无人机模拟飞行与控制技术 课件全套 项目1-8 初识无人机飞行模拟器 - 地面站操作

项目一

初识无人机飞行模拟器项目简介为了尽快的掌握无人机的飞行操控技术及减少实际飞行时的“炸机”，在操控无人机实际飞行之前，必须进行无人机模拟飞行训练。本项目主要介绍了无人机模拟飞行的优势、各种类型无人机模拟飞行软件、认识遥控器和PhoenixRC6模拟飞行软件。在每个任务后面能给出了任务单，以方便学习者的训练和考核。目

录任务一认识无人机遥控器任务二安装与认识PhoenixRC6模拟器软件任务三设置PhoenixRC6模拟器软件任务一

认识无人机遥控器任务信息学习目标：1、理解遥控器各通道的含义2、选择适合自己的操作模式,选择适合自己的操作指法3、认识一款遥控器遥控器介绍由驾驶员操纵,控制无人机飞行的遥控设备。有遥控器和接收机两个部分,无人机遥控器在无人机飞行时由驾驶员操纵,接收机则安装在无人机上,负责接收遥控信号并转换成指令控制无人机飞行。遥控器通道遥控器可以控制的动作路数。最少需要4个主控制通道才能保证无人机正常飞行。(1)第一通道：副翼舵(Aileron)通道。在固定翼无人机中,用来操纵副翼,控制飞机在横滚方向上的姿态变化,使飞机向左或向右滚转。在多旋翼无人机中,副翼通道用来实现飞机的左右平移。(2)第二通道：升降舵(Elevator)通道。在固定翼无人机中,用来操纵水平尾翼,控制飞机在俯仰方向上的姿态变化,使飞机抬头或低头。在多旋翼无人机中,升降通道用来实现飞机的前后平移。(3)第三通道：油门舵(Throttle)通道。在固定翼无人机中,用来操纵发动机,控制飞机速度的变化。在多旋翼无人机中,油门通道用来实现飞机的垂直上升或下降。(4)第四通道：方向舵(Throttle)通道。在固定翼无人机中,用来操纵垂直尾翼,控制飞机在偏航方向上的姿态变化,使飞机的机头朝向发生改变。在多旋翼无人机中,该通道也是用来改变飞机的机头朝向,通常也称其为“旋转”。美国手遥控器——左手控制油门和方向舵，右手控制升降舵和副翼。日本手遥控器——左手控制升降舵和方向舵，右手控制油门和副翼。中国手遥控器——左手控制升降舵和副翼，右手控制油门和方向舵。遥控器的操作模式双手单指操作——双手握住遥控器，拇指轻按在操纵杆上。操作时，拇指轻推操作杆操纵无人机飞行。遥控器指法双手双指操作——双手握住遥控器，拇指轻按在操纵杆上，食指轻搭在操纵杆上。操作时，拇指轻推操纵杆，食指辅助拇指轻扶住操纵杆任务清单任务名称认识无人机遥控器任务要求选择一款无人机遥控器,仔细查阅遥控器附带的说明书,按照说明书熟悉遥控器界面,选择适合自己的飞行操控模式与指法。任务准备（1）准备好一款无人机遥控器（2）遥控器的说明书任务内容(1)阅读无人机遥控器附带的说明书。(2)熟悉无人机遥控器界面及各通道。(3)练习遥控器指法,并熟悉遥控器操控模式。任务步骤(1)准备好遥控器的说明书。(2)仔细阅读遥控器的说明书。(3)对照说明书熟悉遥控器按钮功能与界面。(4)选择舒适的操作指法与模式,熟练操作指法任务评价学生自评教师点评任务二

安装与认识PhoenixRC6模拟器软件任务信息学习目标：1、充分理解飞行模拟软件的必要性2、了解当前主流的飞行模拟器软件3、下载安装PhoenixRC6模拟器软件4、熟悉并掌握PhoenixRC6模拟器软件界面在百度搜索中搜索PhoenixRC模拟器(最新版本为PhoenixRC6)下载并安装。PhoenixRC6的下载与安装在弹出的页面中,勾选同意使用协议,并选择安装位置(默认为C盘目录下)后,单击“快速安装”,等待模拟器安装完成。连接FS-SM600模拟遥控器,双击桌面快捷方式PhoenixRC图标启动模拟软件,待程序初始化完毕后,进入主界面。PhoenixRC6软件认识（1）系统设置（2）选择模型单击“更换模型”菜单项,弹出更换模型界面。单击“编辑模型”菜单项,弹出编辑模型属性界面。单击“设定故障率”菜单项,弹出设定故障率界面。单击“起飞方式”菜单项,弹出起飞方式设置界面。（3）选择场地单击“更换场地”菜单项,弹出更换飞行场地界面。单击“场地布局”按钮，打开设定场地界面,允许用户对训练场地进行设定。（4）查看信息单击“摄像机视角”按钮,打开视角设定菜单,允许用户对飞行训练中的视角进行设定。单击“屏幕显示”按钮,打开屏幕显示菜单,允许用户对屏幕上显示的信息进行设定。（5）飞行记录（6）训练模式单击“训练模式”按钮,打开下拉菜单。菜单中包含观看视频教程、四面悬停与倒飞、自旋降落、吊机练习、定点着陆、退出本训练等功能（7）比赛模式单击“比赛模式”菜单项,打开下拉菜单。菜单中包含投炸弹、刺气球、割飘带、激光对战、热气流滑翔、自旋降落、定点降落等功能。任务清单任务名称安装与认识PhoenixRC6模拟器软件任务要求了解凤凰模拟器的特点和功能,掌握凤凰模拟器的安装方法,能正确安装并放置模拟器。掌握凤凰模拟器各项菜单的功能,能正确地使用凤凰模拟器的各菜单。任务准备(1)准备好计算机和网络（2）准备好SM600模拟遥控器。任务内容安装并认识凤凰模拟器软件任务步骤（1）将计算机连接至网络，下载并安装凤凰模拟器软件;（2）双击启动凤凰模拟器软件;（3）连接SM600模拟遥控器;（4）熟悉凤凰模拟器主界面，并打开工具栏下的各菜单，熟悉个菜单的功能和使用。任务评价学生自评教师点评任务三

设置PhoenixRC6模拟器软件任务信息学习目标：1、掌握飞行模拟软件的正确设置2、能正确校准模拟遥控器3、正确配置模拟遥控器各通道将模拟遥控器连接至电脑的USB口,并将模拟遥控器挡位切换至“PhoenixRC”位置模拟遥控器的设置单击“系统设置”菜单,选择“配置新遥控器”子菜单,弹出“设置新遥控器”界面,进行遥控器配置模拟遥控器的校准连续单击“下一步”,进入“校准遥控器”界面。校准遥控器中立位置,将遥控器摇杆及微调按钮置于中立位置,进行校准。移动所有摇杆到最大限度,校准遥控器的最大行程。左、右两个摇杆分别触及4角的顶点为一圈,缓慢地转动不少于三圈后,摇杆回中。缓慢移动遥控器摇杆和旋钮,对应的指示条能够从底部平缓地向顶部移动,单击“完成”,结束遥控器校准。如果发现指示条移动出现错误,应该重新进行遥控器校准,直到指示条的移动正确为止。在“控制通道设置”界面单击“下一步”,进入“控制通道选择”界面,如果有已经配置好的遥控器可在此页面中进行选择。如果没有,选择默认项后单击“下一步”。模拟遥控器的通道设置“创建一个配置文件”界面单击“下一步”,进入“创建新的配置文件”界面。将所有摇杆置于中立位置,单击“下一步”。进入油门通道设置。这里以“美国手”控制模式的遥控器为例,将左手摇杆缓慢推至最上方然后归中,单击“下一步”。进入桨距控制设置。当设置遥控器控制多旋翼或固定翼时,可跳过桨距控制(单击“Skip”)。否则,可选择遥控器上某个摇杆作为桨距控制摇杆。进入方向舵通道设置。以“美国手”控制模式的遥控器为例,将左手摇杆缓慢推至右侧最大位置后归中,单击“下一步”。进入升降舵通道设置。以“美国手”控制模式的遥控器为例,将右手摇杆缓慢向上推至最高位置后归中,单击“下一步”。进入副翼通道设置。以“美国手”控制模式的遥控器为例,将右手摇杆缓慢向右拨至最大后归中,单击“下一步”。当不需要控制起落架时,可跳过收放起落架(单击“Skip”)。否则,可设置某拨杆开关对应收放起落架功能。当不需要控制襟翼时,可跳过襟翼控制(单击“Skip”)。否则,可设置某拨杆开关对应收放襟翼功能。调好遥控器后,将油门杆拉至最低,单击“完成”按钮,遥控器完成设置。任务清单任务名称设置PhoenixRC6模拟器软件任务要求掌握PhoenixRC6模拟器软件的设置方法和步骤,能够正确地设置SM600模拟遥控器。任务准备(1)准备好计算机

