【答案】《机器人导论》(国家高等教育智慧教育平台)章节作业中国大学慕课答案

第二讲机器人的机构机器人的机构测试1.单选题：以下哪种不属于螺纹摩擦防松的方式？

选项：

A、弹簧垫圈

B、止动垫圈

C、对顶螺母

D、自锁螺母

答案：【止动垫圈】2.单选题：设计的基本流程中不包括以下哪项？

选项：

A、需求调研

B、概念设计

C、详细设计

D、产品交付

答案：【产品交付】3.单选题：以下哪种不属于平带的基本类型

选项：

A、平带

B、同步带

C、V型带

D、多楔带

答案：【同步带】4.单选题：以下哪种不属于滚动轴承？

选项：

A、径向接触轴承

B、轴向接触轴承

C、向心角接触轴承

D、无油润滑轴承

答案：【无油润滑轴承】5.单选题：以下哪种不是齿轮机构？

选项：

A、斜齿轮

B、锥齿轮

C、齿轮-齿条

D、链条

答案：【链条】6.单选题：以下哪种不是可拆卸的连接方式？

选项：

A、螺钉

B、螺栓

C、铆接

D、销连接

答案：【铆接】7.单选题：运动副的基本元素中不包括以下哪项？

选项：

A、点

B、线

C、面

D、球

答案：【球】8.单选题：工业机械臂可达空间中的任意位姿，一般具有几个自由度？

选项：

A、4

B、5

C、6

D、7

答案：【6】9.单选题：以下哪个不属于四连杆机构？

选项：

A、铰链四连杆机构

B、曲柄滑块机构

C、导杆机构

D、导向机构

答案：【导向机构】10.单选题：以下哪种可以判定是曲柄摇杆机构？

选项：

A、连杆架最短

B、连杆最短

C、机架最短

D、不确定

答案：【连杆架最短】11.多选题：以下哪些是四连杆机构的基本形式？

选项：

A、曲柄摇杆机构

B、双曲柄机构

C、双摇杆机构

D、曲柄滑块机构

答案：【曲柄摇杆机构;双曲柄机构;双摇杆机构】12.多选题：带传动的主要缺点包括

选项：

A、弹性滑动

B、打滑

C、变形

D、脱落

答案：【弹性滑动;打滑】13.多选题：链传动的主要特点包括

选项：

A、平均传动比准确

B、适合远距离传动

C、承载能力强

D、不易脱落

答案：【平均传动比准确;适合远距离传动;承载能力强】14.多选题：蜗轮蜗杆的主要优点包括

选项：

A、传动比大

B、传动效率高

C、传动平稳

D、具有自锁性

答案：【传动比大;传动平稳;具有自锁性】15.多选题：设计的基本流程包含哪些方面？

选项：

A、问题定义

B、概念设计

C、详细设计

D、文档设计

答案：【问题定义;概念设计;详细设计;文档设计】16.多选题：由旋转变成直线运动的机构有哪些？

选项：

A、涡轮蜗杆机构

B、螺旋机构

C、滚珠丝杠机构

D、曲柄滑块机构

答案：【螺旋机构;滚珠丝杠机构;曲柄滑块机构】17.多选题：周转轮系中可用于输入或输出的部件是哪些？

选项：

A、太阳轮

B、行星轮

C、行星架

D、固定太阳轮

答案：【太阳轮;行星架】18.多选题：螺纹防松中机械防松有哪些方式

选项：

A、开口销

B、止动垫圈

C、串联钢丝

D、焊接防松

答案：【开口销;止动垫圈;串联钢丝】19.多选题：零件在轴上的轴向定位有哪些方式

选项：

A、轴肩

B、弹性挡圈

C、套筒

D、紧定螺钉

答案：【轴肩;弹性挡圈;套筒】20.多选题：以下哪些是轴承的正确安装方式

选项：

A、压力机压入

B、温差法

C、用铁锤压入

D、用木锤压入

答案：【压力机压入;温差法】21.多选题：可拆卸的连接包括

选项：

A、螺纹连接

B、键连接

C、销连接

D、焊接

答案：【螺纹连接;键连接;销连接】22.多选题：不可拆卸的连接包括

选项：

A、小过盈配合

B、大过盈配合

C、铆接

D、胶接

答案：【大过盈配合;铆接;胶接】23.单选题：滚动轴承安装时可以使用木锤轻轻敲进去

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】24.单选题：配合过盈量大的轴承可以采用热胀冷缩法

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】25.单选题：使用紧定螺钉固定时可以使用2个并呈180°角

