电动智能小车

专业:

学号:

'泊决职业老浣南海今秋

专科毕业设计

题目：电动智能小车

院（系、部）：机械设计系_____________

学生姓名：__________________

指导教师：_______________

年月日

泊头职业学院渤海分校系办制

资料目录

1.学术声明............................................〜页

2.泊头职业学院渤海分校专科毕业论文................〜页

3.泊头职业学院渤海分校专科毕业论文任务书.........〜页

4.泊头职业学院渤海分校专科毕业论文开题报告.......〜页

5.泊头职业学院渤海分校专科毕业论文中期检查表......〜页

6.泊头职业学院渤海分校专科毕业论文答辩记录表.....〜页

7.泊头职业学院渤海分校专科毕业论文成绩评定汇总表……〜页

8泊头职业学院渤海分校专科毕业论文工作总结..........〜页

9其他反映研究成果的资料（如公开发表的论文复印件、效益

证明等）.....................................〜页

泊头职业学院渤海分校

专科毕业设计

电动智能小车

院（系、部）名称：繇

专业名称：机械制造与自动化

学生姓名：谢猛

学生学号：150041601

指导教师：赵引红

年月日

泊头职业学院渤海分校系办制

学术声明

本人呈交的论文，是在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成

果，所有数据、图片资料真实可靠。尽我所知，除文中已经注明引用的内

容外，本论文的研究成果不包含他人享有著作权的内容。对本论文所涉及

的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确的方式标明。

本论文的知识产权归属于泊头职业学院渤海分校。

本人签名：日期：

指导教师签名：日期：

摘要

摘要

针对智能车，本文主要对其硬件设计的相关情况进行重点介绍。控制器主要是用到

了MC9s12XS128单片机。在然后以此为基础，加入了相应的接口电路板，形成了整体

化的硬件系统，其通常由七大主要模块构成，其一是电源模块，其二是信号采集模块，

其三是电机驱动模块，其四是伺服转向模块，其五是视频分离模块，其六是人机交互模

块，其七是测速模块。

与此同时，还将CCD相机用于收集轨道信息，并运用LM1881芯片来分离相应的

视频信号，然后由单片机来给出相应判断及处理方法，从而按照车体中心及黑线位置产

生的相应偏移来控制伺服的转向。利用旋转编码器实现对当前速度的采集，用于实现对

车速的反馈。

此外论述了赛车机械结构和调整方法，赛车转向模块和驱动模块的设计、参数和有

关测试，图像采样模块的摄像头工作机制以及安装选型、采样电路设计和采样策略。

关键词：CCD摄像头；图像采样；电机驱动；电源；MC9S12XS128

Abstract

Thispapermainlyintroducesthehardwaredesignschemeofthisintelligentvehicle.

UsingMC9S12XS128singlechipasthecorecontroller,onihebasisofincreasedvarietyof

interfacecircuitofthehardwaresystem,includingpowersupplymodule,signalacquisition

module,videoseparationmodule,motordrivemodule,steeringgearsteeringmodule,log

moduleandhuman-computerinteractionmoduleandothermodules.

DesignUSESCCDcamerainthetrackinformation,throughthevideochipLM1881

separationofvideosignalseparationforsinglechipmicrocomputertocontrolthejudgment,

throughtheblacklinepositionandthecenterofthebodytocontrolsteeringgearsteering

deviationdegree.Usingtherotaryencodertorealizethecurrentspeedacquisition,torealize

thespeedfeedback.

Mechanicalstructureandadjustmentmethods,furthermorediscussestheracingcar

turnedtothedesignofthemoduleanddrivingmodule,parameters,andrelevanttest,camera

workmechanismofimagesamplingmoduleselectionandinstallation,thesamplingcircuit

designandsamplingstrategy.

Keywords:CCDcamera;Imagesampling;Motordrive;Thepowersupply.