(2)安装好PhoenixRC6模拟器软件

(3)准备好SM600模拟遥控器任务内容安装并认识凤凰模拟器软件任务步骤(1)连接模拟遥控器与计算机(2)打开PhoenixRC6模拟器软件(3)选择“配置新遥控器”子菜单(4)校准遥控器(5)检查校准结果(6)确定遥控器各摇杆对应的通道(7)创建新的配置文件(8)将遥控器杆置于中立位置(9)设置油门通道(10)跳过桨距通道设置(11)设置方向舵通道(12)设置升降舵通道(13)设置副翼通道(14)跳过起落架设置

(15)跳过襟翼设置(16)完成设置任务评价学生自评教师点评项目二

多旋翼无人机模拟飞行训练项目简介为了减少实际飞行训练过程中的飞行事故,在进行多旋翼无人机实际操纵训练前,必须进行多旋翼无人机模拟飞行训练。本项目包含四项任务:多旋翼无人机起飞与降落模拟训练、多旋翼无人机单通道模拟飞行训练、多旋翼无人机多通道模拟飞行训练。在每个任务后均给出了任务清单,以方便学习者的训练和考核。目

录任务一多旋翼无人机起飞与降落模拟飞行训练任务二多旋翼无人机单通道模拟悬停训练任务三多旋翼无人机多通道模拟悬停训练任务四

多旋翼无人机的四边航线模拟飞行训练任务一多旋翼无人机起飞与降落模拟飞行训练任务信息学习目标：1、熟悉多旋翼无人机的操纵2、掌握多旋翼无人机起飞与降落的要点3、完成多旋翼无人机起飞与降落的模拟飞行训练训练任务描述多旋翼无人机的垂直起飞与降落训练任务描述如下:(1)选择多旋翼模型(2)选择飞行场地(3)设置场地布局(4)垂直起飞模拟训练(5)垂直降落模拟训练(6)定点降落模拟训练训练要求及要点多旋翼无人机垂直起飞与降落模拟训练要求如下:(1)能够操纵无人机平稳地垂直起飞,不出现带杆、过猛等现象。(2)能操纵无人机平稳降落,不出现晃动、偏转等现象,不产生粗暴降落。(3)能操纵无人机在指定区域内降落,误差不超出半个机身。多旋翼无人机垂直起飞与降落模拟训练要点如下:(1)熟练遥控器的操作杆,推杆要缓慢。(2)起飞时应果断、迅速,推动油门杆时要稳定、缓慢,不能带杆。(3)降落时要先将无人机平飞至目标区域正上方,再执行降落操作。降落过程中,要先快后慢,在无人机接近地面时,应减小速度,调整姿态,稳定降落。（1）打开PhoenixRC6模拟器,单击“选择模型”菜单下的“更换模型”按钮,选择一个多旋翼无人机（2）单击“选择场地”菜单下的更换飞行场地按钮,在弹出的界面中选择一个飞行场地（3）单击“选择场地”菜单下的“场地布局”按钮,选中“F3C方框”作为训练场地（4）缓慢地推动油门杆,操纵无人机从场地中央缓慢垂直起飞至目视高度,停留3~5s（5）拉动油门杆,操纵无人机从飞行高度快速下降至离地面20~50cm处,缓慢地拉动油门杆,操纵无人机缓慢降落至地面后,将油门杆拉至最低训练步骤任务清单任务名称多旋翼无人机的起飞/降落模拟飞行训练任务要求掌握PhoenixRC6模拟器软件的基本使用方法，熟练遥控器的基本操控与指法,能够正确进行多旋翼无人机起飞/降落的飞行模拟训练。任务准备(1)准备好计算机

（2）连接好SM600模拟遥控器和计算机。任务内容(1)阅读无人机遥控器附带的说明书。(2)熟悉无人机遥控器界面及各通道。(3)练习遥控器指法,并熟悉遥控器操控模式。任务步骤(1)选择多旋翼无人机模型

(2)选择飞行场地

(3)设置场地布局为F3C方框(4)起飞模拟训练

(5)降落模拟训练

(6)定点降落模拟训练任务评价学生自评教师点评任务二

多旋翼无人机单通道模拟悬停训练任务信息学习目标：1、熟悉多旋翼无人机的操纵2、掌握多旋翼无人机单通道模拟悬停要点3、完成多旋翼无人机单通道的模拟悬停训练。(1)选择训练模式(2)选择“四面悬停与倒飞”训练项(3)设置通道选项为“仅升降舵”,分别进行对尾、对头、对左侧和对右侧悬停训练(4)设置通道选项为“仅副翼”,分别进行对尾、对头、对左侧和对右侧悬停训练(5)设置通道选项为“仅方向舵”,分别进行对尾、对头、对左侧和对右侧悬停训练训练任务描述训练要求多旋翼无人机的单通道模拟悬停训练要求描述如下:(1)通过对各舵的多次微调,使无人机停留在中线处,且能够在中线处悬停3~5s。(2)形成自然打舵预判意识,实现操作快速反应。(3)无人机发生偏移时,能够正确修舵,无错舵操作,保持无人机平稳飞行训练要点多旋翼无人机垂直起飞与降落模拟训练要点如下:(1)单通道悬停训练是无人机飞行的基础,不能求速成,要扎扎实实地进行练习。(2)先练习对尾科目,再练习对头科目,然后练习对左侧科目,最后练习对右侧科目,逐渐形成肌肉记忆。(3)打舵时要学会预判无人机飞行的方向,打出提前量。当无人机移动速度较慢时,反向轻微修正。(4)要学会控制自己的拇指,微微打舵。（1）打开PhoenixRC模拟器软件,连接好SM600模拟遥控器,单击“训练模式”,选择“四面悬停与倒飞”,进入单通道悬停训练模式（2）设置选项为仅升降舵,依次设置方向为后面、前面、在左边、在右边,通过对升降舵的微调,使无人机悬停在中线处,悬停时间为3~5s,修舵过程中应无错舵操作训练步骤（4）设置选项为仅副翼，依次设置方向为后面、前面、在左边、在右边，通过对副翼舵的微调,使无人机悬停在中线处,悬停时间为3~5s,修舵过程中无错舵操作（5）设置选项为仅方向舵，依次设置方向为后面、前面、在左边、在右边，通过对方向舵的微调,使无人机悬停在中线处,悬停时间为3~5s,修舵过程中无错舵操作任务清单任务名称多旋翼无人机单通道模拟悬停训练任务要求掌握遥控器单通道的控制,练习正确进行打舵,能够正确完成多旋翼无人机单通道模拟悬停训练。任务准备(1)准备好计算机和网络(2)安装好PhoenixRC6模拟器软件并连接好模拟遥控器任务内容多旋翼无人机单通道模拟悬停训练任务步骤(1)选择模拟训练中的四边悬停与倒飞训练。(2)选择仅升降舵,设置方向为后面、前面、在左边和在右边,依次进行悬停训练,每项训练时间不少于2h(3)选择仅副翼,设置方向为后面、前面、在左边和在右边,依次进行悬停训练,每项训练时间不少于2h(4)选择仅方向舵,设置方向为后面、前面、在左边和在右边,依次进行悬停训练,每项训练时间不少于2h任务评价学生自评教师点评任务三