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】26.单选题：齿轮的齿形一般是渐开线

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】27.单选题：连杆中曲柄最短的机构为曲柄摇杆机构

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】28.单选题：蜗轮蜗杆是一种由旋转变成直线的机构

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】29.单选题：同步带可以采用润滑油进行润滑

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】30.单选题：设计有基本的流程

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】31.单选题：机构是指具有运动对的两个或多个链接的机械零件系统

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】32.单选题：空间中的刚体具有只有3个自由度

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】第三讲机器人的驱动机器人的驱动章节测试1.单选题：某舵机的输出转角范围在-60°-60°之间，控制信号为20ms周期的方波，高电平脉宽在0.5-2.5ms之间可调，则其转动到45°位置所需方波的高电平宽度值为

选项：

A、1.25ms

B、1.5ms

C、2ms

D、2.25ms

答案：【2.25ms】2.单选题：某步进电机的步距角为1.8°，驱动器带有100级细分功能，控制该电机转动1圈需要发送的脉冲指令个数为

选项：

A、10000

B、20000

C、1000

D、2000

答案：【20000】3.单选题：关于电机的控制模型，说法不正确的是

选项：

A、控制模型描述了电机稳态特性

B、作用在电机转子上的驱动力矩与通过绕组的电流大小成正比

C、电机线圈在磁场中旋转时切割磁力线产生反电动势大小与转速成正比

D、稳态转动时转速保持恒定

答案：【控制模型描述了电机稳态特性】4.单选题：关于开环控制系统，下列说法错误的是

选项：

A、相比闭环控制系统，结构简单，成本低

B、适合做高精度位置控制

C、对负载波动适应能力差

D、系统中没有受控量的反馈测量装置

答案：【适合做高精度位置控制】5.单选题：关于闭环控制系统，下列说法错误的是

选项：

A、控制器算法的输入信号与开环系统相同

B、系统中有检测被控量的传感装置

C、相比于开环系统，抗扰动能力强

D、相比于开环系统，系统复杂，成本高

答案：【控制器算法的输入信号与开环系统相同】6.单选题：关于伺服的替代方案，下列说法正确的是

选项：

A、步进电机的控制精度比伺服电机差

B、舵机虽然可以用开环指令控制，但其内部结构中集成了闭环控制系统

C、步进电机的输出速度取决于与输入脉冲的个数

D、步进电机的输出位置取决于与输入脉冲的频率

答案：【舵机虽然可以用开环指令控制，但其内部结构中集成了闭环控制系统】7.单选题：采用20KHz的PWM波对一个直流电机进行开环调速，如果电机以60%额定转速旋转，则对应脉宽值为

