项目四任务4：线控转向系统性能测试-学生工作页

任务4.5线控转向系统性能测试-学生工作页姓名班级学号实训室小组时间一、接受任务随着技术的发展，自动驾驶汽车对转向精度的要求越来越高，在实际应用中需要频繁地进行精确转向，以完成复杂的路径规划和精确的位置控制。然而，由于制造公差、磨损、装配误差以及环境因素等，转向系统在初始状态下可能无法达到理想的精度。转向零位标定，作为系统校准的关键步骤，确保了转向系统在执行任务时能够精确地定位到预定的角度。假设你是某家线控底盘解决方案供应商的测试工程师，需要按照公司的工作手册，依据通信协议，利用嵌入式系统中用于转向控制的C语言程序对转向系统线控部分进行线控转向系统零位标定工作。你应该如何设计标定程序，并验证自己设计的标定程序呢?提示：此次任务我们用低速无人物流车进行实训，你需要依据通信协议，利用嵌入式系统中用于转向控制的C语言程序对转向系统线控部分进行线控转向系统零位标定工作提示：此次任务我们用低速无人物流车进行实训，你需要依据通信协议，利用嵌入式系统中用于转向控制的C语言程序对转向系统线控部分进行线控转向系统零位标定工作。二、收集信息1、线控转向系统的性能要求信息收集线控转向系统的测试指标有、、。2、线控转向系统关键性能指标信息线控转向系统关键性能指标有、、、、。3、名词解释（1）方向盘角速度：。（2）方向盘转角滞后时间：。三、制定计划步骤作业内容工具注意事项预计用时四、操作实施1、作业前准备作业内容作业项目作业示范实施准备£穿戴好工作手套和安全帽，将工具设备等摆放在工位上£检查线控底盘外观是否正常，内部零件是否齐全，线束连接是否正常£用千斤顶举升线控底盘后轮£检查测试电脑外观是否正常£连接CAN分析仪外观是否正常无破损连接CAN分析仪与车辆£连接CAN分析仪£通过拨码开关，将CAN1的终端电阻R1拨到ON的位置启动设备£启动车辆£启动遥控器£进入遥控驾驶模式£启动测试电脑3、线控转向系统性能测试实施作业内容作业项目作业示范启动连接上位机£双击测试电脑桌面上的转向测试上位机图标，打开上位机单击“打开设备”，再单击“启动CAN”，单击“开始”，进入线控转向测试主界面进入自动驾驶模式£单击“观测模式”，切换为控制模式单击“观测模式”，切换为控制模式£按下遥控器后面的“遥控/自动模式切换开关”，进入自动驾驶模式存储文件£在数据记录界面单击“存储文件”£在弹出的“存储文件”对话框，输入对应文件名，并单击“保存”设置控制参数£每次转向5°，直到转向至右转30°，进行控制参数设置。（注：不同性能指标测试需要进行不同的参数设置）£在“车辆使能”界面，点击“转向未使能”，切换到“转向已使能”状态开始记录数据请填写作业过程：数据加载与回放£在数据记录界面中单击“结束记录”，并单击“加载文件”£在弹出的“打开”对话框，选择前面保存的文件，并单击“打开”£在数据记录界面中勾选“角度曲线”，并单击“生成曲线”£上位机弹出“静态数据回放”对话框，将鼠标移动到曲线某个位置时，会显示曲线上某一点的数据，包括时间数据和车辆角度数据数据生成£转向响应时间测试数据生成请填写作业过程：£转向响应时间测试数据生成4、线控转向系统性能测试与分析作业内容作业项目作业示范方向盘最大角速度测试£方向盘最大角速度测试£设置控制参数，记录数据，回放数据具体控制参数：£生成测试数据曲线图£记录测试数据£分析测试数据方向盘转角滞后时间测试£方向盘转角滞后时间测试£设置控制参数，记录数据，回放数据具体控制参数：£生成测试数据曲线图£记录测试数据£分析测试数据系统稳定时间测试£系统稳定时间测试£设置控制参数，记录数据，回放数据具体控制参数：£生成测试数据曲线图£记录测试数据£分析测试数据控制精度测试£控制精度测试£设置控制参数，记录数据，回放数据具体控制参数：£生成测试数据曲线图£记录测试数据£分析测试数据最大扭矩测试£最大扭矩测试£设置控制参数，记录数据，回放数据具体控制参数：£生成测试数据曲线图£记录测试数据£分析测试数据6、编写测试报告（根据实际情况填写，现在以学生手册测试数据为例）线控转向系统性能测试报告测试人员张三测试时间2024年6月4日测试目的对线控转向系统的性能指标进行测试，并分析测试结果，评价线控转向系统的性能。测试条件测试场地道路要求车辆准备天气条件干燥平坦而清洁的沥青路面纵向坡度应不超过0.10%，横向坡度应不超过0.50%转向系统预热至正常工作温度状况天气晴朗，温度范围0℃～40℃。风速要小于3m/s测试过程测试内容方向盘最大角速度测试与分析测试过程测试数据序号转向度数（°）转向指令下发时间（ms）转向角开始响应时间（ms）转向角达到目标值时间（ms）转向总用时（s）角速度（rad/s）方向盘转角滞后时间与分析测试过程测试数据序号周期（s）转向指令到达0°时间（ms）实际转向角达到0°时间（ms）方向盘转角滞后时间（ms）系统稳定时间与分析测试过程测试数据序号转向度数（°）到达目标角度时间（s）稳定目标角度时间（ms）系统稳定时间（ms）控制精度与分析测试过程测试数据序号转向度数（°）目标角度（°）实际角度（°）控制精度（°）最大扭矩与分析测试过程测试数据序号助力类型方向盘实际扭矩（N*M）测试结果测试内容方向盘最大角速度测试方向盘转角滞后时间系统稳定时间控制精度最大扭矩期望结果≤200rad/s≤200ms≤300ms±1°12.8N*M至-12.8N*M测试数据测试结论7、系统复原作业内容作业项目作业示范系统复原£关闭CAN测试软件£关闭测试电脑电源£关闭线控底盘电源£关闭遥控器£拆卸并整理CAN分析仪及其连接线£卸下千斤顶8、整理清洁作业内容作业项目作业示范整理清洁£使用干净无纺布清洁线束两端插接口和线束表面£使用干净无纺布清洁实训过程中触碰过的区域£清洁工作台，并叠好无纺布放置于合适位置£清洁整理流程完毕，卸下安全防护用品并整理放好后离开实训区域五、检查评价检查与评分表序号评价标准评价类型评分（客观10-0分）（主观10-9-7-5-0分）自我评分教师评分1知识点一：线控转向系统性能要求客观评价2知识点二：线控转向系统关键性能指标客观评价3技能点一：正确完成线控转向系统性能测试实施主观评价4技能点二：正确进行线控转向系统性能测试与分析主观评价5技能点三：正确编写测试报告主观评价6作业前准备主观评价75S管理主观评价8六、总结反思总结反思表1.做得好的地方在哪里？£线控转向系统性能测试实施；£线控转向系统性能测试与