CN115465125B 一种基于无线充电技术的auv集群水下能量救援方法 （深圳技术大学）_第1页
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一种基于无线充电技术的AUV集群水下能量本发明公开了一种基于无线充电技术的AUV集群水下能量救援方法，充分考虑到基于AUV水如鱼群)等环境下的最优路径规划的方式方法。2S3、根据需求端AUV的位置，云控制器搜索出离需求端S8、采用3D-DBH-RRT*算法进行全局路径规划，局部路步骤S8中在需求端AUV和救援端AUV分别部署DWA算法；救援端AUV部署的DWA算法分为2.根据权利要求1所述的基于无线充电技术的AUV集群水下能量救援方法，其特征在3.根据权利要求1所述的基于无线充电技术的AUV集群水下能量救援方法，其特征在4.根据权利要求1所述的基于无线充电技术的AUV集群水下能量救援方法，其特征在5.根据权利要求4所述的基于无线充电技术的AUV集群水下能量救援方法，其特征在6.根据权利要求1所述的基于无线充电技术的AUV集群水下能量救援方法，其特征在34[0001]本发明涉及水下无线救援技术领域，尤其涉及一种基于无线充电技术的AUV集群[0004]在AUV集群的水下无线救援系统中，需求端的AUV与救援端的AUV除了需要进行能于AUV水下救援系统的实际情况，通过基于动态双向启发式RRT*(Rapidly-exploring[0005]本发明针对上述问题，提出一种基于无线充电技术的AUV集群水下能量救援方法5援端AUV距离救援半径范围(需求端AUV根据当前电量能够继续运动的最大距离)内之才开[0027]本发明提出的基于解耦表示的基于无线充电技术的AUV集群水下能量救援方法，6[0029]图1为本发明实施例提供的基于无线充电技术的AUV集群水下能量救援方法应用[0030]图2为本发明实施例提供的基于无线充电技术的AUV集群水下能量救援方法流程[0034]图6为本发明实施例提供的需求端AUV避障不及时(被障碍物困住)的路径规划情[0038]本发明提出了一种基于AUV集群的水下无线充电能源交互模型以及在动态干扰环源交互模型可以根据客户端AUV所在的地理位置(水下位置)，搜索并匹配合适的可提供充7[0062]需求端AUV仅在与救援端无法通过3D-DBH-RRT*算法在极限距离内搜索出一条新为需求端AUV被障碍物困住而无法与之结合充电的情况(如图6所示)，会使得救援端AUV绕[0063]由于需求端部署3D-DBH-RRT*算法的运行条件是在救援半径内，在此首先定义救援半径(即AUV能够继续运动的最大距离)s取决于AUV电池当前电量W、最低功率P以及该功dr1+r28[0075]本发明提出的基于解耦表示的基于无线充电技术的AUV集群水下能量救援方法，9

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