选项：

A、0.03ms

B、0.05ms

C、0.2ms

D、0.12ms

答案：【0.03ms】8.单选题：提升直流电机输出力矩的方法不包括

选项：

A、增大定子磁场强度

B、增加绕组的数量

C、增加电枢线圈圈数

D、增大电枢的电流

答案：【增加绕组的数量】9.单选题：关于电机调速，下列说法错误的是

选项：

A、负载恒定的条件下，直流电机的转速与电枢电流正相关

B、负载恒定的条件下，直流电机的转速与电枢电压正相关

C、改变电机输入电压，可以控制电机转速

D、改变电源电压方向，可以控制电机旋转方向

答案：【负载恒定的条件下，直流电机的转速与电枢电流正相关】10.单选题：下列哪项不是无刷直流电机的组成部分

选项：

A、永磁铁定子

B、转子

C、转子位置传感器

D、电子换向电路

答案：【永磁铁定子】11.单选题：电机驱动器中的功率开关器件不包括

选项：

A、半导体三极管（BJT）

B、场效应三极管（MOSFET）

C、绝缘栅双极型晶体管IGBT

D、二极管

答案：【二极管】12.单选题：机器人的驱动指的是

选项：

A、驱动器

B、作动器

C、可以使机器人的机构、零件等装置产生运动的系统总成

D、电机

答案：【可以使机器人的机构、零件等装置产生运动的系统总成】13.单选题：下列哪个装置不可以成为机器人的作动器

选项：

A、电机

B、油缸

C、气缸

D、伺服驱动器

答案：【伺服驱动器】14.单选题：关于电机驱动系统，下列说法错误的是

选项：

A、稳定性较好

B、输出精准

C、可以直接带动作动器工作

D、动态调节性能优异

答案：【可以直接带动作动器工作】15.单选题：关于压电陶瓷驱动系统，下列说法错误的是

选项：

A、输出力比电机系统小

B、结构简单，无需传动

C、控制精度高，微秒级响应速度

D、形变量小，只能用于微驱动

答案：【输出力比电机系统小】16.单选题：由于直流电机的输出力矩很大，通常可以直接带动执行器工作

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】17.单选题：有刷直流电机的电枢线圈缠绕在电机转子上

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】18.单选题：步进电机可以用开环控制方式获得较高精度的位置控制性能

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】19.单选题：四旋翼无人机通常采用有刷直流电机驱动系统

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】20.单选题：舵机是一种简单的开环控制电机

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】21.单选题：步进电机的转动位置精度完全由电机的步距角确定

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】22.单选题：机器人的驱动就是指机器人的电机驱动器

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】23.单选题：无刷直流电机的转子由永磁铁构成

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】24.单选题：有刷直流电机的结构比无刷直流电机简单，成本相对较低，但伺服控制性能相近

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】25.单选题：改变流过直流电机电枢的电流大小可以实现调速功能

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】26.单选题：用于电机调速的PWM方波频率一般不大于1KHz

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】27.单选题：机器人只能采用电机、液压、气动三类驱动系统

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】28.单选题：控制器的输出信号可以直接用来驱动作动器工作

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】29.单选题：基于新型材料的人工肌肉驱动系统相比电机系统的驱动力更小

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】30.单选题：无刷直流电机工作时定子的磁场是固定不变的

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】第四讲机器人的传感器机器人的传感器测试1.单选题：关于颜色传感器描述错误的是

