24200无线音视频发射模块(实际履带机器人采用CH5频道)

引脚定义及频段控制图

电气参数

序号电气参数单位

1调制方式FM宽频调制

2视频格式NTSC/PAL

最小值典型值最大值

3输出阻抗-50-Ohm

4输出功率222324dBm

CH1-2414-MHz

CH2-2432-MHz

CH3-2450-MHz

CH4-2468-MHz

5

CH5-2370-MHz

CH6-2390-MHz

CH7-2490-MHz

CH8-2510-MHz

6工作电压3.65.05.5V

7工作电流-200250mA

8工作温度-10-+85℃

9视频带宽08.0MHz

10音频载波频率-6.5-MHz

11视频输入0.81.01.2Vp-p

12视频输入阻抗-75-Ohm

13音频输入0.5-2.0Vp-p

14输入阻抗-I0K-Ohm

15重量10g

16天线接口SMA

17尺寸28x24x7mm

（2）SKY-RX2188无线影音接收模块（应用电路）

电气参数

频道控制〔机器人采用CH5频道）

引脚功能图

尺寸参数

1.7无线数传模块

1.7.1介绍

采用HSD-50USB接口微功率无线透明数据传输模块，其最大特点：USB接口，方便PC7笔记本电脑即

插即用，USB接U直接供电，抗干扰性强，接收灵敏度高。

1.7.2实物图片

1.7.3电气参数

调制方式GFSK；

工作频段470-510MHz(典型：475MHz)；

编码方式高效前向纠错编码；

数据格式8N1/8E1/8OI：

发射功率17dBm(50mW)；

接收灵敏度-117dBm@9600bps；

传输速率1200/2400/4800/9600/19200bps/38400/57600/115200bps；

电源USB接口直接供电；

功耗功率50mw,接收电流＜27mA,发射电流＜70mA；

接口方式USB接口；

尺寸55mm*35mm*15mm；

信道数8(64)；

工作温度-3U℃~75℃;

工作湿度10%〜90%相对湿度，无冷凝；

通讯距离空旷可靠通讯距离,1000m@17dBm；

收发一体，半双工，数据收发转换自动完成，只要向接口收/发数据即可，转换时间短；可

工作特点用于点对点，点对多点，多点对点等多种通信组合方式：数据透明传输，可传输较长的数

据帧：自动过滤掉空中产生的假数据，长期使用可靠性好，故障率极低；

省电模式硬件唤醒，串口唤醒，空中唤醒等模式；

互通型号HSD-IL,HSD-1M,HSD-1P；

1.7.4使用方法

1.电源：

HSD-50USB接口微功率无线数传模块可直接与电脑相连使用，由USB接口直接供电。

2.USB驱动：

安装及串口查找可从我司网站下载USB驱动，解压后双击安装。安装后将HSD-50USB接口微功率无

线数传模块插入电脑的USB插口，按电脑提示操作。（找到新硬件-新硬件以安装并可使用了）。安装成功后，

在PC机的设备管理器的端口（COM和LPT）中找出新生成的COMX（X表示一位阿拉伯数字）此串口为

当前无线模块所使用的串口。

3.数据传输考前须知

/机器人中，无线数据命令的传输与发射是由一对HSD-50USB接口微功率无线数传模块来完成。即一

个发射，另一个接收；一个接收时，另一个发射；

/HSD-50USB接口微功率无线数传模块是一种半双工_L作方式，模块的收发单元在某时刻只能是接收或

发送。

/当空中速率等于串口速率时，HSD-20USB接口传输模块可以发送无限长的数据包，但不建议用户发送

太长的数据包，每包数据长度在7OByte以内为佳。

4.支持的协议

HSD-50USB接口微功率无线数传模块提供标准USB透明数据传输，给用户提供一个数据通道，可支

持用户的各种应用和协议。如果用户需要可在透明协议的根底上，根据需要增加一些特定功能，如寻址、

数据采集、命令解释、空中唤醒等。

1.7.5出厂设置

接口：标准USB接口(安装驱动程序，虚拟成COM5)

信道：1

串口：9600bps8N1

空中速率：9600bps

注意:波特率越大,一般来说,远距离通讯越不可靠!使用过程中,数据包一定要加校验!