多旋翼无人机多通道模拟悬停训练任务信息学习目标：1、熟悉多旋翼无人机的操纵2、掌握多旋翼无人机多通道悬停要点3、完成多旋翼无人机多通道模拟悬停训练多旋翼无人机的多通道模拟悬停训练任务描述如下:(1)选择“四面悬停与倒飞训练模式”(2)设置选项为升降舵+副翼,分别进行对尾、对头、对左侧和对右侧悬停训练(3)设置选项为所有控制通道,分别进行对尾、对头、对左侧和对右侧悬停训练(4)退出训练模式,选择F3C方框场地,分别进行4位悬停、8位悬停训练训练任务描述多旋翼无人机多通道模拟悬停训练要求描述如下:(1)通过不同通道间的微调配合,使无人机停留在中线处,且能够在中线处悬停3~5s(2)4位悬停和8位悬停训练时,要求位置不得超出中心圆圈(3)形成自然打舵意识,并做到迅速反应(4)无人机发生偏移时,能够迅速且正确修舵,无错舵操作,保持无人机平稳飞行训练要求多旋翼无人机多通道模拟飞行训练要点描述如下:(1)多通道悬停训练是无人机飞行的核心技能,不能求速成,要扎扎实实地进行练习(2)先练习对尾科目,再练习对头科目,然后练习对左侧科目,最后练习对右侧科目,逐渐形成肌肉记忆(3)打舵时要锻炼预判无人机飞行方向的意识,打出提前量(4)要学会不同通道间的配合操作,控制自己的拇指,反向微微打舵进行修正训练要点(1)训练模式下多通道悬停训练进入训练模式,设置选项为升降舵+副翼,依次设置方向为后面、前面、在左边、在右边，通过升降舵和副翼舵的配合、微调,使无人机悬停在中线处,悬停时间为3~5s,修舵过程中应无错舵操作。训练步骤设置选项为所有控制通道,依次设置方向为后面、前面、在左边、在右边。通过预判无人机的飞行方向和姿态,配合使用对应的控制通道,微调舵量,使无人机悬停在中线处,悬停时间为3~5s,修舵过程中无错舵操作。(2)“F3C方框”4位悬停训练退出训练模式,进入“F3C方框”场地进行4位悬停训练轻推油门,控制无人机对尾起飞至一定高度并悬停,微调油门杆、方向舵、升降舵和副翼舵,使无人机悬停在红心正上方3~5s轻打方向舵,缓慢向左旋转无人机至对左侧,在旋转过程中,应保持无人机高度不变。姿态到达对左侧后,微调油门杆、方向舵、升降舵和副翼舵,使无人机悬停3~5s。轻打方向舵,控制无人机继续缓慢左旋至对头,在旋转过程中,应保持无人机高度不变。姿态到达对头后,微调油门杆、方向舵、升降舵和副翼舵,使无人机悬停3~5s轻打方向舵,控制无人机继续缓慢左旋至对右侧,在旋转过程中,应保持无人机高度不变。姿态到达对右侧后,微调油门杆、方向舵、升降舵和副翼舵,使无人机悬停3~5s(3)“F3C方框”8位悬停训练轻推油门,控制无人机对尾起飞至一定高度并悬停,微调油门杆、方向舵、升降舵和副翼舵,使无人机悬停在红心正上方3~5s轻打方向舵,控制无人机向左缓慢旋转,到达对尾左侧45°位置时,微调油门杆、方向舵、升降舵和副翼舵,使无人机悬停3~5s轻打方向舵,继续控制无人机向左缓慢旋转,到达对左侧位置时,微调油门杆、方向舵、升降舵和副翼舵,使无人机悬停3~5s轻打方向舵,继续控制无人机向左缓慢旋转,到达对头左侧45°位置时,微调油门杆、方向舵、升降舵和副翼舵,使无人机悬停3~5s轻打方向舵,继续控制无人机向左缓慢旋转,到达对头位置时,微调油门杆、方向舵、升降舵和副翼舵,使无人机悬停3~5s。轻打方向舵,继续控制无人机向左缓慢地旋转,到达对头右侧45°位置时,微调油门杆、方向舵、升降舵和副翼舵,使无人机悬停3~5s轻打方向舵,继续控制无人机向左缓慢旋转,到达对右侧位置时,微调油门杆、方向舵、升降舵和副翼舵,使无人机悬停3~5s轻打方向舵,继续控制无人机向左缓慢旋转,到达对尾45°位置时,微调油门杆、方向舵、升降舵和副翼舵,使无人机悬停3~5s任务清单任务名称多旋翼无人机多通道模拟悬停训练任务要求掌握多通道间的配合操作,锻炼预判无人机飞行方向与姿态的意识,练习舵量掌控,完成多旋翼无人机多通道模拟悬停训练。任务准备(1)准备好计算机

(2)安装好PhoenixRC6模拟器软件

(3)准备好SM600模拟遥控器任务内容多旋翼无人机多通道模拟悬停训练。任务步骤(1)选择模拟训练中的四边悬停与倒飞训练(2)选择升降舵+副翼,设置方向为后面、前面、在左边和在右边,依次进行悬停训练,每项训练时间不少于2h(3)选择所有控制通道,设置方向为后面、前面、在左边和在右边,依次进行悬停训练,每项训练时间不少于2h(4)选择“F3C方框”场地,分别进行4位悬停与8位悬停训练,每项训练时间不少于8h任务评价学生自评教师点评任务四

多旋翼无人机的四边航线模拟飞行训练任务信息学习目标：1、熟悉多旋翼无人机的操纵2、掌握多旋翼无人机四边航线飞行要点3、完成多旋翼无人机四边航线模拟飞行训练多旋翼无人机四边航线模拟飞行训练任务描述如下:(1)选择场地为“F3C方框”,调整合适的视角(2)控制无人机起飞至适当的高度,轻微打杆,控制无人机飞至边线处,沿着“F3C方框”边线分别进行对尾、对头、对左侧和对右侧的飞行训练(3)控制无人机起飞至适当的高度,轻微打杆,控制无人机飞至边线处,沿着“F3C方框”边线飞行,飞行过程中保证无人机的速度方向与机头方向一致训练任务描述多旋翼无人机四边航线模拟飞行训练要求描述如下:(1)通过不同通道间的微调配合,控制无人机的飞行高度,保证飞行过程中高度偏差不超过2cm(2)飞行过程中,控制无人机的飞行姿态,并保证飞行轨迹沿着“F3C方框”的边线,左右偏差不超过2cm(3)形成自然打舵意识,并做到迅速反应(4)无人机发生偏移时,能够正确修舵,无错舵操作,保持无人机平稳飞行训练要求多旋翼无人机四边航线模拟飞行训练要点描述如下:(1)四边航线飞行训练是多旋翼无人机飞行的基础技能,不能求速成,要扎扎实实地进行练习(2)训练过程要循序渐进,先练习对尾飞行,再练习对头飞行,然后练习对左侧飞行,最后练习对右侧飞行,逐渐形成肌肉记忆(3)在飞行过程中,要保证飞行的连续性,不要有长时间的停顿(4)打舵时要锻炼预判无人机飞行方向的意识,打出提前量。要学会不同通道间的配合操作,控制自己的拇指,反向微微打舵进行修正训练要点(1)固定姿态下的四边航线飞行训练无人机自停机坪O点起飞后,分别以对尾、对左侧、对头、对右侧的姿态飞向A点,顺时针或逆时针(以逆时针为例)沿着“F3C方框”边线经由A-B-C-D-E-A点位,飞回O点,最后降落至停机坪。训练步骤BEOACD进入“F3C方框”场地,滚动鼠标滚轮,调整好视角，轻推油门杆,控制无人机起飞至一定高度,以对尾姿态飞向A点到达A点后，沿着边线水平向左飞向B点到达B点后，沿着边线直线向后飞向C点到达C点后，沿着边线水平向右飞向D点到达D点后，沿着边线直线向前飞向E点到达E点后，沿着边线水平向左飞回A点最后以对尾姿态飞回O点，并降落至停机坪。分别旋转无人机姿态为对左侧、对头、对右侧，沿着飞行路线进行飞行训练，每项训练都要进行逆时针和顺时针的飞行(2)转向四边航线模拟飞行训练飞行速度应与机头的方向一致，无人机自停机坪O点起飞后，以对尾的姿态飞向A点，到达A点后，轻打方向舵，向左缓慢旋转无人机至对左侧姿态，让机头方向与速度方向一致后，沿着边线飞向B点无人机飞至B点后，轻打方向舵，继续向左缓慢旋转无人机至对头姿态，让机头方向与速度方向一致后，沿着边线飞向C点无人机飞至C点后，轻打方向舵，继续向左缓慢旋转无人机至对右侧姿态，让机头方向与速度方向一致后，沿着边线飞向D点无人机飞至D点后，轻打方向舵，继续向左缓慢旋转无人机至对尾姿态，让机头方向与速度方向一致后，沿着边线飞向E点无人机飞至E点后，轻打方向舵，继续向左缓慢旋转无人机至对左侧姿态，让机头方向与速度方向一致后，沿着边线飞向A点无人机飞至A点后，轻打方向舵，继续向左缓慢旋转无人机至对头姿态，让机头方向与速度方向一致后，飞回O点，并降落至停机坪在完成逆时针飞行训练后，再进行顺时针方向的飞行训练，且在经过训练后，应做到飞机不停顿的情况下完成转向任务清单任务名称多旋翼四边航线模拟飞行训练任务要求掌握多通道间的配合操作，锻炼预判无人机飞行方向和姿态的意识，练习舵量的掌控，完成多旋翼无人机四边航线模拟飞行训练。任务准备(1)准备好计算机

(2)安装好PhoenixRC6模拟器软件

(3)准备好SM600模拟遥控器任务内容多旋翼无人机四边航线模拟飞行训练任务步骤（1）选择F3C方框场地（2）按照训练要求和步骤，分别进行对尾、对左侧、对右侧、对头姿态下的固定姿态四边航线飞行训练，并依次完成逆时针和顺时针的飞行，每项训练时间不少于8h（3）选按照训练要求和步骤，沿着方框边线进行飞行，达到点位时，姿态调整正确，并依次完成逆时针和顺时针的飞行，每项训练时间不少于8h任务评价学生自评教师点评项目三

