CN114494448B 标定误差的评估方法、装置、计算机设备及存储介质 （北京罗克维尔斯科技有限公司）

本公开提出一种标定误差的评估方法、装第一参考点和多个第二参考点在第一坐标系中定多个第二参考点在第二坐标系中对应的第二2获取位于同一直线上的多个第一参考点和多个第二参考点在第一坐标系中的初始坐根据每个所述第一参考点的初始坐标及所述第一相机的标定参数，根据每个所述第二参考点的初始坐标及所述第二相机的标定参数，确根据所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率，所述根据所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率，确定标响应于所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率的差值大于第一设定阈响应于所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率的差值小于等于第一设根据所述第一拟合直线的斜率，对所述第二拟合直线进行所述第一相机的标定参数，确定多个所述第一参考点在第二坐标系中对应的第一拟合直根据每个所述第一参考点的初始坐标及所述第一相机的标定参数，根据每个所述第一参考点的初始坐标及所述第一相机的标定参数，根据所述第一相机的标定参数，将所述第一矫正图像变换为所述第根据所述第一俯瞰图中的每个所述第一参考点的标记，确定每个所述3响应于所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率的差值大于第一设定阈响应于所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率的差值小于等于第一设采用如权利要求1-4任一所述方法，确定环视系统中每个相机的标定误差是否满足要第一获取模块，用于获取位于同一直线上的多个第一参考点和第一确定模块，用于根据每个所述第一参考点的初始坐标及所述第一相机的标定参第二确定模块，用于根据每个所述第二参考点的初始坐标及所述第二相机的标定参第三确定模块，用于根据所述第一拟合直线的斜率与所述响应于所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率的差值大于第一设定阈响应于所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率的差值小于等于第一设根据所述第一拟合直线的斜率，对所述第二拟合直线进行响应于所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率的差值大于第一设定阈响应于所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率的差值小于等于第一设4理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的标定误差的执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的标5[0005]获取位于同一直线上的多个第一参考点和多个第二参考点在第一坐标系中的初[0017]第三确定模块，用于根据所述第一拟合直线的斜率与所6[0019]第一确定模块，用于采用如本公开第一方面实施例提出一方面实施例提出的标定误差的评估方法，和/或如本公开第二方面实施例提出的环视系[0028]首先获取位于同一直线上的多个第一参考点和多个第二参考点在第一坐标系中[0031]本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得7[0042]本公开实施例以该标定误差的评估方法被配置于标定误差的评估装置中来举例[0045]步骤101，获取位于同一直线上的多个第一参考点和多个第二参考点在第一坐标89[0074]图2为本公开另一实施例所提供的标定误差的评估方法的流程示意图。如图2所[0075]步骤201，获取位于同一直线上的多个第一参考点和多个第二参考点在第一坐标以参照本公开实施例中关于确定每个第一参考点在第二坐标系中的第一投影坐标的详细[0086]步骤206，响应于第一拟合直线的斜率与第二拟合直线的斜率的差值大于第一设[0090]步骤207，响应于第一拟合直线的斜率与第二拟合直线的斜率的差值小于等于第[0101]图3为本公开另一实施例所提供的标定误差的评估方法的流程示意图。如图3所示，在如图2所示实施例的基础上，根据每个第一参考点的初始坐标及第一相机的标定参[0121]本公开实施例以该环视系统标定误差的评估方法被配置于环视系统标定误差的评估装置中来举例说明，该环视系统标定误差的评估装置可以应用于任一计算机设备中，[0145]本公开实施例中的上述各模块的功能及具体实现原理，可参照上述各方法实施[0158]响应于第一拟合直线的斜率与第二拟合直线的斜率的差值小于等于第一设定阈[0160]响应于所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率的差值大于第一设[0161]响应于所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率的差值小于等于第[0164]本公开实施例中的上述各模块的功能及具体实现原理，可参照上述各方法实施[0168]其中，第一确定模块210，用于确定环视系统中每个相机的标定误差是否满足要实施例提出的标定误差的评估方法和/或环视系统标定的指令被处理器执行时，执行如本公开前述实施例提出的标定误差的评估方法和/或环视[0177]总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VideoElectronicsStandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(PeripheralComponent动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(CompactDiscReadOnlyMemory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(DigitalVideoDiscReadOnly[0180]具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28[0181]计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LocalAreaNetwork；以下简称：位于第二相机的拍摄范围内；之后根据每个第一参考点的初始坐标及第一相机的标定参始坐标及第二相机的标定参数，确定多个第二参考点在第二坐标系中对应的第二拟合直术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介[0189]本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于