CN113888479B 道路能见度检测方法、装置、设备及存储介质 （希迪智驾科技股份有限公司）

336号湖南省检验检测特色产业园内质视边界点对应的实际坐标和摄像头对应的实际2根据所述目标不可视段在所述图像掩膜中的位置，确定所述图像掩膜中的可视边界根据所述可视边界点对应的实际坐标和所述摄像头对应的实际坐标将连续的多个不可视行划分为一个不可视段，得到所述道路区确定所述目标像素行中是否存在所述对比度值大于预设根据所述可视边界点对应的实际坐标和所述摄像头对应的实际坐将所述初始道路能见度距离值输入至预设滤波器，利用所述预设确定所述道路图像中所述道路区域对应的左侧车道线边界点集合和右侧车道线边界依次遍历所述道路图像中的每个像素点，根据当前遍历的像素点对应的目标纵坐标，3从所述左侧车道线边界点集合中确定与所述目标纵坐标对应的第一上边界点和第一下边根据所述第一上边界点、所述第一下边界点、所述第二上边界点分别对应的图像坐标，确定所述当前遍历的像素点是否为所述道路区域范围内的像素点，根据所述目标不可视段在所述图像掩膜中的位置，确定与所述目标根据所述映射关系以及所述不可视段在所述图像掩膜中的图像所述根据所述可视边界点对应的图像坐标，基于所述映射关系，根据所述可视边界点对应的图像坐标，确定第一确定模块，用于以像素行为单位，从下至上依次遍历所述目标不可视段为已确定不可视段的实际累积长度大于第一预设长度时确定的不可视段，或者已确定不可视段中实际长度大于第二预设长度的首边界点确定模块，用于根据所述目标不可视段在所述图像掩膜中的位置坐标确定模块，用于根据所述可视边界点对应的图像坐标，确定距离确定模块，用于根据所述可视边界点对应的实际坐标和4不可视行确定子模块，用于在不存在可视点的情况下，将所不可视段确定子模块，用于将连续的多个不可视行划分为一第一确定单元，用于确定所述目标像素行中是否存第二确定单元，用于在存在所述目标像素点的情况下，确所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1-6任意一项所述的道路能见所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-6任意一项所述的道路能见度检测56[0019]确定道路图像中道路区域对应的左侧车道线边界点集合和右侧车道线边界点集[0020]依次遍历道路图像中的每个像素点，根据当前遍历的像从右侧车道线边界点集合中确定与目标纵坐标对应的第二上边界点和第二7已确定不可视段中实际长度大于第二预设长度的首个[0047]距离确定模块，用于根据可视边界点对应的实际坐标和8[0075]处理器执行计算机程序指令时实现如第一方面的任一项实施例中所述的道路能9[0085]下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更[0093]步骤150，根据目标不可视段在图像掩膜中的位置，确定图像掩膜中的可视边界过预设算法自动获取道路图像中道路区域对[0103]确定道路图像中道路区域对应的左侧车道线边界点集合和右侧车道线边界点集[0104]依次遍历道路图像中的每个像素点，根据当前遍历的像从右侧车道线边界点集合中确定与目标纵坐标对应的第二上边界点和第二边界点和第一下边界点可以是左侧车道线边界点集合中与目标纵坐标对应像素点上下相左侧车道线边界点集合psane和右侧车道线边界点集合pirane,并且对道路图像有序的左侧车道线边界点集合pamne和右侧车道线边界点集合pirane中以y坐标上边界点prop和下边界点pborrom,以及y坐标与点A的y坐标相邻的右侧车道线边界点集合psane中的两个点，即上边界点pirrop和下边界点设矢t=prop-pbNert=A-pborrom[0115]依次遍历道路图像中的每个像素点，利用上述公式获得则得到道路图像中道路区域对应的图像掩膜。其中，Mleft为左侧车道线边界点集合道线边界点集合pame中的上边界点pirrop和下边界点prs间的矢量距离，Nright为当前遍历的像素点A与右侧车道线边界点集合pir中下边界点pir[0130]另外，像素点对应的对比度可以使用多个邻域或不同窗预设长度与第二预设长度可以是根据需要任意设段32(长度为100米)后，可将不可视段31对应的实际长度与不可视段32对应的实际长度相将第二预设长度设置为50米的情况下，从下至上遍历道路图像中道路区域范围内的像素在位置的GPS坐标同时在图像中标出该人工标志物底部接触地面的一端的中心像22[0156]将获取的多个GPS坐标PGPS与图像像素点坐标PIMG分别对应填入~a32边界对应的像素行中中间的可视点，也可以是可视边界对应的像素行中左起第一个像素个可视段的上边界确定为可视边界33，将可视边界33对应的像素行中左起第一个可视点，边界点的实际GPS坐标后，通过摄像头所在位置的GPS坐标与可视边界点的真实[0173]基于此，在一种可能的实施例中，如图4所示，上述步骤170具体可以包括步骤[0176]这里，初始道路能见度距离值可以是根据可视边界点与[0188]xt=x《""+gxy第一次计算时得到的初始道路能见度距离值，为g-h滤波器滤波后的道路能见度距离t为变化滤波器输出的道路能见度距离值也能快速接近滤波器的预测能参数g值的设定，可以在计算值突然变大时让最终输出的道路能见度距离值更偏向滤波器者已确定不可视段中实际长度大于第二预设长度的[0201]距离确定模块507，用于根据可视边界点对应的实际坐标和摄像头对应的实际坐包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介[0237]总线610包括硬件、软件或两者，将在线数据流量计费设备的部件彼此耦接在一[0238]该电子设备可以基于道路图像中道路区域对应的图像掩膜执行本申请实施例中理器执行时实现上述实施例中的任意一种道路能见度[0240]需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处[0243]上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功