无人直升机模拟飞行训练项目简介在当今无人机行业应用领域，直升机作为旋翼机的一类，其结构复杂、操作难度大、价格昂贵。因此，无人直升机在进行实际操作前的模拟飞行训练更加必要。无人直升机模拟飞行的训练科目和操作要点与多旋翼无人机有许多相同之处，训练时更容易上手。本项目旨在对无人直升机的基本操作进行模拟训练，包括：无人直升机的定点起飞与降落、无人直升机模拟悬停训练、无人直升机模拟直线飞行。进阶的训练科目可对照多旋翼无人机的训练科目进行。目

录任务一无人直升机模拟起飞与降落训练任务二无人直升机模拟悬停训练任务三无人直升机模拟直线飞行任务一无人直升机模拟起飞与降落训练任务信息学习目标：1、熟悉无人直升机的操纵2、掌握无人直升机起飞与降落的要点3、完成无人直升机起飞与降落的模拟飞行训练训练任务描述无人直升机的起飞与降落训练任务描述如下:（1）选择直升机模型（T-Rex700E3G）（2）选择飞行场地（3）设置场地布局（4）垂直起飞模拟训练（5）垂直降落模拟训练（6）定点降落模拟训练训练要求无人直升机起飞与降落模拟训练要求如下：（1）能操纵直升机平稳起飞，不出现带杆、过猛等现象（2）能操纵直升机平稳降落，不出现晃动、偏转等现象，不产生粗暴降落（3）能操纵直升机在指定区域内降落，误差不超出半个机身训练要点无人直升机起飞与降落模拟训练要点如下：（1）熟练遥控器的操作杆，推杆要缓慢（2）起飞时应果断、迅速，推动油门杆时要稳定、缓慢，不能带杆（3）降落时要先将无人机平飞至目标区域正上方再向下降落。降落时，要先快后慢，在无人机接近地面时，应减小速度，调整姿态，稳定降落（4）升降操作过程中，需要注意保持直升机的稳定，摆动幅度不可过大，否则无人机运动太快不易控制（1）在“更换模型”窗口中，选择Helicopters（直升机）-Electric（电动）-AlignT-Rex700E3G作为训练使用的模型，并选择“F3C方框”作为训练场地（2）缓慢的推动油门杆，操纵直升机从场地中央缓慢的垂直起飞至目视高度，停留3~5s（3）拉动油门杆，操纵直升机从飞行高度快速下降至离地面一定高度，缓慢的拉动油门杆，操纵无人机缓慢降落至地面后，将油门杆拉至最低（4）再次起飞直升机到一定高度，操纵直升机飞离目标区域。缓慢的推杆，待直升机飞回目标区域后，缓慢的操纵直升机降落至目标区域，要尽可能让直升机降落至中央的红圈内训练步骤任务清单任务名称无人直升机起飞/降落模拟飞行训练任务要求掌握遥控器握控的姿势,并练习指法。熟悉无人直升机的飞行操控,能够正确进行无人直升机起飞/降落的模拟飞行训练。任务准备(1)准备好计算机

（2）连接好SM600模拟遥控器和计算机。任务内容无人直升机起飞/降落模拟飞行训练任务步骤(1)选择无人直升机T-Rex700E3G模型(2)设置训练场地为F3C方框(3)起飞模拟训练(4)降落模拟训练(5)定点降落模拟训练任务评价学生自评教师点评任务二

无人直升机模拟悬停训练任务信息学习目标：1、熟悉无人直升机的操纵2、掌握无人直升机单通道悬停、双通道悬停和多通道悬停模拟训练要求与训练要点3、完成无人直升机模拟悬停训练无人直升机的模拟悬停训练任务描述如下:(1)选择直升机模型(T-Rex700E3G)(2)选择飞行场地(3)设置场地布局(4)单通道悬停模拟训练(5)多通道悬停模拟训练训练任务描述训练要求无人直升机模拟悬停训练要求描述如下:(1)通过不同通道之间的微调配合,使无人直升机在视线内稳定悬停,前、后、左、右偏差不超过半个机身(2)形成自然打舵的意识,并做到迅速反应,且无错舵(3)无人直升机发生偏移时,能够迅速且正确地修舵,并保持无人直升机平稳的悬停训练要点无人直升机模拟悬停训练要点描述如下:（1）无人直升机悬停训练的要点是找到合适的舵量和正确的方向感。（2）先练习对尾科目,再练习对头科目,然后练习对左侧科目,最后练习对右侧科目,逐渐形成肌肉记忆。（3）打舵时要锻炼预判无人直升机飞行方向的意识,要打出提前量,不要等无人直升机漂移出偏移量后再打舵。舵量要小、轻,但频率要快。（1）单通道悬停训练选择“训练模式”菜单下的“四面悬停与倒飞”设置选项为仅“升降舵”，分别设置方向为后面、前面、在左边、在右边。通过控制升降舵，使直升机稳定的悬停在中线处，控制悬停时间30s以上，修舵过程中应无错舵操作当能够相对稳定地控制无人直升机后,可进行单通道的后续进阶训练。分别设置无人直升机的方向为“前面、在右边、在左边”,通道可设定为“仅副翼”和“仅方向舵”。在不同方位下训练时,要建立起方向感,注意打舵的方向,不要出现错舵操作,逐步训练形成正确打舵的条件反射。训练步骤（2）多通道模拟悬停训练设置选项为“升降舵+副翼”，分别设置方向为后面、前面、在左边、在右边。通过升降舵和副翼舵的配合、微调，使直升机悬停在中线处，悬停时间30s以上，修舵过程中应无错舵操作。双通道训练时，注意升降舵和副翼的配合，及时预判飞机的漂移方向，正确的打舵设置选项为“所有控制通道”，分别设置方向为后面、前面、在左边、在右边。通过无人机不同通道的配合、微调，使直升机在目视范围内悬停，悬停时间30s以上，修舵过程中应无错舵操作在能控制无人直升机稳定的悬停后，退出训练模式回到“F3C方框”场地布局下，进行四位与八位悬停进阶训练，操作要点可参照多旋翼四位与八位悬停训练任务清单任务名称无人直升机的悬停模拟训练任务要求掌握遥控器握持与操控的姿势,并练习指法。掌握无人直升机的单通道、多通道悬停要领,锻炼方向感、预判意识,练习正确的打舵。任务准备(1)准备好计算机和网络(2)安装好PhoenixRC6模拟器软件并连接好模拟遥控器任务内容多旋翼无人机单通道模拟悬停训练任务步骤(1)选择模拟训练中的四边悬停与倒飞训练(2)选择仅升降舵,设置方向为后面、前面、在左边和在右边,依次进行悬停训练,每项训练时间不少于2h(3)选择仅副翼,设置方向为后面、前面、在左边和在右边,依次进行悬停训练,每项训练时间不少于2h(4)选择仅方向舵,设置方向为后面、前面、在左边和在右边,依次进行悬停训练,每项训练时间不少于2h任务评价学生自评教师点评任务三

无人直升机模拟直线飞行任务信息学习目标：1、熟悉无人直升机的操纵2、掌握无人直升机直线飞行要求与要点3、学会如何控制无人直升机的通道无人直升机的模拟直线飞行训练任务描述如下:(1)选择无人直升机模型(T-Rex700E3G)(2)设置场地布局(3)控制无人直升机分别进行对尾、对侧、对头直线飞行训练任务描述无人机直升机模拟直线飞行训练要求描述如下：（1）通过不同通道之间的微调配合，使无人机在视线内稳定的沿直线飞行，高度偏差不超过一个机身，位置偏差不超出半个机身（2）形成自然打舵的意识，并做到迅速反应，且无错舵（3）控制直升机沿直线飞行，当飞机发生偏移时，能够迅速且正确的修舵，并保持直升机高度稳定训练要求无人直升机模拟直线飞行训练要点描述如下：（1）直升机模拟直线飞行训练的要点是飞行时的舵量，各通道之间的配合，正确的方向感和及时的预判（2）先练习对尾直线飞行，再练习对左侧或对右侧科目，然后再练习对头科目，逐渐形成肌肉记忆（3）要锻炼预判直升机偏移方向的意识，要打出提前量，要注意通道间的配合，不要等飞机漂移出偏移量后再打舵，舵量要小、轻，但频率要快训练要点选择AlignT-Rex700E3G作为训练使用的模型，并设置“F3C区域”作为训练场地。训练步骤轻推油门，控制直升机起飞一定高度后保持油门位置。轻推升降舵，控制飞机沿着地面上的白色直线向前飞行。飞行过程中，注意保持无人机的高度，上下偏差不得超出一个机身，同时操控副翼，保证无人机的位置偏差不超出半个机身控制直升机对尾飞回到停机坪位置，稍作调整。向左（或向右）轻推副翼，控制直升机沿地面白色直线向左（或向右）平移。在飞行过程中，需要同时控制油门、升降舵和副翼，保证直升机的高度偏差不超过一个机身，位置偏差不超过半个机身。同时，要控制方向舵，保证飞机在飞行过程中处于对尾姿态对尾姿态能控制无人机稳定的沿直线飞行后，可分别进行对头、对左侧和对右侧直线飞行训练。飞行过程中，注意保持无人机的高度，上下偏差不得超出一个机身，同时操控升降舵，保证无人机的位置偏差不超出半个机身任务清单任务名称无人直升机直线飞行模拟训练任务要求掌握遥控器握持与操控的姿势,并练习指法。掌握直升机的直线飞行的要领,锻炼方向感、预判意识、正确的打舵意识,练习各通道间的相互配合。任务准备(1)准备好计算机和网络(2)安装好PhoenixRC6模拟器软件并连接好模拟遥控器任务内容无人直升机直线飞行模拟训练任务步骤(1)选择无人直升机T-Rex700E3G模型(2)选择场地布局为F3C区域(3)控制无人直升机对尾进行前、后、左、右直线飞行(4)控制无人直升机对左侧进行前、后、左、右直线飞行(5)控制无人直升机对右侧进行前、后、左、右直线飞行(6)控制无人直升机对头进行前、后、左、右直线飞行任务评价学生自评教师点评项目三