摘要

MC9S12XS128

目录

目录

摘要........................................................................I

Abstract..............................................................................................................................................................I

一前言..........................................................5

二系统总体方案设计.........................................................5

2.1设计要求............................................................5

2.2总体模块分析........................................................5

三硬件电路具体设计.........................................................7

3.1MC9s12XS128单片机最小系统.........................................7

3.1.1清华大学的MC9s12XS128系统板.................................7

3.1.2MC9s12XS128最小系统设计......................................7

3.1.3单片机的引脚分配..............................................8

3.2电源设计模块.........................................................9

3.2.15V电源模块..................................................10

3.2.26V电源模块..................................................11

3.2.3CCD升压模块.................................................11

3.3电机驱动模块.......................................................11

3.4人机交互模块.......................................................16

3.4.1拨码开关....................................................16

3.4.2起跑线检测显示电路..........................................17

3.5车速检测模块.......................................................17

3.6舵机驱动模块.......................................................18

3.7图像处理模块.......................................................19

3.7.1摄像头工作原理...............................................19

3.7.2视频信号采样.................................................20

3.7.3视频信号处理.................................................21

3.7.4比较器电路...................................................21

四总结....................................................................23

4.1已经实现的技术.....................................................23

4.2存在的不足与改进...................................................23

致谢........................................................................25

in

目录

附录26

IV

泊头职业学院渤海分校2018届专科毕业论文

一前言

智能车的研究始于20世纪50年代初美国BarrettElectronics公司开发出的世界上

第一台自动引导车辆系统(AutomatedGuidedvehiclesystem,AGVS)。

1974年，瑞典的VolvoKalmar轿车装配工厂与Schiindcr-Digitron公司合作，研制

山一种可装载轿车车体的AGVS,并由多台该种AGVS组成了汽车装配线，从而取消了传统

应用的拖车及叉车等运输工具。

上世纪八十年代，在不断发展的和机器人有着紧密关联的计算机、通信以及电子等

相应技术的影响下，智能机器人的研究热潮在国外引起了轰动。其中，最受西方国家重

视的就是拥有较大军事价值的相应移动机器人，其应用前景是极为广泛的。

二系统总体方案设计

2.1设计要求

这个设计的主要目的是使用CCD来当作是检测传感器，然后与电机驱动以及电源等

相应模块结合起来，共同为系统提供相应的硬件支撑，再匹配有效的软件设计，就能够

确保汽车可顺利地自动寻迹，并提升汽车性能。从整体情况来看，该系统设计由两部分

构成，一个是帔件部分，另一个则是软件部分。

本次设计主要内容：

1.规划整个设计的系统板，上面集成电源模块、电机驱动模块、人机交互模块，

测速以及视频分离处理模块。

2.采用自己设计搭建的硬件平台，对CCD采集数据进行分析，为软件编写提供数

据。

3.在遵循智能车比赛规则前提下，对赛道元素进行变换，研究设计可行的图像处

理方法。

2.2总体模块分析

按照上述系统设计的相应情况来看，赛车由六个部分组成。其一是MC9S12XS12主

控模块，其二是电源模块，其三是电机驱动模块，其四是CCD传感器模块，其五是速度

泊头职业学院渤海分校2018届专科毕业论文

检测模块。各模块的作用如下:

1.MC9s12XS128主控模块：在智能车中，该模块处于核心地位，其主要是按照相应

的控制算法来对相应传感器采集到的相关信号进行控制决策，以此来对直流以及伺服电

机进行驱动，从而相应控制智能车。

3.电源模块：其主要用来为系统供应稳定且有效的电源。

4.电机驱动模块：通过对直流以及伺服等电机的驱动来在加减速以及转向等上实

现对智能车的相应控制。

2.CCD传感器模块：该模块就相当于是智能车的“眼睛”，能够利用相应信息来对

赛道的相应情况进行预先感知，使得该系统在进行相应控制决策时能拥有充足的依据，

且反应会更加迅速。

5.速度检测模块：在对后轮转速进行相应检测之后，要给出相应反馈，以此来控

制速度闭环。

综合以上智能车整体框图如图2-1所示:

电源模次

图2-1智能车控制系统整体框图

泊头职业学院渤海分校2018届专科毕业论文

三硬件电路具体设计

3.1MC9S12XS128单片机最小系统

3.1.1清华大学的MC9s12XS128系统板

本次毕业设计中采用了清华大学DSP应用研发中心开发的MC9s12XS128系统板，实

物图见附录。在该系统中，MCU核心系统是最为关键的，除此之外，还能对串口调试下

载以及uCOS提供相应支持，并能二次开发拓展接口。该开发板拥有较高的兼容性以及

强大的程序监控功能，能让用户在用其来进行相应研发及调试。与此同时，用户还能够

运用其相应的在线编程技术来在线写入相应程序，并随时调整其相应存储内容。而且用

户可以对自编程序在线实时方针和监测。

此开发板附带有一款针对FREESCALE的S12系列的MCU开发工具BDM,能实现对S12

系列的MCU的仿真和编程功能。

其特点是：

(1)成本低，接口方便，采用USB来提供电源。

(2)支持至少一种广泛使用的调试器Codewarrior。

(3)目标MCU具有宽的供电电压(3.3V-5V)O

3.1.2MC9s12XS128最小系统设计

从实际需求来看，该最小系统通常要由六大主要部分构成，其一是时钟电路，其二

是A/D转换滤波电路，其三是锁相环滤波电路，其匹是调试LED,其五是I/O以及BDM

调试器等的相应接口，其六是电源。在驱动板中，要对小车相应设备的各种接口电路进

行规划，其中主要涉及到六大内容：其一是电机驱动电路，其二是人机交互电路，其三

是猜到识别传感器接口，其四是舵机接口，其五是测速电路接口，其六是I/O口引出线。

具体MC9S12XS128最小系统设计电路图，如图3-1所示。

泊头职业学院渤海分校2018届专科毕业论文

八“行就

f•pr:n\M2

—

・

34PPIn\MiPADO-AX6

56PFomioFAD0SAX06

,8naxxoPADC6AW

I

9niioaPADaiA}C<M

IOm>oeFADOVANO)

“

I2FTMOC3PAIXCA2W

”

I4\：：“PADOI刖I

I6

!5rVSSIPADCOANOO

I8%mx)C4\,SS2

VI

l9nMeiocs\DD

":FT610cs

Yrrioc?

25K%BKGD\>»CPAS

>

A%

»-aK

二

.

