山开工业机器人工作站仿真设计复习题

工业机器人工作站仿真设计复习题

1、RobotStudio能够以各种CAD格式导入数据。（）

答案：错误

2、当建立工业机器人系统后，出现机器人位置摆放不合适，不可调整机器人

位置。（）

答案：错误

3、RobotStudio有基本版和高级版，基本版RobotStidio的功能中不包括运行

虚拟控制器。（）

答案：错误

4、RobotStudio安装目录不能有中文，但是可以修改。（）

答案：错误

5、在RobotStudio中机器人的机械原点是指6个关节轴都为0°。（）

答案：错误

6、在构建基本工业机器人工作站时，选择显示机器人工作区域主要是为了方

便机器人的轨迹规划。（）

答案：正确

7、工业机器人工具加载后，在工具上按住左键可将其直接拖放到工业机器人

上。（）

答案：正确

8、建立工作机器人系统，是使机器人具有电气特性，从而具有相关控制属性

完成相关的仿真操作。（）

答案：正确

9、RobotStudio具有二次开发的功能。（）

答案：正确

10、滚动鼠标中间的滚轮可以实现虚拟工作站画面的整体缩放。（）

答案：正确

11、在示教轨迹的过程中，如果出现机器人无法到达工件的话，适当调整工件

的位置再进行示教。（）

答案：正确

12、机械手亦可称之为机器人。（）

答案：正确

13、机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（）

答案：正确

14、工业机器人最早出现在日本。（）

答案：正确

15、将构建好的机器人工作站制作成EXE格式的可执行元件可方便之后学习和

阅读。（）

答案：正确

16、在设定工具模型的本地原点时，发现和大地坐标不一致时，可通过修改目

录下的设定本地原点操作修改。（）

答案：正确

17、在用SMART组件构建动态输送链时，添加在输送链末端的面传感器一次只

能检测一个物体，因此为保证所创建的面传感器不与周边设备接触需要进行手

动检测。（）

答案：正确

18、在工业应用过程中，为机器人系统配备导轨，可增加机器人的工作范围。

（）

答案：正确

19、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。

（）

答案：正确

20、关节空间是由全部关节参数构成的。（）

答案：正确

21、为提高节拍和方便轨迹规划，工作对象应调整到机器人最佳工作范围，因

此可以选择（）。

A、显示机器人工作区域

B、手动调节机器人关节

C、自动配置参数

D、不确定

答案：A

22、位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位置等

级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级

（）

A、PL值越小，运行轨迹越精确

B、PL值大小，与运行轨迹关系不大

C、PL值越大，运行轨迹越精确

D、以上答案都不对

答案：A

23、下列哪项设备是构建虚拟工业机器人工作站所必需的（）。

A、工业机器人

B、夹具

C、工作台

D、工作对象

答案：A

24、要调整虚拟工作站视图的平移，可以采用（）快捷键。

A、Ctrl+鼠标左键

B、Ctrl+Shift+鼠标左键

C、Shift+鼠标左键

D、Alt+鼠标左键

答案：A

25、为提高节拍和方便轨迹规划，工作对象应调整到机器人最佳工作范围，因

此可以选择（）。

A、显示机器人工作区域

B、手动调节机器人关节

C、自动配置参数

D、不确定

答案：A

26、ABB工业机器人仿真工具RobotStudi。中，设置为“默认布局”的操作步

骤是：依次点击_、—O

答案：

标题栏下拉菜单；

默认布局；

27、赋值指令符号左侧一定是变量。（）

答案：错误

28、工业机器人专用Rapid语言中，赋值运算符有两种形式“:=”或“二"o

（）

答案：正确

29、工业机器人专用Rapid语言中，紧凑型条件判断语句中只使用一个IF关

键词。（）