固定翼无人机模拟飞行训练项目简介固定翼无人机具备载重能力大、续航时间长、飞行速度快、抗风能力强等旋翼无人机不具备的优势。尽管固定翼无人机与旋翼无人机的飞行原理不同,但固定翼无人机的四个主要通道和各通道在遥控器上的操纵方式又基本一致,因此,可以快速地学习并掌握固定翼无人机模拟飞行训练。本项目旨在对固定翼无人机的基本操作进行模拟训练,包括：固定翼无人机模拟起降训练、固定翼无人机模拟转弯与直线飞行、固定翼无人机模拟五边航线飞行。目

录任务一固定翼无人机模拟起降训练任务二固定翼无人机模拟转弯与直线飞行训练任务三固定翼无人机模拟五边航线飞行任务一固定翼无人机模拟起降训练任务信息学习目标：1、熟悉的固定翼无人机起飞与降落的过程2、掌握固定翼起飞与降落的要求与要点3、完成固定翼无人机起飞与降落的模拟飞行训练训练任务描述固定翼无人机的起飞与降落训练任务描述如下：（1）选择固定翼无人机模型（E-FliteApprentice15e或E-FliteApprenticeS15e），选择训练场地并设置场地布局（3）设置必需的信息显示界面（4）地面滑跑练习，控制飞机沿地面直线滑行，且保证飞机始终不离地（5）起飞与爬升，轻推油门使飞机缓慢加速，达到起飞速度后，操控飞机进入爬升状态，操控无人机到达一定安全高度（6）俯冲与降落，降落前控制无人机尽量对准机场跑道中心线，减小油门以降低飞机速度和高度，接地瞬间将油门收到最低位，并利用方向舵调整飞机沿跑道中心线减速滑行直至停止训练要求固定翼无人机起降模拟训练要求如下：（1）控制无人机滑跑时，沿跑道中心线滑行，左右偏差不超过半个翼展；（2）起飞时，果断迅速，不得冲出跑道；（3）爬升时，能控制无人机的爬升角在25°~30°。不出现大幅度飘高，上下浮动在半个机身。控制机身滚转坡度，左右15°以内；（4）降落时，机身保持稳定，滚转坡度左右15°以内；（5）接地时，要迅速果断，后轮先接地，前轮再接地，避免三点接地。接地后，飞机无跳跃现象且沿跑道中心线地面滑行，左右偏差不超出半个翼展。训练要点固定翼无人机起降模拟训练要点如下：（1）熟练遥控器的操作杆，推杆要缓慢；（2）滑跑时，正确使用方向舵及时控制飞机方向；（3）起飞时应果断、迅速，油门动作要稳定、柔和、不带杆，不得大动作操控油门；（4）降落时要尽量将无人机对准跑道中心线。注意培养想象练习，即在脑海中模拟打舵时机。可先在“训练模式”下的“定点着陆”中进行专项练习；无论是起飞还是降落，都需要油门、方向舵、升降舵和副翼舵四个通道间的相互配合，只有反复练习，形成意识，才能做到得心应手。选择E-FliteApprentice15e或E-FliteApprenticeS15e作为训练使用的模型，并选择“2D-Airfield”作为训练场地训练步骤打开“查看信息”菜单，点击屏幕显示子菜单，勾选菜单下的“遥控器”、“飞行参数表”、“飞行姿态”、“风向标”、“天空网格”5个选项。其中飞行姿态和飞行参数表便于我们随时观察飞机的运动状态和飞行参数，风向标和天空网格为判断风向和飞行高度提供依据。轻推油门杆，操控无人机进入跑道，通过油门控制无人机滑跑速度，保证无人机在地面滑跑且飞机不离开地面，通过方向舵控制飞机前进方向，保证无人机不偏离跑道中心线（地面黄色线）轻推油门使飞机在跑道上缓慢加速，并通过方向舵控制无人机再加速过程中始终沿着直线滑跑。当飞机速度达到起飞速度后，轻拉升降舵，控制无人机进入爬升。爬升过程中，操纵升降舵保持爬升角，同时操控副翼舵，保证飞机沿直线爬升。当飞机达到飞行安全高度后，轻推升降舵，控制飞机姿态回到水平，完成飞机的起飞准备降落时，先引导无人机进入逆风航线，尽量让无人机对准机场跑道中心线。降落时，先减小油门降低飞机速度，飞机高度随之降低，控制副翼舵保持飞机方向。继续收油门，但要保持比怠速稍大的油门准备复飞。当飞机接地瞬间，油门收到最低，同时轻拉升降舵，让飞机后轮接地，控制方向舵调整飞机沿跑道中心线滑跑至完全停止。任务清单任务名称固定翼无人机的起降模拟飞行训练任务要求掌握遥控器握持与操控的姿势并练习指法,熟悉固定翼无人机的飞行操控方法,能够正确完成地面滑跑、爬升起飞、俯冲降落的模拟训练。任务准备(1)准备好计算机

（2）连接好SM600模拟遥控器和计算机。任务内容固定翼无人机的起降模拟飞行训练任务步骤（1）选择固定翼无人机E-FliteApprentice15e或E-FliteApprenticeS15e模型（2）设置训练场地为Airfield场地，并设置屏幕显示信息，以方便操控（3）地面滑跑模拟训练（4）爬升起飞模拟训练（5）俯冲降落模拟训练任务评价学生自评教师点评任务二

