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1某外骨骼康复机器人主要涉及工程复杂问题及解决方案分析1.1驱动方式的选择以何种驱动方式才能更好的使机构实现助力/康复功能，更好的贴合人体运动，同时满足灵活、便携、承载能力强的要求对外骨Table2.1Comparisontableofadv优点缺点电机直接驱动结构简单、精各关节沉重，需要着重考虑重力补偿及平衡，且前端重量对肩关节电机负载影响大，需较大扭矩电机(尤其串联结创新性低电机-绳缆驱具有一定柔体积大、活动具有一定创动性、前端重量对肩关节电机影响小范围可能受限制、传动精度低力学参量具有明显非线性，制扭绳驱动能力能有决定性影响、可能出现爬行动精度较高、性能稳定、承载能力强基于传统铝骼机器人显著缺点是体积大创新性低2肉力较高、体积小、工作能力受材料影响创新空间很能力强大创新性低动重量适中、体积适中、承载能力强性能受液压制具有一定创轻承载能力小、以实现旋转运动由于气压传动需要稳定气源、液压传动体积及重量过大且有环境污染故暂不1.2并联和串联机构选择碰撞且外骨骼各连杆间会发生干涉现象，可能会对人体造成伤害6。3互垂直的关节轴的设计.但仍不能很好的解决上述问题.在后期逐步研究中发现以三轴代替球关节(其中一轴与背板固定)的设计本就不是很合理，故本设计采1.4背板设计问题顶端齿形件顶端齿形件顶端齿形件连接板齿形连接板底端齿形连接板底端齿形件人体工程学设计?51.7触觉意图识别—一控制系统实时性问题生物力信号(如足压信号)等形式。基于生物力信号的识别方式相对其他运动解决方法：三种方案逐一进行试验，最终观察实时性进行比较，确定方案。机械结构部分：肩关节有四个主动的自由度；肘关节为一个主动的自由度；腕关节为三个被动的自由度组成。驱动方式为采用电机-鲍登线传动，不采用重6的部位分为三部分组成，肩部的四个自由度具体为：内收/外展、旋内/旋外(内行机构相应动作的控制，可以选用STM32芯片。大臂前、后的

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