图3—1MC9s12XS128最小系统电路图

3.1.3单片机的引脚分配

主控制港的引脚分配如表1所示。

表1单片机端口分配表

模块端口功能

PM6视频选通信号

IO口

PAO奇、偶场信号

ECT模块PT7速度传感器

外部中断IRQ行同步信号

人机模块PB0-PB7LED指示

泊头职业学院渤海分校2018届专科毕业论文

PH0-PH7、PA2数码管

PP0-PP7拨码开关

PWMO1驱动舵机

PWM模块

PWM23,PWM45驱动电机

3.2电源设计模块

在硬件电路.匕其主要是利用七点二伏特、每小时二安的可充电银镉电池来提供相

应电源。因为不同电路对工作电压以及电流有着不太一样的容量要求，在这种情况下，

电源模块会涉及到多种稳压电路，用来将相应电池的电压向相应模块所需的电压转变。

主要包括如下不同的电压：

5V电压。其主要是给单片机、接口以及信号条理等相应电路来供应电源，其在电压

上要达到相应的稳定性，并将噪声控制在较低标准，电流则要达到五百毫安以上的容量。

6v电压。其主要是供应给舵机。在实际开展相应工作的时候，舵机工作电流通常要

控制在几十亳安左右，电压且不需要维持稳定性。

7.2V电压。其一般都是直接从电池两端截取的电压，主要是供应给后轮电机的相应

驱动模块。

12V电压。采用摄像头进行道路检测时，需要12V工作电源。

因此，此次设计具体需要设计的电源电路及实现方案如图3-2所示。

泊头职业学院渤海分校2018届专科毕业论文

（电池电压j

LM2940LM1117MC34063

旋

电

摄

转

机

单像

编舵

驱

片头

码机

机动

器

图3-2电源模块总体框图

本设计采用LM2940将电池电压稳压到5V,LM2940具有外围电路简单、转换效率

高，波形稳定等特点。考虑到一片稳压芯片LM2940有时会有发热现象，同时为了避免

各个模块的供电相互干扰，采用两片LM2940分别对单片机电路、车速检测电路供电，

以保证系统正常运行。具体的5V电源电路图如图3-3所示。

图3—35V稳压电源原理图

泊头职业学院渤海分校2018届专科毕业论文

3.2.26V电源模块

6V电源主要为舵机供电，采用摩托拉罗公司的低压降，能够线性调整输出的LM1117

芯片制作可调电源，6V稳压电路如图3—4所示。

3.2.3CCD升压模块

CCD摄像头需要12V的工作电压。本文设计中是使用MC34063A搭建一个由7.2V升

压到12V的升压电路，VC34063A是单片双极型线性集成电路，专用于直流一直流变换器

控制部分，一个占空比周期控制振荡器，驱动器和大电流输出开关，能输出1.5A的开

关电流。它能使用最少的外接元件构成开关式升压变换器，降压式变换器和电源反向器。

根据厂商提供的内部原理图和外围器件参数计算公式，设计MC34063A外围电路行

经过计算符合摄像头正常工作时候的升压电路如图3-5所示。

图3-5MC34063升压电路图

3.3电机驱动模块

竞速比赛的智能车最关键的就是要有强劲的驱动力。这个“驱动力”不光包括我们

泊头职业学院渤海分校2018届专科毕业论文

通常所说的驱动电机，同时还包括-•个强劲的电机驱动电路。由于比赛规则严禁改动更

换驱动电机，故赛车动力的强劲与否便直接与驱动电路性能画上了等号。优秀的电机驱

动电路，不但要能为赛车提供强大的动力一一这里的动力包括了瞬间的加减速性能与持

续的输出能力，同时自身的功耗要小，能够保证长时间大电流输出的情况下不升温且要

稳定持续工作。

一般而言，电机驱动电路用到PWM调速的时候，通常要拥有如下相应性能指标：

第一，输出电压及电流的范围，这会对电路驱动电机的相应功率起到决定性影响。

第二，效率，效率高能够实现对电源的节约，还能将电路发热控制在较低标准。

第三，可靠性，不管控制信号以及无源负载是什么情况，电机驱动电路都要最大程

度地保障电路的安全。

第四，给控制输入端造成的影响。功率电路应该要能够极佳地隔离输入端的相应信

号，以此来预防主控电路中进入过大的电压电流，此时就要用到相应的输入阻抗来起

到相应的隔离作用。

第五，给电源造成的影响。共态导通能够导致电源电压极快降低，引发高频电源污

染；而电流过大则极易引发地线电位不稳定。

结合以上，我们在实际制作过程中，先后采用了以下三种驱动电路：

第一种：采用MC33885级联组成驱动电路

该驱动芯片MC33886特性如下：

工作电压：5-40V

导通电阻：120毫欧姆

输入信号：TTL/CMOS

PWM频率：＜lOKHz

短路保护、欠压保护、过温保护等；

MC33886芯片及引脚图如图3—6所示。

泊头职业学院渤海分校2018届专科毕业论文

11n

2

nDN

3

IN62

ND4e

18

FS5

IN1nS

V+6

VE+=7nOU

OU

8g

JT11D2

9PG

NCe

NDPG

ND110

图3-6MC33886芯片及引脚图

采用两片MC33886组成的驱动电路如图3—7明示:

CXVIC*l||

33n

VVi",I

47u

|*WM5A

INI051

PWK1-1•>7J)irr1

IN2

CXVJ171*1

215J>1ft-

X22_______

ONC

1

」VJ

J-IS[v*s

PGNO

II1Mni

rca*<i>1

<>NI>12IA

图3—7MC3386驱动电路

第二种：采用BTS7960驱动电路

鉴于MC33886输出电流有限，不能提供较为强劲的驱动力，我们专门使用大功率驱

动芯片BTS7960设计大功承驱动电路。

该驱动芯片BTS7960特性如下:

输入电压：6-24V

输出电流：最大可达40A

内阻：16毫欧

输入信号：TTL/CMOS

控制线电压：5V

PWM控制频率：25K

泊头职业学院渤海分校2018届专科毕业论文

短路保护、欠压保护、过温保护等；

BTS7960芯片及实物图如图3—8所示。

图3—8BTS7960芯片及实物图

采用两片BTS7960组成的驱动电路如图3—9所示。

PWMlr^U6VCC7.2

R131OK2INHVS2

nsn7ZOUT1T

LNOUTOUT1Z4=TC13_C14

1OKr£亘

ISOUT|470pI|220uF

5SRGbTDT

PWM2尸4]_

1OK16BTS7960B

1OK

PWTME1

^1^-U8

1OK

R21LINUVS2

LbT22OOT2

INOUT£

6OUT2—C17

10KrISOUT

5I470pF

PW142产2]|SRGND

1OK24BTS7960B

10K

图3—9BTS7960驱动电路

方案二：采用BTS7970驱动电路

鉴于BTS7960输出电流还不能提供较为强劲的驱动力，我们专门使用BTS7960的升级版驱

动芯片BTS7970设计大功率驱动电路。

该驱动芯片BTS7970特性如下:

泊头职业学院渤海分校2018届专科毕业论文

输入电压：6-24V

输出电流：最大可达60A

内阻：16毫欧

输入信号：TTL/CM0S

控制线电压：5V

PWM控制频率：25K

短路保护、欠压保护、过温保护等；

BTS7970芯片及引脚图如图3—10所示。

图3—10BTS7970芯片及引脚图

采用两片BTS7970组成的驱动电路如图3—11所示。

图3—11BTS7970驱动电路

根据驱动输出电流、加速、制动时间、稳定性能、发热情况等原则，对三种驱动电

泊头职业学院渤海分校2018届专科毕业论文

路的驱动能力进行比较，如表2所示。

表2三种驱动电路性能比较表

方案加速性能减速性能稳定性内阻效率发热情况

MC33886一般一般好120毫欧低很热

BTS7960好好好16毫欧高微热

BTS7970很好很好好16毫欧很高不热

综合实际运用和对各个驱动电路的性能比较，最终选用了BTS7970驱动电路。

3.4人机交互模块

3.4.1拨码开关

根据大赛规则，由于在智能车比赛开始后，不能够对智能车硬件及软件进行修改，

在保证了硬件有效可靠的同时，软件有可能不能够适应新场地，所以设计拨码开关对智

能车有关参数进行设置也是必要的。拨码开关电路如图3—12所示。

图3—12拨码开关原理图

这是一个八段的拨码开关，一边都接入地，显然，每个部分都有16种状态，前2

个来改变舵机参数，中间两个用于定时检测起跑线定时检测，后四个改变直流电机参数,

这样对于适应新的场地很ff好处。另外，由于拨码开关和速度调试联系紧密，因此我

泊头职业学院渤海分校2018届专科毕业论文

们在调试过程中，将拨码开关的数值和调速、转向及检测都联系起来，从而将调速、转

向都变成人为可控制的因素，增加了对场地的适应性。

3.4.2起跑线检测显示电路

起跑线的检测对于摄像头来说一直是个难点，因此设计了一个数码管电路来显示检

测起跑线的次数，以便更好的设计起跑线程序。具体起跑线检测显示电路，如图3—13

所示。

图3—13起跑线检测显示电路

3.5车速检测模块

为了确保赛车可以在相应赛道稳定行使，车速的相应控制是必不可少的，确保在进

行急转弯的时候赛车不会因为速度太快而向赛道外冲去。在驱动电机上，对其平均电压

进行相应控制，就能达到对车速的相应控制，然而若是电机转速的控制是开环式的，就

有多种因素会对其产生影响，比如：电池电压、前轮转向角度以及电机传动摩擦力等。

这都会导致赛车无法稳定运行。利用速度检测可让车模速度受到相应的闭环反馈控制，

从而将相应因素的影响消除，并稳定车模运行。

车速检测初次主要由红外对管电路和后轮齿轮做编码盘组成。红外对管之间的红外

光束被编码盘挡住时接收管截止，与接收管串联的电阻电压为逻辑3当红外光束通过

编码盘的孔时，接收管开通，叮接收管中联的电阻电压为逻辑葭通过输出比校器定时T

泊头职业学院渤海分校2018届专科毕业论文

中断一次去读取脉冲累加器PACN32的所得脉冲数N而得车速V。设后轮周长为C、减速齿

轮数为n。得车速公式：V=[(C4-n)XN]+T。

本次用作测速的光电传感器型号为H42B6,在5v测试电压下，上升沿时间和下降沿

时间为15us;这样的向应时间是够用的，我们可以粗略估算一下：假设车速为4m/s,即

0.004us/mm;后轮的周长为170mm,码盘等分76*2=152；所以每等分为

170mm/152=l.118mm；所以每个时间间隔为：1.118mm4-0.004us/mni=279.5us»远远大

于H42B6的反应时间。此部分的测速示意图如图3—14所示。

图3—14光电管和编码盘组成的测速示意图

但经过后来实践证明，该检测方法精度较低，可靠性较差，容易受环境光影响，当

车速达到3m/s时候，检测会发生问题，后来采用OMRON公司生产的E6A2-CS100型旋转

编码器。它由5V的直流供电，速度传感器通过后轮轴上的齿轮与电机相连，车轮每转

一圈，速度传感器转过2.75圈。旋转编码器实物如图3—15所示。

图3—15旋转编码器实物图