固定翼无人机模拟转弯与直线飞行训练任务信息学习目标：1、熟悉的固定翼无人机起飞与降落的过程2、掌握固定翼起飞与降落的要求与要点3、完成固定翼无人机起飞与降落的模拟飞行训练固定翼无人机的转弯与直线飞行训练任务描述如下：（1）选择固定翼无人机模型（E-FliteApprentice15e或E-FliteApprenticeS15e）（2）选择训练场地并设置场地布局（3）设置必需的信息显示界面（4）控制飞机起飞与爬升，轻推油门使飞机缓慢加速，达到起飞速度后，操控飞机进入爬升状态，操控无人机到达一定安全高度（5）轻压副翼，控制无人机进入转弯飞行，快完成转弯时，反方向压副翼并迅速回中，控制无人机机翼恢复水平并保持平飞（6）定高直线飞行。控制无人机的油门杆量，同时控制无人机机翼水平，保持无人机在一定的高度下沿直线飞行训练任务描述训练要求固定翼无人机转弯与直线飞行模拟训练要求如下：1）空中转弯（1）正确控制无人机起飞并达到安全高度；（2）转弯时，根据转弯方向正确的控制副翼舵，并保持转弯坡度在30°以内，不出现错舵现象；（3）转弯时，及时发现飞机姿态，正确的使用升降舵保证飞行高度，不出现错舵，并保证高度偏差不超过半个翼展；（4）转弯完成时，能及时将飞机机翼恢复至水平，并保证飞机直线飞行。2）定高直线飞行（1）正确的使用副翼，维持飞机直线飞行，且在飞行过程中不使用方向舵；（2）正确的控制油门，保证飞机既有平飞速度，又不至于速度过快，便于判断、纠正飞机的航线；（3）正确的使用油门和升降舵进行配合，保证飞机的飞行高度，偏差不超过半个翼展。训练要点固定翼无人机转弯与直线飞行模拟训练要点如下：1）空中转弯（1）空中转弯时的动作分别为：压坡度、回中、转弯和改出（2）压坡度和回中：即将开始转弯时，向转弯方向轻压副翼，使飞机滚转，产生坡度。坡度产生后，副翼舵要迅速回中，切忌压住副翼不放（3）转弯和改出：坡度产生后，飞机进入转弯状态。此时，飞机速度会稍有下降，为防止飞机掉高，应稍拉升降舵防止飞机掉高。在转弯结束时，升降舵迅速回中，并反方向轻压副翼并及时回中，控制飞机机翼水平，完成空中转弯飞行（4）在转弯飞行时，要注意利用回中状态作为操纵的参考。同时，要理解坡度大小的产生是由副翼舵杆量控制，而不是压副翼时间的长短。因此，切忌压住副翼舵不放。（5）空中转弯飞行的操纵，需要油门、方向舵、升降舵和副翼舵四个通道间的相互配合，只有反复练习，形成意识，才能做到得心应手。2）定高直线飞行（1）在控制飞机直线飞行时，重点是飞机机翼是否水平。因此，要及时发现飞机姿态问题，并采取点碰副翼的动作进行调整。点碰副翼：即轻轻点碰一下副翼舵后立即回中，此时机翼产生轻微的倾斜，坡度很小，从而在不会对飞机的高度产生影响的前提下完成对飞行航线的调整；（2）控制高度时，要注意油门舵量，增大油门飞机会爬升，减小油门飞机会下降。因此，正确的控制油门舵量是飞机定高水平飞行中的重点。新手训练时，油门位置可放置在1/4处或中立稍上位置，此时只需要点碰副翼就可以完成航线的修正而不会掉高；（3）定高直线飞行时，要同时观察飞机高度和飞机姿态。根据观察的结果来决定何时采用点碰动作进行修正，要养成预判的意识和正确的点碰习惯，无错舵。选择E-FliteApprentice15e或E-FliteApprenticeS15e作为训练使用的模型，并更换飞行场地为“2D-Airfield”作为训练场地，设置好需要的屏幕显示信息轻推油门，操控无人机进入跑道。继续给油，无人机达到起飞速度后，轻拉升降舵，控制无人机起飞，到达安全高度后，迅速控制无人机改平进入转弯训练轻推右副翼（向右转弯为例），使飞机产生坡度后，迅速降副翼回中，保持飞机坡度，让飞机向右转弯。转弯过程中，轻拉升降舵，控制飞机高度训练步骤无人机即将转弯完毕时，迅速将升降舵回中，同时反方向（向左）轻压副翼，并迅速回中，控制飞机机翼恢复水平，完成转弯飞行定高平飞时，飞机的油门不宜过大，否则飞机容易爬高。也不宜过小，油门过小，飞机失去动力会逐渐掉高。因此，在平飞时，宜控制油门在中立稍上方位置，同时注意控制升降舵，保证飞机的高度。且要时刻观察飞机的姿态，通过观察结果来决定适当的实际采用“点碰副翼”的动作保持飞机机翼水平，控制无人机平飞，任务清单任务名称固定翼无人机模拟转弯和直线飞行训练任务要求掌握遥控器握持与操控的姿势,并练习指法。熟悉固定翼无人机的飞行操控,能够正确进行地面滑跑、爬升起飞、转弯飞行、定高平飞的模拟训练。任务准备(1)准备好计算机和网络(2)安装好PhoenixRC6模拟器软件并连接好模拟遥控器任务内容固定翼无人机模拟转弯和直线飞行训练任务步骤（1）选择固定翼无人机E-FliteApprentice15e或E-FliteApprenticeS15e模型（2）设置训练场地为Airfield场地，并设置屏幕显示信息，以方便操控（3）爬升起飞模拟训练（4）转弯飞行模拟训练（5）定高平飞模拟训练任务评价学生自评教师点评任务三

固定翼无人机模拟五边航线飞行训练任务信息学习目标：1、巩固固定翼无人机的滑跑、起飞、爬升、转弯、直线飞行、下降和着陆等内容2、掌握固定翼无人机五边航线飞行的要求与要点3、完成固定翼无人机模拟五边航线飞行训练。五边航线是机场交通模式中的基础模式之一，是保持机场上空交通秩序的重要途径。五边航线飞行是在保持与机场目视接触的情况下，飞行员驾驶飞机遵循一定标准的起飞和降落路径，完成从起飞、简单航线飞行、返场着陆等一套整体训练流程。五边航线由于五边航线飞行训练几乎包含了所有的基本飞行操作，如滑跑、起飞、爬升、转弯、侧风/顺风/逆风航线、下降、着陆等，这些基本飞行动作的质量很大程度的影响基础航线的精准度，因此固定翼无人机的飞行训练也引入了五边航线飞行科目，甚至成为了固定翼无人机资质认证的必考科目之一。该矩形航线的4个边划分为飞机起降的5个阶段，具体分为：1）一边，也称为离场边。从飞机逆风滑跑、离地起飞、爬升至一定高度到开始一次转弯之前的飞行阶段，即起飞阶段。2）二边，也称侧风边。飞机经过一次转弯后开始侧风平飞。3）三边，也称顺风边或下风边。飞机经过第二次转弯后进入顺风飞行阶段，飞行航线与机场跑道平行，即定高直线飞行。4）四边，也称基线边。飞机完成第三次转弯后进入侧风下降，为降落做准备，需要找到降落基准线或参照物。5）五边，也称进近边。飞机完成四次转弯后，进入逆风航线，机头对准跑道，进入降落阶段，即降落着陆。整个航线为闭合矩形，共有四次转弯，在静风下，每次转弯航向偏转90°。在飞行时，五边的动作并非固定不变，而是要根据飞机在飞行时的实际情况进行调整，有的飞机在二边时需要二次爬升，有的飞机三边时就要下降高度。固定翼无人机模拟五边航线飞行训练任务描述如下：（1）起飞阶段。逆风滑跑，在达到起飞速度后，柔和拉杆使飞机离地并稳定的小角度爬升，达到正常航线高度后降飞机改平。（2）转弯飞行。整个航线要进行四次转弯飞行，每次转弯飞行时要注意时机。第一次转弯飞行在飞机起飞阶段，爬升结束，飞机改平后进行；第二次转弯在二边飞行时，当飞机与驾驶员的连线和起飞航线呈45°角时进行；第三次转弯在三边飞行时，当飞机与驾驶员的连线和飞机降落航线呈45°角时进行；第四次转弯在四边飞行时，当飞机接近降落航线时进行第四次转弯。训练任务描述（3）侧风飞行（二边和四边）。一次转弯完成后，进入二边航线，此时为第一次侧风飞行；次转弯后，飞机进行四边飞行，即进入第二次侧风飞行。在二边航线时，要减小油门，改为平飞。在四边飞行时，要调整飞机姿态，降低高度，为降落做准备。侧风飞行时，要保持航向、高度不变，适当调整油门大小，保持速度的相对稳定。（4）顺风飞行（三边飞行）。二次转弯后进入顺风飞行，此刻要注意控制速度，保证飞机的航向、高度、速度不变。（5）降落着陆。第四次转弯后，机头正对跑道，继续控制飞机下降，直至飞机完成降落。固定翼无人机模拟五边航线飞行训练要求如下：（1）飞机滑跑时要沿着跑道中心线滑行，离地时要迅速果断，不得冲出起飞场；（2）爬升阶段不得出现大幅度飘高，机身滚转坡度在15°以内，爬升航迹要直，升降率稳定；（3）转弯飞行时，无人机滚转坡度在30°以内，高度偏差不超过半个翼展；（4）直线飞行时，不出现方向舵的控制，无人机机翼保持水平，高度偏差不超过半个翼展；（5）侧风飞行时，飞机的航迹保证直线，航向、高度、速度应该保持相对的稳定；（6）降落时不出现大幅度的飘高，机身保持稳定；接地时后轮先接地，前轮再接地；接地后，飞机无明显跳跃现象且沿跑道中心线地面滑行偏差不大；（7）打舵的思路清晰，舵量柔和且适当，能及时的修正偏差。训练要求固定翼无人机模拟五边航线飞行训练要点如下：（1）侧风飞行时，飞机会受到侧风的影响使实际航迹发生偏转。因此，在二边和四边飞行时，要注意修正侧风带来的影响，即在一转弯时转弯角度要小于90°，三转弯时转弯角度要大于90°。具体偏移的量要根据风力和不同飞机受侧风影响的大小具体调整。（2）由侧风转为顺风飞行时，飞机的速度会有所增加，此时要注意升降舵和油门的调整，以控制飞机的高度不变。在三边顺风飞行时，因距离较长，很容易发生偏移，要能提前预判并及时修正。此外，因顺风飞行时，地速较大，要注意三次转弯时的时机，防止飞的过远；（3）下降飞行时，要通过油门和俯冲角度的调整来保证飞机的速度。速度过慢会导致飞机的滑翔比较小，导致无法飞抵跑道，且过低的速度，在四次转弯或需要减小下降率时很容易失速。速度过快，则会导致着陆时无法将速度减小到着陆速度，导致着陆失败；训练要点（4）注意四次转弯的时机。过早或过晚都会使转弯后的飞机偏离跑道，即使经过修正也很难精准的降落在跑道中间。需要不断的练习以加强经验的积累；（5）着陆是整个五边航线飞行的难点。在即将着陆并下降视线高度时，要逐渐拉杆减小飞机的下降率，同时降低油门以减小速度，注意油门及拉杆的配合；（6）五边航线中的四个转弯动作是否到位直接关系下一边的飞行，要勤加练习，积累经验。同时，要锻炼自己把握飞机姿态的能力；（7）通过航向数据的显示，修正飞机的航迹，锻炼自己第三视角观察目标的能力。同时，要注意总结不同风速和不同飞机下飞行的经验。选择E-FliteApprentice15e或E-FliteApprenticeS15e作为训练使用的模型，并选择“2D-Airfield”作为训练场地轻推油门，操控无人机进入跑道。继续给油，无人机在逆风场达到起飞速度后，轻拉升降舵，以小角度控制无人机爬升；逐渐增大爬升角度，到达安全高度后，迅速控制无人机改平轻推右副翼（向右转弯为例），使飞机产生坡度后，迅速降副翼回中，保持飞机坡度，让飞机向右完成一次转弯。转弯过程中，轻拉升降舵，控制飞机高度无人机即将转弯完毕时，迅速将升降舵回中，同时反方向（向左）轻压副翼，并迅速回中，控制飞机机翼恢复水平，同时立即收小油门，改为平飞。此时飞机在侧风飞行，要注意观察飞机，调整飞机的姿态，保证飞机航向、高度、速度相对稳定训练步骤当飞机位置与驾驶员连线和起飞航线呈45°时，进行二次转弯操作，轻打右副翼，使飞机产生坡度后，迅速回中，保持飞机坡度，让飞机完成二次转弯二次转弯完毕时，反方向（向左）轻压副翼，并迅速回中，控制飞机机翼恢复水平，同时立即收小油门，改为平飞。此时要注意观察飞机的状态，通过升降舵和油门的调整，控制飞机的飞行速度和飞行高度，同时预判飞机的航线是否发生偏移，提前进行修正当飞机位置与驾驶员连线和降落航线呈45°时，进行三次转弯操作，轻打右副翼，使飞机产生坡度后，迅速回中，保持飞机坡度，让飞机完成三次转弯三次转弯完毕时，反方向（向左）轻压副翼，并迅速回中，控制飞机机翼恢复水平，改为平飞。此时，飞机进入基线边飞行，通过方向舵控制飞机朝跑道飞行，继续收小油门，降低飞行高度，同时注意油门和升降舵的调整，保证飞机的飞行速度当飞机高度接近降落航线时，进入第四次转弯飞行，轻打右副翼，使飞机产生坡度后，迅速回中，保持飞机坡度，让飞机完成四次转弯，此时要注意转弯的时机，不能过晚也不能过早四次转弯完毕时，注意飞机姿态的调整，反向（向左）轻压副翼，并迅速回中，控制飞机机翼水平，同时通过方向舵调整飞机机头对正跑道，继续收小油门，控制高度下降，同时逐渐拉杆减小飞机的下降率，注意油门和拉杆的配合。注意通过判断飞机的着陆速度来控制拉杆量飞机接地瞬间，迅速将油门收到底，并通过方向舵控制飞机沿着跑道中心线滑跑至完全停止任务清单任务名称固定翼无人机模拟五边航线飞行训练任务要求掌握遥控器握持与操控的姿势,并练习指法。熟悉固定翼无人机的飞行操控,能够正确进行地面滑跑、爬升起飞、转弯飞行、定高平飞、下降俯冲、着陆等模拟训练。任务准备(1)准备好计算机和网络(2)安装好PhoenixRC6模拟器软件并连接好模拟遥控器任务内容固定翼无人机模拟五边航线飞行训练任务步骤(1)选择固定翼无人机E-FliteApprentice15e或E-FliteApprenticeS15e模型(2)设置训练场地为Airfield场地(3)设置屏幕显示信息,以方便操控(4)模拟五边航线飞行训练任务评价学生自评教师点评项目五