答案：正确

30、工业机器人专用Rapid语言中，Bool类型的程序数据的取值只能是TRUE

或FALSEo（）

答案：正确

31、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，Smart组件编辑器的属性窗口

不仅包含属性，还包含信号。（）

答案：正确

32、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，Smart标准组件的位置属性都

是3维向量。（）

答案：正确

33、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，Smart标准组件的方向属性都

是3维向量。（）

答案：正确

34、工业机器人专用Rapid语言中，可以使用whiletruedo构建无限循环。

（）

答案：正确

35、当建立工业机器人系统后，出现机器人位置摆放不合适，不可调整机器人

位置。（）

答案：错误

36、工业机器人专用Rapid语言中，WaitDI指令必须使用=作为分隔符。（）

答案：错误

37、建立工作机器人系统，是使机器人具有电气特性，从而具有相关控制属性

完成相关的仿真操作。（）

答案：正确

38、机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（）

答案：正确

39、在用SMART组件构建动态输送链时，添加在输送链末端的面传感器一次只

能检测一个物体，因此为保证所创建的面传感器不与周边设备接触需要进行手

动检测。（）

答案：正确

40、Rapid语言中，工具数据类型的数据就是工具坐标。（）

答案：错误

41、在设置工具数据时，选用TCP和Z,X的方法又叫两点法。（）

答案：错误

42、在设置工具数据时，使用机器人多次靠近固定点时的姿态应尽量保持一

致。（）

答案：错误

43、Rapid语言中，工件数据类型的数据就是工件坐标。（）

答案：错误

44、Rapid语言中，各种坐标系都是右手坐标系。（）

答案：正确

45、ABB工业机器人设置载荷数据时，重心数据的单位是mm。（）

答案：正确

46、Rapid语言中，有且只有一个main程序。（）

答案：正确

47、在构建工业机器人工作站时，要移动对象，需要选择（）参考坐标系

统。

A、大地坐标

B、本地坐标

C、工具坐标

D、工件坐标

答案：A

48、目前工业机器人常用编程方法有（）和离线编程两种。

A、示教编程

B、在线编程

C、软件编程

D、计算机编程

答案：A

49、通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置

（）,可提高工作效率。

A、相同

B、不同

C、分离越大越好

D、分离越小越好

答案：A

50、机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（）主

程序。

A1个

.

5个

BC>3个

J

无

D限$d

.u

容

案A

：

51、事件管理器是在RobotStudio中可实现动画效果的一种有效工具，具有

（）的特点。

A、简单易掌握

B、适用于制作简单的动画

C、动作简单的动画仿真

D、ABC都是

答案：D

52、在用SMART组件构建动态输送链时，为避免后续仿真产生大量复制品，导

致仿真运行不流畅，可在设置（）属性时，设置成临时性复制品。

A、source

Queue

C^LinerMover

D>PlaneSensor

答案：A

53、在设置机器人当前位置图形提示时，可将图像放置在控件的左上角的是

（）。

Normal

Centerimage

C、Stretchimage

D、AutoSize

答案：A

54、在工业机器人离线编程时，想要自动生成整段机器人移动轨迹，正确的操

作步骤是（）①创建用户坐标②“基本”功能选项卡中单击“路径”选择

“自动路径”③捕捉之前创建的曲线④选择捕捉工具“曲线”、“捕捉边

缘”