选项：

A、其测量的是吸收光线波长

B、分别测试RGB三色强度

C、采用白色LED灯发光

D、容易受到自然光干扰

答案：【其测量的是吸收光线波长】2.单选题：在走廊和教室中自动开灯使用的传感器是

选项：

A、近红外传感器

B、远红外传感器

C、震动传感器

D、摄像头

答案：【近红外传感器】3.单选题：机器人在画有棋盘格地面上移动，最方便使用的传感器是

选项：

A、巡线传感器

B、超声传感器

C、激光雷达

D、摄像头

答案：【巡线传感器】4.单选题：超声传感器用于测距，声波发射和接收的时间差是40ms，请问障碍物距离是

选项：

A、2米

B、3.4米

C、6.8米

D、13.6米

答案：【6.8米】5.单选题：相比于超声波传感器，激光测距仪最主要的改进是

选项：

A、成本低

B、测距远

C、穿透力强

D、角度分辨率高

答案：【角度分辨率高】6.单选题：下列不属于机器人嗅觉检测场景的是

选项：

A、有毒气体检测

B、水污染检测

C、空气PM2.5检测

D、易燃易爆气体检测

答案：【水污染检测】7.单选题：下列不属于传感器的是

选项：

A、激光雷达

B、超声碎石仪

C、摄像头

D、毫米波雷达

答案：【超声碎石仪】8.单选题：不能用来测量机器人关节转动角度的传感器是

选项：

A、直线式电位器

B、旋转式电位器

C、倾角传感器

D、磁编码器

答案：【直线式电位器】9.单选题：测量机器人小车车速最简单的方式是使用

选项：

A、激光雷达

B、超声波传感器

C、光电码盘

D、毫米波雷达

答案：【光电码盘】10.单选题：目前被机器人广泛使用测量机器人角速度的传感器是

选项：

A、机械陀螺仪

B、光纤陀螺仪

C、MEMS陀螺仪

D、以上都是

答案：【MEMS陀螺仪】11.多选题：激光测距仪相比超声测距，其优点有

选项：

A、角度分辨率高

B、测量距离长

C、测量速度快

D、检测电路简单

答案：【角度分辨率高;测量距离长;测量速度快】12.多选题：下列属于激光测距原理的有

选项：

A、三角法

B、时飞法

C、相位法

D、偏振光法

答案：【三角法;时飞法;相位法】13.多选题：下列属于机器视觉应用的是

选项：

A、人脸识别

B、车道线检测

C、目标追踪

D、内部缺陷检测

答案：【人脸识别;车道线检测;目标追踪】14.多选题：力传感器原理有

选项：

A、压电式

B、压阻式

C、压感式

D、电容式

答案：【压电式;压阻式;电容式】15.多选题：下列属于传感器静态特性的是

选项：

A、灵敏度

B、线性度

C、频率特性

D、瞬态响应

答案：【灵敏度;线性度】16.多选题：MEMS陀螺仪的优点有

选项：

A、体积小

B、低功耗

C、低成本

D、大量程

答案：【体积小;低功耗;低成本;大量程】17.多选题：机器人小车使用的巡线传感器原理有

选项：

A、电磁感应

B、颜色检测

C、红外检测

D、超声检测

答案：【电磁感应;颜色检测;红外检测】18.多选题：超声传感器的优点有

选项：

A、成本低

B、测量距离准

C、角度分辨率高

D、可以识别障碍物尺寸

答案：【成本低;测量距离准】19.多选题：下列属于机器人内部传感器的是

选项：

A、电位器

B、码盘

C、陀螺仪

D、超声波传感器

答案：【电位器;码盘;陀螺仪】20.多选题：下列属于接近觉传感器检测原理的是

选项：

A、激光雷达

B、超声探头

C、红外传感器

D、触碰传感器

答案：【激光雷达;超声探头;红外传感器】21.单选题：机器人外部传感器和人一样，只有视觉、听觉、味觉、嗅觉、触觉。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】22.单选题：加速度传感器的原理是使用MEMS器件测量质量块受到的力

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】23.单选题：指南针（电子罗盘）被广泛用于机器人测量自身的偏航角

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】24.单选题：机器人使用的接近觉传感器的性能远远优于人体自身

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】25.单选题：用于感知环境中各类物理和化学量的设备被称为传感器

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】26.单选题：机器人传感器根据检测原理可以分为内部传感器和外部传感器

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】27.单选题：机器人小车使用的超声传感器可以穿透障碍物

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】28.单选题：超声传感器和激光雷达都可以用于避障

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】29.单选题：机器视觉在人工智能算法的应用下获得了快速发展

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】30.单选题：机器人小车测量车轮转速主要是通过测量光电码盘两个脉冲的时间间隔来计算

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】第五讲微控制器微控制器测试1.单选题：下列不属于冯诺依曼结构基本组成的是