该旋转编码器:有四根线，黑线和红线为地线和电源线，白线和绿线分别为A相B相信

号线，在实际测速过程中只需要一相即可。车轮每前进一段距离时，速度传感器便产生

一定数目的脉冲，单片机利用ECT对脉冲进行计数，从而得到速度值。

3.6舵机驱动模块

舵机驱动模块采用Futaba公司S3010型舵机作为智能车方向控制部件。在具体

应用中，采用PWM信号开环控制。只要舵机的开环转向力矩足够，并且和给定的PWM信

泊头职业学院渤海分校2018届专科毕业论文

，力舵机打的角度--对应，这样控制电路既简单又能满足我们的控制要求。给定舵机

的工作电压为6V左右，输出为PWM信号，从而控制其摆动角度。

通常情况下，舵机接口使用的都是三线连接法，电源线是红线，电源地线则是黑线,

其标准有两种，一种是四点八伏特，另一种则是六伏特，剩余连线就是控制信号线。脉

冲信号周期在二十微秒左右的都是控制信号，而其宽度则会对输出舵盘的相应角度起到

决定性影响。一般而言，其相应速度则会受到工作电压的影响，二者正好成正比例关系，

因此，在舵机允许的范围内，工作电压最好选择最大的。舵机实物图如图3—16所示。

图3—16舵机实物图

正常情况下，舵机工作应该控制在爱五十赫兹的频率上。在进行相应设计的时候，

要注电对其相应反应速度的考量，把该频率增强到一百赫兹。即PWM1的输出频率为

lOOHzo实际测量，可以得出结论，在100Hz的PWM1输出控制下，舵机没有出现不正常的

反应，而且响应速度确实比50Hz时快。

3.7图像处理模块

3.7.1摄像头工作原理

摄像头共有两种类型，一种是黑白的，另一种则是彩色的，为了实现寻线目标，只

要对探测画面的相应灰度信息进行提取，无需用到相应的色彩信息，因此，本文使用的

摄像头是黑白的，与分辨率相同的彩色摄像头相比，这样有利于单片机相应负担的降低。

摄像头一般在工作上有着如下原理：在对某点进行扫描的时候，就要利用图像传感

芯片来把相应图像的灰度向相应电压值转变，并利用视频信号端对其进行相应输出。通

常情况下，摄像头要对图像进行连续扫描.然后就会有连续性的视频信号形成并输出.

泊头职业学院渤海分校2018届专科毕业论文

而其相应电压信号则会体现图像灰度的变动状况。在完成一行的扫描之后，视频信号端

就会将电压最低的电平输出，此时会有一段时间的持续。具体来看，摄像头相应视频信

号的情况可见下图3—17。

图3—17摄像头视频信号

3.7.2视频信号采样

要有效采样视频信号，第一步就是要处理好摄像头信号中消隐、场同步以及行同步

等相应脉冲的提取问题。此时，主要能够使用两种方法，其一是利用单片机AD来直接提

取；其二则是将相应外围芯片配备给单片机，以此来进行提取。

考虑到单片机的速度有限，而一些脉冲的间隔时间又较短，为了减轻其处理负担，

采用了第二种方法进行信号提取。LM1881视频同步信号分离芯片可从摄像头信号中提

取信号的时序信息，并将它们转换成TTL电平直接输给单片机的I/O口作控制信号之

用cLM1881的电路图如图所示c

图3—18LM1881视频分离电路

从实际情况来看，LM1881的输出波形如图3—19所示。

泊头职业学院渤海分校2018届专科毕业论文

--------------场消隐区----------------H

•"V\AdnnnnnrknjuuuinnmnnW^5/混

TTTTWHWUUUUmmrTTT

0230pstyp

‘偶场可为

Ca）掣频传号，4a2行同步信号,（。）场同步信号；

Cd）番TS场同步稔鸟

图3-19LM1881信号时序图

摄像头视频信号端接LM1881的视频信号输入端，同时也接入9S12的一个AD转

换器口或比较器输入口。LM1881的奇-偶场同步信号输出端同样接9S12单片机带有中

断能力的I/O口。在此，我们选择奇-偶场同步信号来作为换场的标志信号。

3.7.3视频信号处理

经过思考，以及和队友的讨论后，我们认为，对于A/D转换，一方面受到单片机A/D

转换速度的限制，在不做其他方面改变的情况下，每一行采到的