无人机模拟飞行与控制技术 课件 项目三 无人直升机模拟飞行训练

项目三

无人直升机模拟飞行训练项目简介在当今无人机行业应用领域，直升机作为旋翼机的一类，其结构复杂、操作难度大、价格昂贵。因此，无人直升机在进行实际操作前的模拟飞行训练更加必要。无人直升机模拟飞行的训练科目和操作要点与多旋翼无人机有许多相同之处，训练时更容易上手。本项目旨在对无人直升机的基本操作进行模拟训练，包括：无人直升机的定点起飞与降落、无人直升机模拟悬停训练、无人直升机模拟直线飞行。进阶的训练科目可对照多旋翼无人机的训练科目进行。目

录任务一无人直升机模拟起飞与降落训练任务二无人直升机模拟悬停训练任务三无人直升机模拟直线飞行任务一无人直升机模拟起飞与降落训练任务信息学习目标：1、熟悉无人直升机的操纵2、掌握无人直升机起飞与降落的要点3、完成无人直升机起飞与降落的模拟飞行训练训练任务描述无人直升机的起飞与降落训练任务描述如下:（1）选择直升机模型（T-Rex700E3G）（2）选择飞行场地（3）设置场地布局（4）垂直起飞模拟训练（5）垂直降落模拟训练（6）定点降落模拟训练训练要求无人直升机起飞与降落模拟训练要求如下：（1）能操纵直升机平稳起飞，不出现带杆、过猛等现象（2）能操纵直升机平稳降落，不出现晃动、偏转等现象，不产生粗暴降落（3）能操纵直升机在指定区域内降落，误差不超出半个机身训练要点无人直升机起飞与降落模拟训练要点如下：（1）熟练遥控器的操作杆，推杆要缓慢（2）起飞时应果断、迅速，推动油门杆时要稳定、缓慢，不能带杆（3）降落时要先将无人机平飞至目标区域正上方再向下降落。降落时，要先快后慢，在无人机接近地面时，应减小速度，调整姿态，稳定降落（4）升降操作过程中，需要注意保持直升机的稳定，摆动幅度不可过大，否则无人机运动太快不易控制（1）在“更换模型”窗口中，选择Helicopters（直升机）-Electric（电动）-AlignT-Rex700E3G作为训练使用的模型，并选择“F3C方框”作为训练场地（2）缓慢的推动油门杆，操纵直升机从场地中央缓慢的垂直起飞至目视高度，停留3~5s（3）拉动油门杆，操纵直升机从飞行高度快速下降至离地面一定高度，缓慢的拉动油门杆，操纵无人机缓慢降落至地面后，将油门杆拉至最低（4）再次起飞直升机到一定高度，操纵直升机飞离目标区域。缓慢的推杆，待直升机飞回目标区域后，缓慢的操纵直升机降落至目标区域，要尽可能让直升机降落至中央的红圈内训练步骤任务清单任务名称无人直升机起飞/降落模拟飞行训练任务要求掌握遥控器握控的姿势,并练习指法。熟悉无人直升机的飞行操控,能够正确进行无人直升机起飞/降落的模拟飞行训练。任务准备(1)准备好计算机

（2）连接好SM600模拟遥控器和计算机。任务内容无人直升机起飞/降落模拟飞行训练任务步骤(1)选择无人直升机T-Rex700E3G模型(2)设置训练场地为F3C方框(3)起飞模拟训练(4)降落模拟训练(5)定点降落模拟训练任务评价学生自评教师点评任务二

