9.1变位机的机械结构及伺服驱动系统

工业机器人应用系统集成变位机的机械结构及伺服驱动系统CONTENTS章节目录02变位机的伺服驱动系统01变位机的机械结构PART01变位机的机械结构01.1.变位机的机械结构变位机的机械结构及伺服驱动系统工业机器人应用系统集成当工业机器人把法兰装配到底座时，根据装配工艺要求，底座要有一定的倾斜角度。1.变位机的机械结构变位机的机械结构及伺服驱动系统工业机器人应用系统集成变位机转图示

其内部结构主要由伺服电机、电机动力线缆、电机编码器线缆、联轴器、减速机组成。伺服电机电机编码器线缆电机动力线缆联轴器减速机1.变位机的机械结构变位机的机械结构及伺服驱动系统工业机器人应用系统集成

减速机的输出轴控制放置物料的支撑板完成角度翻转。1.变位机的机械结构变位机的机械结构及伺服驱动系统工业机器人应用系统集成1.变位机的机械结构变位机的机械结构及伺服驱动系统工业机器人应用系统集成变位机旋转30度图示

工业机器人对变位机的控制主要是通过PLC与工业机器人通信。工业机器人伺服电机PLC伺服驱动器PLC变位机运动1.变位机的机械结构变位机的机械结构及伺服驱动系统工业机器人应用系统集成变位机里面的伺服电机，所使用的伺服驱动器是多摩川伺服驱动器（其型号是：TAD8811N341E133，400W）。1.变位机的机械结构变位机的机械结构及伺服驱动系统工业机器人应用系统集成

变位机里面的伺服电机，所使用的伺服驱动器是多摩川伺服驱动器（其型号是：TAD8811N341E133，400W）。1.变位机的机械结构变位机的机械结构及伺服驱动系统工业机器人应用系统集成

多摩川伺服驱动器主要由I/O接口、编码器接口、SV-NET/485接口、USB接口、模拟监视器输出接口、驱动电源接口、外部电阻接口、机架地线和操作面板组成。1.变位机的机械结构变位机的机械结构及伺服驱动系统工业机器人应用系统集成I/O接口（CN1）编码器接口（CN2）制造商维护连接器（CN4）SV-NET/485接口（CN5/6）USB接口（CN7）模拟监视器输出接口（CN8）1.变位机的机械结构变位机的机械结构及伺服驱动系统工业机器人应用系统集成驱动电源接口（TB1）电机/外部电阻器接口（TB2）接地端子（机架接地）操作面板充电灯散热器1.变位机的机械结构变位机的机械结构及伺服驱动系统工业机器人应用系统集成伺服电机采用多摩川伺服电机(TS4603N2185E200，AC200V100W)。1.变位机的机械结构变位机的机械结构及伺服驱动系统工业机器人应用系统集成伺服驱动器U、V、W分别接至伺服电机U(红)、V(白)、W(黑)3根相线。伺服电机编码器反馈接至驱动器CN2，编码器分辨率为131072pr。伺服驱动器与伺服电机的电气连接图1.变位机的机械结构变位机的机械结构及伺服驱动系统工业机器人应用系统集成PLC加装的通信模块CM1241，与伺服驱动CN5之间通过SV-NET(RS485)电缆线连接。1.变位机的机械结构变位机的机械结构及伺服驱动系统工业机器人应用系统集成其针脚功能：SV-NET接口端子的信号SV-NET接口1.变位机的机械结构变位机的机械结构及伺服驱动系统工业机器人应用系统集成PART02变位机的伺服驱动系统02.2.变位机的伺服驱动系统变位机的机械结构及伺服驱动系统工业机器人应用系统集成伺服驱动器TAD8811部分通信地址说明：参数通信地址参数描述ID20伺服状态显示ID30伺服指令ID31控制模式ID32定位目标位置（伺服驱动器所需脉冲量）ID33定位目标速度（例如：100rpm）例如：访问地址40021=40001+20，即访问注册地址20，对应ID20参数(伺服状态显示)；访问地址42003=40001+2002，即访问注册地址2002，对应ID41参数(反馈速度)。伺服驱动器TAD8811中，针对保持注册区（注册地址40001~49999）可用驱动器参数进行设置。在Modbus通信协议的概念中，主站可以通过访问保持注册区对驱动器进行控制和检测。2.变位机的伺服驱动系统变位机的机械结构及伺服驱动系统工业机器人应用系统集成本项目中伺服驱动器的读写地址如表所示：序号访问地址内容说明140021驱动器参数ID20(伺服状态显示)1Word240022驱动器参数ID21(I/O状态显示)1Word340023驱动器参数ID22(警报编号)1Word441001驱动器参数ID30(伺服指令)1Word541002驱动器参数ID31(控制模式)1Word641003驱动器参数ID32(目标位置上位)1Word741004驱动器参数ID32(目标位置下位)1Word841005驱动器参数ID33(目标速度)1Word942001驱动器参数ID40(反馈位置上位)1Word1042002驱动器参数ID40(反馈位置下位)1Word1142003驱动器参数ID41(反馈速度)1Word2.变位机的伺服驱动系统变位机的机械结构及伺服驱动系统工业机器人应用系统集成（1）在右侧硬件目录中依次选择“通信模块”→“点到点”→CM1241(RS422/485)，订货号选择“6ES7241-1CH32-0XB0”，然后将其拖动到PLC左侧第二个卡槽中(102)。西门子通信模块组态的操作步骤：2.变位机的伺服驱动系统变位机的机械结构及伺服驱动系统工业机器人应用系统集成（2）打开CM1241模