4.4工业机器人外部传感器

4.4工业机器人外部传感器4.4.1接触觉传感器接触觉传感器是用于判断机器人（主要指四肢）是否接触到外界物体或测量被接触物体特征的传感器。1微动开关2柔性触觉传感器3仿生皮肤4.4工业机器人外部传感器4.4.1接触觉传感器1微动开关驱动部、快动机构部、接点部、端子部、外壳部5大部件，其输出是0和1的高低电平变化4.4工业机器人外部传感器4.4.1接触觉传感器——柔性触觉传感器1一硅橡胶薄层；2一导电橡胶应变计；3一聚氨基甲酸酯泡沫材料；4一刚性支承架柔性薄层触觉传感器导电橡胶传感器4.4工业机器人外部传感器4.4.1接触觉传感器——柔性触觉传感器气压式触觉传感器1一下端盖；2一波纹管；3一上端盖；4一压力传感器4.4工业机器人外部传感器4.4.1接触觉传感器3仿生皮肤仿生皮肤采用具有压电效应和热释电效应的聚偏氟乙烯（PVDF）敏感材料。温度范围宽、体电阻高、重量轻、柔顺性好、强度高和频率响应宽。1一硅导电橡胶基底及引线；2一柔性隔热层；3一橡胶包封表皮；4一上层PVDF；5一电加热层；6一下层PVDF4.4工业机器人外部传感器4.4.1接触觉传感器——仿生皮肤阵列式仿生皮肤传感器，检测物体的形状、质心和压力的大小，以及物体相对于传感器表面的滑移。1一橡胶基底；2一绝缘层；3一行PVDF条；4一表层；5一列PVDF条；6—PVDF层4.4工业机器人外部传感器4.4.2应力传感器应力定义为“单位面积上所承受的附加内力”。最简单的应力应变传感器就是电阻应变片，直接贴装在被测物体表面就可以，应力是通过标定转换应变来的。用以描述一点处变形程度的力学量是该点的应变。应力应变式传感器是利用电阻应变片将应变转换为电阻变化的传感器。4.4工业机器人外部传感器4.4.3接近度传感器磁感应器式接近度传感器线圈磁铁式——小永磁铁和绕在磁铁上的线圈构成电涡流式——线圈、激励电路和测量电路组成霍耳式——霍耳元件或磁敏二极管、晶体管构成4.4工业机器人外部传感器4.4.3接近度传感器光电开关4.4工业机器人外部传感器4.4.3接近度传感器——光电开关（a）漫反射式；（b）镜反射式；（c）对射式；（d）槽式；（e）光纤式4.4工业机器人外部传感器4.4.3接近度传感器——光电开关漫反射式光电开关——托盘/堆垛的凸起部分监视4.4工业机器人外部传感器4.4.3接近度传感器——光电开关镜反射式光电开关——集装箱运输技术中的凸起部分监视4.4工业机器人外部传感器4.4.3接近度传感器——光电开关对射式光电开关——传送带上的高度监控4.4工业机器人外部传感器4.4.3接近度传感器——光电开关槽式光电开关——标准的U字型结构4.4工业机器人外部传感器4.4.3接近度传感器——光电开关光纤式光电开关——采用塑料或玻璃光纤传感器来引导光线，可以对距离远的被检测物体进行检测4.4工业机器人外部传感器4.4.4其他外部传感器1声觉传感器——用于感受和解释在气体（非接触式感受）、液体或固体（接触式感受）中的声波。2温度传感器——接触式和非接触式两种，均可用于工业机器人。3滑觉