CN115527202B 一种基于轮廓提取点对特征的位姿估计方法 （华南农业大学）_第1页
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一种基于轮廓提取点对特征的位姿估计方法2S3：搜索步骤S1中的哈希表，提取与步骤S2步骤S1中，模板中任意两点间点对特征的计算过程d=m1-mz以离散化的结果作为索引键，搜索与场景点对的四维特征近似的模型点对特征3过迭代处理不断最小化模型点与场景点之间的距离来4LCCP算法在紧密相邻场景物体的间距小于4mm和点云有残缺等情况无法识别，对成像质量5n1和n2的i)进行离散化；[0019]以离散化的结果作为索引键，搜索与场景点对的四维特征近似的模型点对特征Fr67[0050]模板中任意两点间点对特征的计算过程具体为：对模板n1和n2的[0054]以离散化的结果作为索引键，搜索与场景点对的四维特征近似的模型点对特征Fr[0063]ICP迭代处理的具体过程为：将下采样的场景点云和模板点云一起作用于初始位822.3321.5721.819

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