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文档简介

工件装配-实操训练指导书任务描述机器人的装配主要应用在制造业中的汽车及电子电气行业，随着智能制造的到来，机器人装配将应用到更多领域。本项目以完成一组套盒中多个工件的装配为目标，通过运动指令、I/O控制指令等完成工件搬运到盒子的装配过程，如图1所示为项目进行所需要的码垛工作站。图1准备工作1.生成工作站：现在压缩文件“码垛虚拟仿真实训包.zip”,通过工业机器人仿真软件RobotStudio6.08打开解压包“zhuangpei-ok.rspag”，加载到RobotStudio6.08软件中，并生成工作站。在加载过程中，如出现图2所示界面。单击“确定按钮”，选择库文件“吸盘.rslib”,即可生成如图1所示的工作站。这是已经做好的虚拟仿真工作站，和实训包中的“zhuangpei.exe”文件一起作为参考文件。学习者需要打开工作站的半成品即“zhuangpei-empty.rspag”完成相应的操作。图2任务实施DS652板配置，配置结果如图3所示。图3I/O信号配置 本次任务需要调用I/0控制指令来控制机器人吸盘工具的动作。吸盘动作控制信号为“DO4”，并在事件管理器进行了设置。图43.程序编写①根据机器人的运行轨迹可确定其运动所需的示教点，如表1所示。序号点序号注释备注1ze_机器装初位置需示教2_l吸盘的CP需建立3zhuangpei_j装配工坐标需建立4z_1红色块取置需示教5z_2z_3过渡点需示教6z_4红色块置置需示教7z_蓝色块取置需示教8z_2z__3过渡点需示教9z_4蓝色块置置需示教10z_黄色块取置需示教11z_2z__3过渡点需示教12z_4黄色块置置需示教13z_z盒子取置需示教14z_z2z_z3过渡点需示教15z_z4盒子置置需示教表1②在程序数据中，新建robtarget型数据并示教其位置。③程序编写。在程序编辑器中，编写程序。如图5所示。图5注意事项：—注意转弯区数据的设置—延时指令的使用4.仿真测试①在RobotStudio中，为保证虚拟示教器中的数据与工作站数据一致，需要将虚拟控制器与工作站数据进行同步。当在工作站中修改数据后，则需要执行“同步到VC”；反之则需要执行“同步到工作站”。图6②在软件主界面中，选择“RIPAD”，找到主程序“main”,查看内容。③在“仿真”功能选项卡下单击“仿真设定”，单击“T_ROB1”，选择程序“main”为进入点，然后单击右下角“关闭”，如图14所示。图7④将工作站制作成exe可执行文件，在“仿真”功能选项卡中单击“播放”，选择“录制视图”如图8。录制成的exe可执行文件如图9所示。图8图9单击图9中的“Play”即可观看视频，生成的exe文件支持RobotStudio软件的快键操

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