A、①②③④

B、①④③②

C、①④②③

D、④②③①

答案：B

55、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备

发出的启动信号（）。

A、有效

B、无效

C、延时后有效

D、以上答案都不对

答案：B

56、自工业机器人诞生以来，（）行业一直是其应用的主要领域。

电

A子

、

车

B汽

、

c信

通

、

D天

航

、

案B

：

57、示教——再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）

A、操作人员劳动强度大

B、占用生产时间

C、操作人员安全问题

D、容易产生废品

答案：B

58、位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位置等

级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级

（）

A、PL值越小，运行轨迹越精确

B、PL值大小，与运行轨迹关系不大

C、PL值越人，运行轨迹越精确

D、以上答案都不对

答案：A

59、工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。

A、机械手

B、手臂末端

r壬馨

D、行走部分

答案：B

60、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。

固

A定

、

位

B定

、

放

c释

、

D摸

触

、

案C

：

61、作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。

A、手抓

B、固定

C、运动

D、工具

答案：D

62、RobotStudio中想要测量垛板的长度需要用到以下哪些捕捉模式？（）

A、捕捉末端

B、点到点

C、捕捉边缘

D、最短距离

答案：AB

63、工业机器人手部的位姿是由（）两部分变量构成的。

A、位置

B、姿态

C、运行状态

D、速度

答案：AB

64、创建工业机器人运动轨迹时，在创建空路径之前一般需要保证（）。

A、选择合适的工具坐标

B、选择合适的工件坐标

C、使机器人关节移动到一个合适的位置作为轨迹起始点

D、修改指令参数并示教指令

答案：ABC

65、工业机器人一般由（）三部分组成。

A、控制系统

B、传感系统

C、机械系统

D、驱动系统

答案：ABC

66、在RobotStudio中，让机器人手动运动的方式有（）

A、手动关节

B、手动线性

C、手动重定位

D、移动

答案：ABC

67、

183、机器人的动作模式主要有（）。

A、离线模式

B、示教模式

C、远程模式

D、再现模式

答案：BCD

68、一般创建完工业机器人运动轨迹后，接下来进行的操作是（）

A、验证目标点的到达能力

B、机器人6个关节参数自动一下配置

C、检查机器人是否能够沿着路径运动

D、编辑运动指令

答案：ABC

69、根据真空产生的原理，真空式吸盘可分为（）等基本类型。

A、真空吸盘

B、气流负压吸盘

C、挤气负压吸盘

D、气流正压吸盘

答案：ABC

70、工业机器人一般由（）三部分组成。

A、控制系统

B、传感系统

C、机械系统

D、驱动系统

答案：ABC

71、RobotStudio可以实现的功能有（）。

A、自动路径生成

B、CAD导入

C、模拟仿真

D、在线编辑

答案：ABCD

72、使用ScreenMaker定义图形用户界面的内容有（）。

A、监控常用的10状态

B、插入照片

C、写入操作提示信息

D、对RAPID中的程序数据进行监控与赋值

答案：ABCD

73、机器人的动作模式主要有（）。

A、离线模式

B、示教模式

C、远程模式

D、再现模式

答案：BCD

74、机器人的精度主要依存于（）。

A、传动误差

B、机械误差

C、控制算法误差

D、分辨率系统误差

答案：BCD

75、真空吸盘要求工件表面（）。

A、平缓突起

B、干燥清洁

C、平整光滑

D、气密性好

答案：BCD

76、RobotStudio可以实现的功能有（）。

A、自动路径生成

B、CAD导入

C、模拟仿真

D、在线编辑

答案：ABCD

77、RobotStudio提供多种放置功能，常用的放置方法（）

A.Freehand工具栏中的“移动”功能

A、两点放置法

B、Freehand工具栏口的“旋转”功能

C、三点放置法

答案：ABC

78、对机器人进行示教时，为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险，

作业前必须进行的项目检查有（）等。

A、机器人外部电缆线外皮有无破损

B、机器人有无动作异常

C、机器人制动装置是否有效

D、机器人紧急停止装置是否有效

答案：ABCD

79、控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置

的操作，下面（）可以实现控制点不变动作。

A、关节坐标系

B、直角坐标系

C、圆柱坐标系

D、工具坐标系

答案：ABCD

80、使用ScrccnMakcr定义图形用户界面的内容有（）。

A、监控常用的10状态

B、插入照片

C、写入操作提示信息

D、对RAPID中的程序数据进行监控与赋值

答案：ABCD

81、在机器人动作范围内示教时，需要遵守的事项有（）

A、保持从正面观看机器人

B、遵守操作步骤

C、考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案

D、确保设置躲避场所，以防万一

答案：ABCD

82、ABB工业机器人仿真工具RobotStudi。中，打开“路径和目标点”窗口的

操作步骤是：依次点击、、o

答案：

标题栏下拉菜单；

窗口；

路径和目标点；

83、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，“最小化菜单栏”功能的快捷

键是一

答案：

Ctrl-Fl；

84、假设在ARR工业机器人仿真工具Rnhnt.Studio的状态栏中提供了以下信

息：MoveL>vl000>zl00>tool。、\W0bj:=wobjOo写出其运动指令的机器人

TCP运行速度是jnm/s。

答案：

1000；

85、假设在ABB工业机器人仿真工具RobotStudio的状态栏中提供了以下信

息:MoveL>vlOOOszl00>tool。、\W0bj:=wobj0o写出其运动指令的机器人

TCP转角区域数据是jnn。

答案：

100；

86、工业机器人专用Rapid语言中，程序数据的3种存储类型是:

答案:

CONST；

87、工业机器人专用Rapid语言中，可变量存储类型的保留字是：

_________O

答案：

PERS；

88、工业机器人专用Rapid语言中，变量存储类型的保留字是：

_________O

答案：

VAR；

89、工业机器人专用Rapid语言中，在退出程序后保持程序数据变化后最后的

值的存储类型是：。

答案：

可变量；

90、工业机器人专用Rapid语言中，在初始化后不能再赋值的存储类型是：

_________O

答案：

常量

91、工业机器人专用Rapid语言中，给一个名称为reg2、存储类型为VAR的程

序数据赋值，所赋值为一个表达式regl+4,请写出该指令：_0

答案：

reg2:=regl+4；

92工业机器人专用Rapid语言中，CompactIF是__________型条件判断指

令。

答案:

紧凑;

93、工业机器人专用Rapid语言中，CompactIF指令和IF指令的区别在于：

前者只有关键词,而后者还必须有关键词、—,可以有关键

词―、—O

答案：IF；

THEN；

ENDTF；

ELSETF；

ELSE；

94、工业机器人专用Rapid语言中，WaitDI和WaitDO指令中，两个参数的分

隔符是O

答案：

*

95、工业机器人专用Rapid语言中，WaitUNTIL指令中，两个参数的分隔符是

答案:

96、工业机器人专用Rapid语言中，WaitTime指令中，参数所表示的时间长度

单位是—o

答案：

秒；

97、工业机器人专用Rapid语言中，对某10信号进行set或reset,则将该

10信号的值设置为_、—o

答案:

1;

0；

98、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，“手动关节”、“手动线性”

等命令位于—菜单中。

答案：

基本

*

9

99、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，习惯使用红绿蓝三种颜色分别

代表坐标轴—、—、—o

答案：

X；

y；

Z；

100、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，“测量”功能包括：测量点到

点、测量一、测量直径，测量最短距离等4种测量方式.

答案：

角度；

101、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，使用“测量”功能测量直径

时，需要采集圆弧上的一个点。

答案：3；

102、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，使用建模功能新建矩形体时，

默认角点的坐标是（、—、—）o

答案：

0：

0；

0；

103、ABB工业机器人仿真工具RobotStudi。中，使用创建机械装置功能，要将

相对运动中的某一部分设置为相对于大地静止不动，则该部分创建链接时需要

勾选—功能。

答案：

BaseLink；

104、ABB工业机器人仿真工具RobotStudi。中，在布局窗口中，机器人图标的

文字右侧有时会出现一个星号（*）,这个星号含义是一

答案：

该工程未保存；

105、ABB工业机器人仿真工具RobotStudi。中，仿真模拟的时间长度可以通过

窗口—的计时器读秒。

答案：

状态栏；

106、RobotStudio的压缩包文件的后缀为解压过程需要使用文件菜单中

的一按钮完成，点击该按钮后，弹出一对话框。

答案：

Rspag；

打开；

打开；

107、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，Smart组件编辑器由4个标签

组成，分别是：组成、属性与连接、—、设计，

答案：

信号与连接:

108>ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，标准Smart组件Source有2

个10信号，分别是：ececute、

答案：

Executed；

109、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，Smart组件编辑器“属性”窗

口并非仅包括“属性”，除此之外，还包括对—的设置。

答案：

信号；

110、工业机器人专用Rapid语言中，Bool型或Boolean型数据的值只能是

True或_。

答案：

False；

111、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，Smart组件编辑器“属性”窗

口中可以通过“打勾”设置属性的数据类型是一

答案：

Bool型或Boolean型数据；

112、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，Smart组件编辑器“属性”窗

口中设置方向时填入的值如果是0、-1、0,那么对象移动的方向是沿着一轴的

负方向移动。

答案：Y；

113、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，Smart组件编辑器中新建信号

时Auto-reset选项的含义是

答案：

自动复位；

114、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，Smart组件编辑器的设计标签

页中每个标准Smart子组件的左下角为信号，右下角为信号。

答案：

输出；

输入；

115、工业机器人专用Rapid语言中，功能CrobT的作用是读取机械臂和外轴

的当前一

答案：位置；

116、Rapid语言的基本结构是：一个程序（任务）包含若干」每个一包含若干

个例行程序等对象。

答案：模块；

模块；

117、Rapid语言中，开发者规定一个标识符为模块，需要使用保留字（关键

字）

答案：

Module；

118、Rapid语言中，开发者规定一个标识符为例程，需要使用保留字（关键

字）

答案：

Proc；

119、Rapid语言中，模块结束需要使用保留字（关键字）_o

答案：

EndModule；

120、Rapid语言中，例程结束需要使用保留字（关键字）

答案：

EndProc；

121、Rapid语言中，while语句需要使用保留字（关键字）_、_、

答案：

While；

Do；

EndWliile；

122、Rapid语言中，For语句需要使用保留字（关键字）_、_、

答案：

For；

Do；

EndFor；

123、Rapid语言中，函数的标准结构为：函数头+函数体。其中，函数头应该

有保留字一和标识符组成。函数体的开头和结尾也没有定界符，在结尾处使用

保留字—表示函数结束。

答案：

Func；

Endfunc；

124、Rapid语言中，在一个模块中，通常先定义若干常量、变量或」再在之

后定义函数和例程。

答案：

可变量；

125、Rapid语言中，声明程序数据的格式是依次写下数据的：存储类型、_、

数据名、初始值。

答案:

数据类型；

126、Rapid语言中，MoveL指令是使机器人沿着一线运动。

答案：

直；

127、Rapid语言中，MoveC指令是使机器人沿着_轨迹运动。

答案：

圆弧；

128、转角数据如果是」则工业机器人TCP到达目标点，在目标点速度降为

0,机器人动作有所停顿后再向下一个目标点移动。

答案：

Fine；

129、转弯区数值越」工业机器人的工作路径就越圆滑与流畅。

答案：

大；

130、ABB工业机器人的速度最高只有

答案：

5000；

131、Rapid语言中，Offs(plO,0,0,100)指令的含义是从plO点沿着_轴移动

lOOmiDo

答案：

Z；

132、ArcLEnd指令是一线焊接结束移动指令。

答案:

直；

133、使用MoveJ关节指令移动可以最大限度避免机器人在移动过程中进入一

答案：

奇异点；

奇点或死区；

134、在ABB焊接当中，任何焊接程序都必须以—或者一开始。

答案：

ArcLStart；

ArcCStart；

135、在ABB焊接当中，任何焊接过程都必须以一或者—结束。

答案：

ArcLEnd；

ArcCEnd；

136、ArcL用于直线焊缝的焊接，工具中心点线性移动到指定目标位置，焊接

过程通过参数控制。如果焊缝比焊丝直径较大，则可以使用摆弧参数」属于

可选变元。

答案：

Weavedata；

137、ArcCStart用于—焊缝的焊接开始，工具中心点运动到指定目标位置，整

个焊接过程通过参数监控和控制。

答案：

圆弧；

138、ArcC用于一焊缝的焊接，工具中心点移动到指定目标位置，焊接过程通过

参数控制。

答案:

圆弧；

139、Seamdata用于控制焊接的_和_阶段（即起瓠和收弧），如果焊接操作被

中断后，焊接过程重新开始，Seamdata也被使用。

答案：

开始；

结束；

140、ABB工业机器人仿真工具RobotStudi。中，仿真工作站文件的后缀是_。

答案：

Ksstn；

141、调整视角需要用到的按键组合是一

答案：

Ctrl+Shift+鼠标左键；

142、在ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中使用测量圆的直径时，捕获

方式应选择捕捉一

答案：

边缘；

143、工业机器人的手动操纵方式有3种：手动单轴运动、手动线性运动和手

动—运动。

答案：

重定位；

144、在Rapid程序中，只有一个主程序」存在于任意一个程序模块中，并且

是整个Rapid程序的起点。

答案:

Main；

145、在Rapid程序调试中，将PP移至Main时，PP的含义是一

答案：

程序指针；

146、例程与功能的一个重要区别是，功能有—值而例程没有。

答案：

返回；

147、调用例程的指令是一

答案：

ProcCall；

148、简述robotware和robotstudio的功能区别。

答案：

robotware是机器人控制柜中的控制系统，机器人可以有多个控制系统。

robotstudio是pc应用程序用于机器人单元的建模，离线创建和仿真的软