多旋翼无人机起飞与降落项目简介无人机飞行事故多发生在起降阶段,正确地起飞和准确地降落对无人机飞行操控极其重要。多旋翼无人机起飞与降落的训练能快速的建立起对无人机动力系统(如电机、螺旋桨)和飞控系统最直接的感知,是理解飞行原理的实践起点。通过反复练习对油门的精准控制,能显著提升操作者的手眼协调能力和空间判断力,为后续的悬停、转向等复杂操作打下坚实基础。此外,规范的起降流程能有效避免因操作不当导致的炸机事故,是保障设备安全、延长使用寿命的关键。本项目旨在对多旋翼无人机的起飞与降落进行训练,包括:多旋翼无人机起飞前的检查、多旋翼无人机起飞训练、多旋翼无人机降落训练等内容。目

录任务一多旋翼无人机起飞训练任务二多旋翼无人机定点降落训练任务一多旋翼无人机起飞训练任务信息学习目标：1、掌握多旋翼飞行前的通电顺序、检查顺序2、掌握多旋翼无人机起飞训练要求3、掌握多旋翼无人机的起飞训练要点训练任务描述多旋翼无人机起飞训练任务描述如下:(1)多旋翼无人机起飞前检查无人机和遥控器状态。无人机机械结构是否可靠,遥控器电池和无人机电池电量是否充足,遥控器设置是否正确(2)打开遥控器,接通多旋翼无人机电源,等待无人机自检完成,确认遥控器信号、GPS信号正常(3)“内八字”或“外八字”解锁无人机后,迅速将摇杆回中(4)轻推油门,控制无人机垂直起飞至安全高度训练要求多旋翼无人机起飞训练要求描述（1）能正确地完成多旋翼无人机飞行前的检查工作,并能按照正确的顺序打开遥控器和接通无人机电源（2）能正确地解锁无人机,并保证正确快速地回中摇杆。过程中,动作轻柔、迅速,不弹杆（3）控制无人机起飞时,应保证无人机垂直上升,不出现带杆现象,并保证快速上升至安全高度（4）无人机起飞过程中,应时刻注意观察飞机状态,发现异常情况时,及时按照设定的应急预案进行处理训练要点多旋翼无人机起飞训练要点描述（1）注意遥控器和无人机电源接通的顺序:正确顺序为先打开遥控器电源,后接通无人机电源（2）无人机解锁后,应迅速将摇杆回中,不得让螺旋桨空转时间过长（3）应垂直控制无人机起飞,即只控制无人机油门杆,且推杆过程中不得带杆（4）起飞时,推杆应果断且柔和,不得出现推杆过猛或杆量不够的情况（1）检查多旋翼无人机的状态,包括但不限于结构、电池电量等。（2）检查遥控器的状态,包括但不限于电池电量、信号、通道设置等。（3）先打开遥控器,后接通无人机电源,信号连接并等待无人机自检完成。（4）遥控器摇杆内八或外八解锁无人机，待无人机启动后,(1~2s内)迅速且柔和地将摇杆回中。训练步骤（5）左手轻推油门杆(以美国手为例),控制无人机匀速且垂直地上升。注意观察上升过程中无人机的状态,如出现机头旋转、斜向上升的情况,说明在控制无人机起飞时出现带杆或操作不当的行为,要及时进行改正（6）训练结束后,先断开多旋翼无人机电源,后关闭遥控器任务清单任务名称多旋翼无人机起飞训练任务要求掌握多旋翼无人机飞行前的检查及正确的上电顺序掌握正确地解锁无人机,并能正确地操控无人机起飞至安全高度任务准备(1)准备好多旋翼无人机和测电器

（2）准备停机坪

任务内容多旋翼无人机的起飞训练任务步骤(1)进行多旋翼无人机飞行前的检查，确保无人机和遥控器能够安全、正常地使用(2)先打开遥控器，后接通无人机电源，确认信号正常,等待无人机自检完成(3)内八或外八解锁无人机，并迅速将摇杆回中(4)轻推油门杆，操控无人机匀速且垂直地上升至安全高度(5)训练结束后，先断开无人机电源，后关闭遥控器电源任务评价学生自评教师点评任务二