二、运动控制系统

2.1运动控制系统简介

履带机器人采用双轮差速驱动运动方式，控制系统以TI公司的TMS320LF2407A快速DSP运动控制芯片为

核心，依照上位机发出的指令信息和机器人的编码反应信号，完成机器人的运动控制。

运动控制系统由以下组建组成:

(1)DSP运动控制板AR2407

(2)1块电机驱动器

运动控制性能参数:

(1)运动控制频率：运动控制周期1ms,与上位机通讯周期50ms

(2)速度可调：0-2400mm/s

(3)先速度可调：-3600-360°/s

(4)里程计范围：-32768・32767mm,-180。・180。，可以实时由上位机校正。

(5)电机额定功率：150W(单个电机)

(6)电机减速比：66:1

(7)编码器精度：500Pluse/转

2.2运动控制系统的安装

DSP运动控制板与声纳控制坂、电机驱动板采用叠加安装方式，由下至上分别为运动控制板、声纳控

制板与电量管理板、电机驱动板。

2.3运动控制板外部扩展

图4.2DSP接口图

带模拟信号的P1接口定义见下表:

管脚#信号管脚#信号

1AVCC.+5V2AVCC,+5V

3DACOUT34DACOUT2

5DAC0UT16DACOUT4

7VREFLO8VREFHI

9ADCINOO10ADCIN01

11ADCIN0212ADCIN03

13AGND14AGND

P3的定义见下表：(此为CPLD(EPM3I28)的外接接口，可以通过VHDL程序控制，作为输入或输出，输

入电压为3.3V,输入最高可接+5V)

管脚#信号管脚#信号

1Ponl2Pon2

3Port34Port4

5Port56Port6

7Port78Port8

9Port910Port10

11Port1112Port12

13DGND14DGND

带地址和数据信号的P4接口的定义见卜表:

管脚#信号管脚#信号

1AO2Al

3A24A3

5A46A5

7A68A7

9A810A9

11A1012All

13A1214A13

15AI416A15

17DGDN18DGND

19D1420D15

21D1222D13

23DIO24Dll

25D826D9

27D628D7

29D430D5

31D232D3

33DO34DI

P5DSP—JTAG仿真接口

管脚#信号管脚#信号

1TMS2TRST

3TDI4DGND

53.3V6(不用)

7TDO8DGND

9TCK10DGND

11TCK12DGND

13EMU014EMUI

P6

管脚#信号管脚#信号

1DVCC,+5V2DVCC,+5V

3T4PWM/T4CMP/IOPF34T3PWM/T3CMP/IOPF2

5TDIRA/I0PB66TIPWM/T1CMP/IOPB4

7T2PWM/T2CMP/IOPF58TDIRB/IOPF4

9SPISIM0/I0PC210TCLKINB/IOPF5

11SPISOM/IOPC312SPICLK/IOPC4

13TCLKINA/IOPB714SPISTE/IOPC5

15PWM6/IOPB316PWMI2/IOPE6

17OUT_PWM4/IOPB1(方向)18OUT.PWMU/IOPE5(PWM输出)

19DGDN2()DGDN

P7接口的定义见下表:

管脚#信号管脚#信号

1DVCC+5V2DVCC+5V

3OUT_PWM5/IOPB2(PWM)4PWM7/IOPE1(dir)

5OUT_A2（码盘A项）6OUT_PWM3/IOPBO(brake)

7OUT_B2（码盘B项）8OUT_Z2(不用)

9DGDN10DGDN（不用）

P8接口的定义见下表:

管脚#信号管脚#信号

1DVCC,+5V2DVCC+5V

3OUT_PWM2/IOPA7(PWM)4PWM1/IOPA6(dir)

5OUT_AI（光电编码器：6OUT_PWM10/IOPE4(brake)

7OUT_B18OUT_Z1（不用）

9DGDN10DGDN（不用）

P9RS232接口的定义见下表:

管脚#信号管脚#信号

1X2RX

3TX4X

5DGDN6X

7X8X

9X10

P10CAN接口的定义见下表:

图4.3CAN总线接口定义图

跳线设置

名称尺寸接1—2接2—3

模拟输入高电平参考，以外部输入模拟输入高电平参考，通过调节滑动变阻器RP2作

JI1*3

作为此参与为参考电压