选项：

A、输入、输出

B、控制器

C、内部总线

D、存储器

答案：【内部总线】2.单选题：微控制器通过下面哪一个模块连接外部的传感器

选项：

A、输入

B、控制器

C、输出

D、运算器

答案：【输入】3.单选题：Arduino语言是建立在哪种语言基础上

选项：

A、C/C++

B、汇编语言

C、Java

D、机器语言

答案：【C/C++】4.单选题：Arduino语言中的setup（）函数

选项：

A、只运行一次

B、会反复运行

C、可指定运行次数

D、随机运行

答案：【只运行一次】5.单选题：Arduino语言中的Loop（）函数

选项：

A、只运行一次

B、会反复运行

C、可指定运行次数

D、随机运行

答案：【会反复运行】6.单选题：微控制器通过什么方式调节LED灯的亮度

选项：

A、调节输出的电压

B、控制LED灯的电流

C、控制LED灯的开关时长

D、以上都可以

答案：【控制LED灯的开关时长】7.单选题：微控制器通过下面哪一个模块连接外部的电机驱动器

选项：

A、输入

B、控制器

C、输出

D、运算器

答案：【输出】8.单选题：Arduino延时函数delay（）延时的时间单位是

选项：

A、秒

B、毫秒

C、微秒

D、纳秒

答案：【毫秒】9.单选题：微控制器的运算器本质是

选项：

A、加法器

B、减法器

C、乘法器

D、除法器

答案：【加法器】10.单选题：运算器计算减法是通过哪种方式实现？

选项：

A、取反相加

B、加补码

C、改符号位

D、专门的减法器

答案：【加补码】11.多选题：Arduino主要优点是

选项：

A、开源

B、编程简单

C、软件灵活

D、硬件接口丰富

答案：【开源;编程简单】12.多选题：Arduino主要缺点是

选项：

A、开源

B、代码效率低

C、软件不灵活

D、硬件接口不丰富

答案：【代码效率低;软件不灵活;硬件接口不丰富】13.多选题：微控制器通过下列方式让机器人左转

选项：

A、左轮加速

B、右轮加速

C、左轮减速

D、右轮减速

答案：【右轮加速;左轮减速】14.多选题：巡线机器人通过下列模块完成巡线功能

选项：

A、红外传感器

B、微控制器

C、电机驱动器

D、无线通信

答案：【红外传感器;微控制器;电机驱动器】15.多选题：下列属于微控制器特点的是

选项：

A、低成本

B、低功耗

C、集成度高

D、多样化的接口

答案：【低成本;低功耗;集成度高;多样化的接口】16.多选题：微处理器的存储器包括

选项：

A、RAM

B、ROM

C、硬盘

D、磁盘

答案：【RAM;ROM】17.多选题：微控制器通过输出PWM波可以控制

选项：

A、输出电压

B、电机转速

C、舵机角度

D、串行数据

答案：【输出电压;电机转速;舵机角度】18.多选题：微控制器的运算器可以完成

选项：

A、加法

B、减法

C、乘法

D、除法

答案：【加法;减法;乘法;除法】19.多选题：微控制器功能模块包括

选项：

A、串口

B、定时器

C、中断

D、键盘

答案：【串口;定时器;中断】20.多选题：下列属于Arduino必须包含的函数是

选项：

A、main（）

B、setup（）

C、loop（）

D、init（）

答案：【setup（）;loop（）】21.单选题：Arduino通过DA模块调节输出电压来控制电机转速。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】22.单选题：微控制器的运算器是核心是加法器

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】23.单选题：历史上是先有计算机芯片，再有计算器芯片。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】24.单选题：冯诺依曼结构中控制器和其它所有模块都有连接。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】25.单选题：Arduino微控制器有自己独特的硬件和软件。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】26.单选题：Arduino软件代码是由两个固定的子函数组成的。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】27.单选题：冯诺依曼结构定义了微处理器/微控制器基本硬件组成。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】28.单选题：微处理器和微控制器设计思路是一样的。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】29.单选题：微控制器内部通过地址总线、数据总线和控制总线连接各模块。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】30.单选题：微控制器通过晶振产生的时序信号仅用于精确计时。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】第六讲机器人视觉章节测试1.单选题：对于提高双目相机的测距精度，以下说法正确的是（）