多旋翼无人机定点降落训练任务信息学习目标：1、掌握多旋翼无人机下降的飞行操控要求2、掌握多旋翼无人机定点降落的飞行要点多旋翼无人机定点降落训练任务描述如下:(1)控制多旋翼无人机水平飞行至停机坪上方悬停(2)轻拉油门杆,控制悬停的无人机匀速且垂直下降(3)当多旋翼无人机接近地面时,稍向上推油门杆，控制无人机减速(4)当无人机脚架触地瞬间，将油门杆迅速拉至最低，待无人机螺旋桨完全停止为止训练任务描述训练要求多旋翼无人机定点降落训练要求描述①能控制无人机水平飞至停机坪正上方并悬停②在控制无人机下降时,确保无人机垂直下降,并保证无人机不出现转动或平移的动作③无人机在接近地面时,务必要进行减速,防止出现粗猛着陆或跳机现象④在无人机脚架触地的瞬间,要将油门拉至最低,此时应保证无人机不发生倾翻⑤在无人机降落时,务必要全程监控无人机的状态,发现异常情况时,及时按照设定的应急预案进行处理训练要点多旋翼无人机定点降落训练要点描述：①控制无人机飞至停机坪正上方时,务必保证无人机是水平移动,不得出现斜向下的飞行路径②降落时应控制无人机垂直,即只操纵无人机的油门杆,且推杆过程中不得带杆③降落时应柔和地控制杆量,保证无人机下降时“先快后慢”,不得出现拉杆过猛的情况④在无人机脚架没有触地时,不得将油门杆拉至最低。务必要在脚架缓慢接地的瞬间将油门杆拉至最低,否则会出现粗猛着陆或跳机现象控制无人机水平飞至停机坪正上方,调整无人机姿态为对尾并保持悬停。飞行过程中，保证飞机轨迹水平，不得出现斜向下的轨迹。无人机的速度适中且匀速，不得过快训练步骤无人机在停机坪正上方悬停,略作调整后,左手轻向下拉油门杆(以美国手为例),控制无人机匀速且垂直地下降。操控过程中,不得出现带杆现象,发现机头转动的现象,应停止降落,复飞到安全高度后,调整无人机姿态为对尾后重新降落。垂直拉动油门杆继续控制无人机降落,在无人机接近地面时(离地10~20cm),稍向上推油门杆,控制无人机减速当无人机脚架触地的瞬间,将油门杆迅速拉至最低,待无人机螺旋桨完全停止转动后,再将油门杆回至中立位置注意观察无人机降落过程中的状态,如出现机头旋转、斜向下降落的情况,说明在控制无人机降落过程中出现带杆或操作不当的行为，要及时进行改正训练结束后,先断开多旋翼无人机电源，后关闭遥控器任务清单任务名称多旋翼无人机定点降落训练任务要求掌握多旋翼无人机降落的要点,并能正确地操控无人机降落至停机坪。任务准备(1)准备好多旋翼无人机和测电器

（2）准备停机坪

任务内容多旋翼无人机定点降落训练任务步骤(1)控制多旋翼无人机水平移动至停机坪正上方(2)调整无人机姿态为对尾(3)轻拉油门杆,操控无人机匀速且垂直地下降(4)在接近地面时,稍向上推油门杆,控制无人机减速(5)无人机脚架触地瞬间,将油门杆拉至最低,待螺旋桨完全停止转动后,再将油门杆回中(6)训练结束后,先断开无人机电源,后关闭遥控器电源任务评价学生自评教师点评项目六

多旋翼无人机基础飞行训练项目简介多旋翼无人机的基础飞行训练是掌握多旋翼飞行操控的核心,是后续所有复杂操控的前提,训练协调控制能力的同时培养操控者冷静应对突发状况(如信号干扰、电量不足)的应急处理能力。本项目对标CAAC视距内驾驶员考试标准,旨在对多旋翼无人机的基础飞行进行训练,包括:多旋翼无人机悬停训练、多旋翼无人机360°慢速自旋训练、多旋翼无人机定高直线飞行训练等内容。目

录任务一多旋翼无人机八位悬停训练任务二360°慢自旋训练任务三

多旋翼无人机定高直线飞行任务一多旋翼无人机八位悬停训练任务信息学习目标：1、了解多旋翼无人机八位悬停飞行训练步骤2、掌握多旋翼无人机八位悬停训练要求3、掌握多旋翼无人机八位悬停训练要点4、能按步骤进行多旋翼无人机八位悬停训练场地布局单组训练场地最低标准为:长20m×宽15m的长方形，操作员操纵位置距起降点的安全距离最低标准为3m训练任务描述多旋翼无人机在GPS模式下时位置偏差过小，为了达到较好的训练效果,可以采用姿态模式进行八位悬停训练，具体训练任务描述如下:(1)控制多旋翼无人机在起飞点对尾(机尾正对操作手)起飞至指定高度后，水平移动至标志桶上方，切换控制模式为姿态模式,保持无人机对尾悬停在标志桶上方1min(2)轻推方向舵让无人机机头旋转(以左转为例)，当机头朝向标志桶2时，保持无人机悬停在标志桶上方1min(3)轻推方向舵让无人机机头继续旋转,当无人机为对左侧(机身左侧正对操作手)时，保持无人机悬停在标志桶上方1min(4)轻推方向舵让无人机机头继续旋转，当机头朝向标志桶4时停止转动,保持无人机悬停在标志桶上方1min(5)轻推方向舵让无人机机头继续旋转，当无人机为对头(机头正对操作者)时,保持无人机悬停在标志桶上方1min(6)轻推方向舵让无人机机头继续旋转，当机头朝向标志桶7时停止转动,保持无人机悬停在标志桶上方1min(7)轻推方向舵让无人机机头继续旋转，当无人机为对右侧(机身右侧正对操作手)时,保持无人机悬停在标志桶上方1min(8)轻推方向舵让无人机机头继续旋转，当机头朝向标志桶5时停止转动,保持无人机悬停在标志桶上方1min训练要求多旋翼无人机八位悬停训练要求描述：（1）无人机在悬停过程中水平偏差不得超出以标志桶为圆心、直径为1m的圆形区域（2）悬停过程中，保持油门杆中立，控制无人机高度不出现明显变化（3）控制无人机悬停时，时刻注意无人机飞行状态，做好飞机的预判，及时进行修正（4）修正过程中，不得出现错舵现象（5）控制无人机机头旋转时，无人机转速不得过快，要时刻观察飞机的位置，快要到达预定姿态时，要提前减速，以免机头转过训练要点多旋翼无人机八位悬停训练要点描述：（1）无论机头朝向何处，仍是以机头指向为前方，升降舵控制前后运动，副翼控制左右运动。脑海中要建立无人机的机体坐标，可以想象自己坐在飞机上驾驶飞机（2）打杆要有提前量，做好飞机的预判。一旦观察到飞机有漂移的趋势，应立即向反方向打杆，减小无人机的漂移量（3）打舵时要快速小量，不得出现舵量过大的现象。要减小舵量，增加打舵的频率

（4）悬停过程中注意力要高度集中，时刻观察无人机，手指不得离开操纵杆（1）控制多旋翼无人机在起飞点对尾起飞至指定高度（1.5~2m或水平视线高度）后，水平移动至标志桶1上方，切换控制模式为姿态模式，保持无人机对尾悬停在标志桶上方1min。悬停过程中，保持油门中立，高度偏差不得超出一个机身。提前预判飞机漂移方向，及时进行使用升降舵和副翼进行修正（2）轻推方向舵让无人机机头向左旋转（左转为例），并及时调整无人机位置偏差，保证无人机始终悬停在标志桶1上方。当机头朝向标志桶2时，停止转动无人机，保持悬停在标志桶1上方1min（3）轻推方向舵让无人机机头继续向左旋转，并及时调整无人机位置偏差，保证无人机始终悬停在标志桶1上方。当机头朝向标志桶3时，停止转动无人机，此时无人机为对左侧姿态，保持无人机悬停在标志桶1上方1min训练步骤（4）轻推方向舵让无人机机头继续向左旋转，并及时调整无人机位置偏差，保证无人机始终悬停在标志桶1上方。当机头朝向标志桶4时，停止转动无人机，此时无人机为左下对侧姿态，保持无人机悬停在标志桶1上方1min（5）轻推方向舵让无人机机头继续向左旋转，并及时调整无人机位置偏差，保证无人机始终悬停在标志桶1上方。当机头朝向操作员时，停止转动无人机，此时无人机为对头姿态，保持无人机悬停在标志桶1上方1min（6）轻推方向舵让无人机机头继续向左旋转，并及时调整无人机位置偏差，保证无人机始终悬停在标志桶1上方。当机头朝向标志桶7时，停止转动无人机，此时无人机为右下对侧姿态，保持无人机悬停在标志桶1上方1min（