无人驾驶走中间程序的设计_第1页
无人驾驶走中间程序的设计_第2页
无人驾驶走中间程序的设计_第3页
无人驾驶走中间程序的设计_第4页
无人驾驶走中间程序的设计_第5页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

无人驾驶走中间程序的设计

教学目标：

1、能实现机器人优先礼让行人、自动飞车。

2、能实现机器人单侧变速走中间。

教学过程：

一、判断是否需要优先自动礼让行人：

需要礼让行人条件：红外左＞105且红外右＞105,这时停止所有电机。

二、判断是否需要优先自动飞车:

需要飞车条件：灰度中=48并且前距＜500

当海拔前=海拔后时、电机速度50码。

当海拔前〉海拔后时，电机速度50码。

当海拔前＞80即大于地面正常海拔49时，电机速度30码减速着地。

三、单侧变速走中间程序的实现

（1）、灵敏度计算：

灵敏度=前距+700X10+10

左右距离传感器之差，除以灵敏度的值产生左右电机的速度差，不同的电机

速度可控制机器人前进的方向（这是原始的智能程序编程思路）。

灵敏度起到一个分母的作用。根据检测到的前距传感器的大小，以700为一

份，把3000划分为5份值，作为灵敏度。

前距+700的值是4,3,2,1,0o相应的灵敏度分别是50,40,30,20,10o最后加

上10是为了防止灵敏度为0出错，除数是不能为0的。

（小知识：整数型运算，定义为：74-6=1,64-7=0）

（2）差速计算：

差速=ftoint[abs（（左距+偏差）—右距）+灵敏度]

其中（（左距+偏差）一右距）+灵敏度的值是可正可负的差速，加绝对值

ABS后就变成正小数，正小数加ftoint后就变成整数的电机差速。

为了方便记忆，把“左距+偏差”作为一个新的单独的“左距”处理，后面

公式里凡是要用到“左距”的，都需要加上“偏差”。

（3）差速的限制计算:

在极端情况下这个差速大于速度值时，例如差速70,速度只有50码，这将

导致电机反转，这时要限制这种情况下的差速不能超过指定的速度。

方法为：通过差速与速度的比较运行，让差速最大值不能超过速度。

（4）单边定速的电机速度计算公式：

当左距〉右距时，（左边较空，右边较窄，需要右轮速度大点。）

左边2个电机的速度=速度一差速；右边2个电机的速度=速度

当“不是左距〉右距时”（左边较窄，右边较空，需要左轮速度大点。）

左边2个电机的速度=速度；右边2个电机的速度=速度一差速

这样总能保持有一边的电机的速度是固定的速度，汽车行驶比较平稳。

­：3»,

if判断

运口电机।鱼二仔『

viaAM；变翼引用变|HI用受■引用

变■引用中用知引用

机潴人端口电机int

整个走中间子程序结构如下:

规定最大速度70码，规定最大速度70码，

差速自动计算出是3,差速自动计算出是5,

这时：左距》右距

这时：左距〈右距

左电机二速度-差速二67

左电机二速度二70

右电机二

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 辅导培训

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论