选项：

A、保持匹配前提下增加基线

B、提高图像分辨率

C、减少与被测目标的距离

D、以上均正确

答案：【以上均正确】2.单选题：采用多目立体视，无法实现（）

选项：

A、提升匹配的唯一性

B、增加测距精度

C、克服外参不准导致的噪声

D、增加系统的硬件成本

答案：【克服外参不准导致的噪声】3.单选题：Harris角点在理论推导过程中，有一个比较耗时的步骤是（）

选项：

A、特征值分解

B、梯度计算

C、矩阵相乘

D、特征值对比

答案：【特征值分解】4.单选题：双目相机间的姿态差异会导致SSD误差无法评估匹配，能够缓解该问题的方法是（）

选项：

A、双目匹配

B、双目矫正

C、双目标定

D、深度估计

答案：【双目矫正】5.单选题：以下属于机器视觉应用的是（）

选项：

A、物体识别

B、语义分割

C、三维重建

D、以上均是

答案：【以上均是】6.单选题：图像可以看做一个函数，那么对一个场景同时获取尺寸一致的深度图和RGB图，其共同点在（）

选项：

A、函数的定义域

B、函数的值域

C、函数的输出维度

D、函数的形状

答案：【函数的定义域】7.单选题：相机的焦距是唯一的，为什么在内参矩阵中焦距在x方向和y方向用不同的参数（）

选项：

A、无法成像到CCD正中

B、像素长宽不一致

C、镜头存在畸变

D、防止焦距没有调好

答案：【像素长宽不一致】8.单选题：物理世界中互相平行的两条线，在图像中（）

选项：

A、退化成一条线

B、相交于无穷远点

C、仍然保持平行

D、以上均可能

答案：【以上均可能】9.单选题：以下不属于图像相机内参的是（）

选项：

A、焦距

B、光心

C、畸变

D、位姿

答案：【位姿】10.单选题：图像中的一个点，对应了三维空间中的（）

选项：

A、射线

B、点

C、面

D、以上均可能

答案：【射线】11.单选题：以下关于双目相机的说法，不正确的是（）

选项：

A、双目相机可以不用平行放置

B、宽基线的双目系统精度更高

C、双目相机必须用相同型号的硬件

D、双目匹配是为了求出深度

答案：【双目相机必须用相同型号的硬件】12.单选题：角点不具有如下哪种性质？（）

选项：

A、全局独特性

B、局部独特性

C、旋转不变性

D、平移不变性

答案：【全局独特性】13.单选题：数字图像由像素组成，从相机光心到一个像素构成一条射线，与物体表面相交于一点，那么该像素的值反应的是（）

选项：

A、从光心到该点的距离

B、从光心到该点的深度

C、该点反射的光强

D、该点的类别

答案：【该点反射的光强】14.单选题：灰度图像中的每个像素所存储的值代表的是（）

选项：

A、光强

B、颜色

C、深度

D、距离

答案：【光强】15.单选题：如果将图像看做一个函数，那么其定义域和（）无关

选项：

A、图像的宽

B、图像的高

C、图像的灰度

D、以上均无关

答案：【图像的灰度】16.单选题：双目估计深度的误差与视差的误差成线性关系，越远越大。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】17.单选题：MOPS对图像的光照变化比较敏感。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】18.单选题：基于特征匹配的样例识别计算时间与模版数量成正比。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】19.单选题：特征空间中同类物体的特征应当更接近。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】20.单选题：相机在发生纯平移的情况下，即使不考虑视野差异，也必须通过深度才能实现平移前后图像的变换。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】21.单选题：相机标定的目的是为了获得相机在世界坐标系下的位姿。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】22.单选题：图像中每个像素所存储的数值只能是三维。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】23.单选题：相机在仅发生旋转的情况下，不考虑视野差异，旋转前后的图像可以无需知道图像深度，仅依赖旋转矩阵实现两者的变换。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】24.单选题：TFIDF是一种对特征点局部图像块进行描述的特征描述子。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】25.单选题：在KNN分类中，当近邻的数量较多时，特征空间关于类别的平滑性会更好，因此近邻的数量取得越多，结果越好。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】26.单选题：KNN分类时候的计算复杂度与模版数量成平方关系。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】27.单选题：一个好的特征描述子，应当具有光照不变形、旋转不变性，尺度不变性以及局部独特性。

选项：

A、正确

B、错误

答案：【错误】第七讲机器人规划机器人规划测试1.单选题：在Minimum-snap轨迹生成算法中，每段多项式被（）次多项式表征

选项：

A、3

B、5

C、7

D、9

答案：【7】2.单选题：下列关于RRT的说法错误的是

选项：

A、相比于PRM更具目标导向性

B、Steer函数负责为新的采样点寻找最佳的父节点

C、即使采样数量足够多也不具备最优性

D、属于单查询（single-query）的采样类算法

答案：【Steer函数负责为新的采样点寻找最佳的父节点】3.单选题：下列不属于轨迹优化的必要性的是

选项：

A、机器人的速度和动力学高阶量可以突变

B、节约机器人运动过程的能量消耗

C、保证轨迹执行时间的合理性

D、确保机器人移动过程中的安全

答案：【机器人的速度和动力学高阶量可以突变】4.单选题：以下哪种路径规划方法，没有最优性或渐进最优性

选项：

A、Dijkstra算法

B、A*算法

C、RRT算法

D、RRT*算法

答案：【RRT算法】5.单选题：未知环境下持续长距离移动定位，以下传感器组合最不容易发生定位漂移的是

选项：

A、IMU+激光雷达

B、IMU+单目相机

C、双目相机+深度相机

D、IMU+双目相机

答案：【IMU+激光雷达】6.单选题：1.在通用导航系统架构中，根据传感器实时输入，实现对机器人自身姿态的估计的模块是

选项：

A、定位模块

B、建图模块

C、感知模块

D、规划模块

答案：【定位模块】7.单选题：下列哪个不是移动机器人常用导航地图形式

选项：

A、拓展高程图

B、八叉树地图

C、卫星地图

D、ESDF地图

答案：【卫星地图】8.单选题：下列关于采样类算法的基本特点的描述，错误的是

选项：

A、一般具有概率完备性

B、显式地构建构型空间及其边界

C、可分为单查询和多查询

D、高效地探索环境的拓扑结构

答案：【显式地构建构型空间及其边界】9.单选题：点云地图一般是有序的，可以索引查询

选项：

A、正确

B、错误

答案：【正确】