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1TechnicalGuidelinesforIndoorPowerGridEquipmentandFacilityInspectionLocationServices-Part1:UnmannedAerialVehicle 附录A（资料性附录）室内巡检无人机导航定位传感器选型原则与融合建 GB/T4208-2017（IP代码）GB/T28589-2024地理信息定位服务GB/T38630-2020GB/T41784-202220241880-T-469GB/T31101-2023信息技术实时定位系统性能测试方法DL/T2692—2023GB/T28589-2024、DL/T2692—2023、GB/T41784-2022UnmannedAerialIndoorPositioningMulti-SensorSimultaneousLocalizationandSpatio-temporalPositioningPositioningm，更新频率≥10Hz；L2级（作业级定位）：适用于精细化巡检、设备识别。要求水平定位精度≤0.1m≤0.1m，更新频率≥20L3级（测量级定位）：适用于三维建模、缺陷量化分析。要求水平及垂直定位精度≤0.05m，且具备高精度姿态输出，更新频率≥30Hz。d)系统上电后至输出稳定可靠定位信息的冷启动时间不超过60至少应包括无人机的三维坐标（xyz）、姿态角（横滚、俯仰、偏航）、线速度、角速度、工作温度：-20+60储存温度：-40+70相对湿度：5~95%（无冷凝）室内电网设备设施巡检用无人飞行器位置服务系统的测试内容和测试方法可参照GB/T31101-2023附录GNSS2TechnicalGuidelinesforIndoorPowerGridEquipmentandFacilityInspectionLocationServices-Part2:Rail-guidedRobot 附录A（资料性附录）轨道机器人定位传感器选型原则与建 GB/T1.1-20201

RailRobotRail-MountedPositioningAbsolutePositioningRepeatedPositioning

PositioningMulti-SensorSpatio-temporal多机协同定位（可选）：每1010mm。位置信息：在轨道坐标系下的三维坐标（x

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