《精通FANUC机器人编程、维护与外围集成》课件-1.4认识FANUC机器人编程指令

04项目四认识FANUC机器人编程指令任务一创建新的程序文件一、创建新程序的过程按SELECT键-选择CREAT（新建）-输入程序名-Enter确认名字-Enter进入程序编辑界面程序名开头不能是空格、符号、数字；有两种固定程序名称开头（RSR、PNS）作为自动运行模式的选择程序，这两种程序名称必须以RSR/PNS开头+4位数字程序号组成。二、指令编辑涉及的操作1.示教工作点按Select键-进入要编辑的程序-Enter-移动机器人到所需位置-按F1（POINT）-选择合适的运动指令格式，如图b-Enter记录当前点2.修改运动指令格式移动光标到需要修改的行-F1（POINT）-按F1（ED_DEF标准指令）将光标移动到需要选择的方式，如图（b）所示-Enter3.修改位置点在编辑界面，如图（a）移动光标到要修改的行-示教机器人到新的位置-SHIFT+F5（TOUCHOP点修改）-如图（b）出现“@”则更新成功4.指令的插入、复制、粘贴、删除子菜单子菜单Insert插入行Renumber重新编码Delete删除行Undo复原COPY复制Comment注解Paste粘贴Remark标记Cut剪切图形编辑器Find检索命令颜色Replace替换IO状态EDCMD菜单功能任务二全面认识FANUC机器人指令常用指令一览表序号名称指令符号1运动指令J/C/L@P[i]V%FINE/CNTACC1002寄存器指令R[i]=？PR[i]PR[i，j]P[]3I/O指令DI[i]DO[i]AI[i]AO[i]4IF条件比较指令IF<条件1>and<条件2or条件3>，行为5SELECT条件选择指令SELECTR[i]=R[i]或常数，行为1=R[i]或常数，行为2……ELSE，JMPLBL[i]6WAIT等待指令WAITvariableoperatorvalue,Processing7JMP跳转指令JMPLBL[i]8CALL呼叫指令CALL程序名9OFFSETCONDITION偏移条件指令OFFSETCONDITIONPR[i]10UTOOL_NUM工具坐标系调用指令UTOOL_NUM=ii范围1~1011UFRAME_NUM用户坐标系调用指令UFRAME_NUM=Ii范围0~912For指令ForR[i]=初始值TO目标值13其他指令用户报警指令UALM[i]时钟指令TIMER[i]运动速度指令OVERRIDE=V%注释指令！（remaik）：消息指令Message[message]一、运动指令要素1.指令格式n:J@P[i]V%FINEACC1002.运动类型J——Joint关节运动，工具在两个点之间的运动L——Liner直线运动，工具在两个点之间沿直线运动C——Circular圆弧运动，工具在三个点之间沿圆弧运动3.位置数据类型P[]——一般位置PR[]——位置寄存器4.速度单位（对应运动类型）J——%全速百分比，sec秒，msec毫秒L与C——mm/sec，cm/min，inch/min，deg/sec，sec，msec(inch英寸，deg角度)5.终止类型FINE——以点结束CNT（0~100）——带过渡半径6.附加运动语句腕关节运动：W/JNT加速倍率：ACC转跳标记：SKIPLBL[]偏移：OFFSET……二、寄存器指令Registers1.R[i]寄存器:可以记录实数和整数的寄存器，它可以进行加减乘除的四则运算和多项式运算，还可以进行MOD求余、DIV求商的运算.2.P[i]一般位置数据寄存器:i的编号从1开始，拥有记录机器人示教的每一个点，它记录每一点是机器人六条轴的坐标值。3.PR[i，j]位置寄存器:可以明确定义是哪一个位置寄存器中哪一条轴的坐标值。例如：R[i]=常数JP[1]80%FINEJPR[6]100%FINE三、I/O信号指令I/O指令是机器人与外部设备进行通信的指令，其中包括数字量的输入输出和模拟量的输入输出。数字量输入指令DI[i]，i=1，2，3……模拟量输入指令AI[i]，i=1，2，3……数字量输出DO[i]，i=1，2，3……模拟量输出指令AO[i]i=1，2，3……例如：R[i]=DI[i]R[i]=AI[i]DO[i]=ON或OFFDO[i]=Pulse，（Width）Width脉冲宽度（0.1to25.5秒）四、条件比较指令IF例如：IFR[1]<9，JMPLBL[1]如果R[1]小于9，则跳转到标号为LBL[1]的该行执行，否则执行下一行程序。IFR[1]<9ANDDI[102]=ONCALLlzq如果R[1]小于9且DI[102]有输入信号，则调用子程序lzq，否则执行下一行程序。五、条件选择指令SELECT例子：SELECTR[1]=1，CALLTEST1子程序1=2，JMPLBL[1]标号1ELSE，JMPLBL[2]标号2

六、等待指令例子：WAITDI[1]=ON七、跳转/标签指令JMP/LBL八、呼叫指令例子：CALLTEXT1九、偏移条件指令例子：不带偏移和带偏移的区别十、工具坐标调用指令十一、用户坐标系调用指令十二、FOR/ENDFOR指令十三、其他指令1.用户报警指令格式：UALM[i]2.时钟指令格式：TIMER[i]i时钟号3.运动速度指令格式：OVERRIDE=V%V的范围1~1004.注释指令格式：！（remaik）最多写32个字符5.消息指令格式：Message[message]最多写24个字符6.参数指令格式：$(参数名)=value参数名手动输入，value为R[i]、PR[i]、常数Value=$(参数名)任务三定义基准点最多可以设置三个基准点Ref:Position1、RefPosition2、RefPosition3在RefPosition1时系统指定UO[7]ATPERCH发信号给外围设备，其他两个基准点则需要用户自己定义。在这三个基准点时机器人可以用DO（输出信号）或RO（机器人信号）向外围设备发送信号。✐