无人直升机模拟悬停训练任务信息学习目标：1、熟悉无人直升机的操纵2、掌握无人直升机单通道悬停、双通道悬停和多通道悬停模拟训练要求与训练要点3、完成无人直升机模拟悬停训练无人直升机的模拟悬停训练任务描述如下:(1)选择直升机模型(T-Rex700E3G)(2)选择飞行场地(3)设置场地布局(4)单通道悬停模拟训练(5)多通道悬停模拟训练训练任务描述训练要求无人直升机模拟悬停训练要求描述如下:(1)通过不同通道之间的微调配合,使无人直升机在视线内稳定悬停,前、后、左、右偏差不超过半个机身(2)形成自然打舵的意识,并做到迅速反应,且无错舵(3)无人直升机发生偏移时,能够迅速且正确地修舵,并保持无人直升机平稳的悬停训练要点无人直升机模拟悬停训练要点描述如下:（1）无人直升机悬停训练的要点是找到合适的舵量和正确的方向感。（2）先练习对尾科目,再练习对头科目,然后练习对左侧科目,最后练习对右侧科目,逐渐形成肌肉记忆。（3）打舵时要锻炼预判无人直升机飞行方向的意识,要打出提前量,不要等无人直升机漂移出偏移量后再打舵。舵量要小、轻,但频率要快。（1）单通道悬停训练选择“训练模式”菜单下的“四面悬停与倒飞”设置选项为仅“升降舵”，分别设置方向为后面、前面、在左边、在右边。通过控制升降舵，使直升机稳定的悬停在中线处，控制悬停时间30s以上，修舵过程中应无错舵操作当能够相对稳定地控制无人直升机后,可进行单通道的后续进阶训练。分别设置无人直升机的方向为“前面、在右边、在左边”,通道可设定为“仅副翼”和“仅方向舵”。在不同方位下训练时,要建立起方向感,注意打舵的方向,不要出现错舵操作,逐步训练形成正确打舵的条件反射。训练步骤（2）多通道模拟悬停训练设置选项为“升降舵+副翼”，分别设置方向为后面、前面、在左边、在右边。通过升降舵和副翼舵的配合、微调，使直升机悬停在中线处，悬停时间30s以上，修舵过程中应无错舵操作。双通道训练时，注意升降舵和副翼的配合，及时预判飞机的漂移方向，正确的打舵设置选项为“所有控制通道”，分别设置方向为后面、前面、在左边、在右边。通过无人机不同通道的配合、微调，使直升机在目视范围内悬停，悬停时间30s以上，修舵过程中应无错舵操作在能控制无人直升机稳定的悬停后，退出训练模式回到“F3C方框”场地布局下，进行四位与八位悬停进阶训练，操作要点可参照多旋翼四位与八位悬停训练任务清单任务名称无人直升机的悬停模拟训练任务要求掌握遥控器握持与操控的姿势,并练习指法。掌握无人直升机的单通道、多通道悬停要领,锻炼方向感、预判意识,练习正确的打舵。任务准备(1)准备好计算机和网络(2)安装好PhoenixRC6模拟器软件并连接好模拟遥控器任务内容多旋翼无人机单通道模拟悬停训练任务步骤(1)选择模拟训练中的四边悬停与倒飞训练(2)选择仅升降舵,设置方向为后面、前面、在左边和在右边,依次进行悬停训练,每项训练时间不少于2h(3)选择仅副翼,设置方向为后面、前面、在左边和在右边,依次进行悬停训练,每项训练时间不少于2h(4)选择仅方向舵,设置方向为后面、前面、在左边和在右边,依次进行悬停训练,每项训练时间不少于2h任务评价学生自评教师点评任务三

无人直升机模拟直线飞行任务信息学习目标：1、熟悉无人直升机的操纵2、掌握无人直升机直线飞行要求与要点3、学会如何控制无人直升机的通道无人直升机的模拟直线飞行训练任务描述如下:(1)选择无人直升机模型(T-Rex700E3G)(2)设置场地布局(3)控制无人直升机分别进行对尾、对侧、对头直线飞行训练任务描述无人机直升机模拟直线飞行训练要求描述如下：（1）通过不同通道之间的微调配合，使无人机在视线内稳定的沿直线飞行，高度偏差不超过一个机身，位置偏差不超出半个机身（2）形成自然打舵的意识，并做到迅速反应，且无错舵（3）控制直升机沿直线飞行，当飞机发生偏移时，能够迅速且正确的修舵，并保持直升机高度稳定训练要求无人直升机模拟直线飞行训练要点描述如下：（1）直升机模拟直线飞行训练的要点是飞行时的舵量，各通道之间的配合，正确的方向感和及时的预判（2）先练习对尾直线飞行，再练习对左侧或对右侧科目，然后再练习对头科目，逐渐形成肌肉记忆（3）要锻炼预判直升机偏移方向的意识，要打出提前量，要注意通道间的配合，不要等飞机漂移出偏移量后再打舵，舵量要小、轻，但频率要快训练要点选择AlignT-Rex700E3G作为训练使用的模型，并设置“F3C区域”作为训练场地。训练步骤轻推油门，控制直升机起飞一定高度后保持油门位置。轻推升降舵，控制飞机沿着地面上的白色直线向前飞行。飞行过程中，注意保持无人机的高度，上下偏差不得超出一个机身，同时操控副翼，保证无人机的位置偏差不超出半个机身控制直升机对尾飞回到停机坪位置，稍作调整。向左（或向右）轻推副翼，控制直升机沿地面白色直线向左（或向右）平移。在飞行过程中，需要同时控制油门、升降舵和副翼，保证直升机的高度偏差不超过一个机身，位置偏差不超过半个机身。同时，要控制方向舵，保证飞机在飞行过程中处于对尾姿态对尾姿态能控制无人机稳定的沿直线飞行后，可分别进行对头、对左侧和对右侧直线飞行训练。飞行过程中，注意保持无人机的高度，上下偏差不得超出一个机身，同时操控升降舵，保证无人机的位置偏差不超出半个机身任务清单任务名称无人直升机直线飞行模拟训练任务要求掌握遥控器握持与操控的姿势,并练习指法。掌握直升机的直线飞行的要领,锻炼方向感、预判意识、正确的打舵意识,练习各通道间的相互配合。任务准备(1)准备好计算机和网络(2)安装好PhoenixRC6模拟器软件并连接