CN119471755A 用于工程机械车辆的作业控制系统、方法、介质和产品 （江苏徐工国重实验室科技有限公司）

本公开提供了一种用于工程机械车辆的作星的信号，根据计算得到的RTK基准站自身的测量位置与预先存储的RTK基准站的实际位置计算站的位置进行修正以获得修正后的RTK移动站的2RTK基准站，用于接收定位系统卫星的信号，通过定位系统卫星的信接收的所述定位系统卫星的信号计算所述RTK移动站的位置，并利用所述差分数据对所述所述远程平台，用于根据作业需求以及各个工程机械车辆的位置和3.根据权利要求2所述的作业控制系统，其中，所述所述工程机械车辆的状态数据包括：所述环境数据、所述车辆参数无人驾驶控制系统，用于根据所述工程机械车辆的状态数据、3所述无人驾驶控制系统还用于利用同步定位与地图构建SLAM技术对所述工程机械车辆自主定位，并利用所述RTK定位系统获得的所述工程机械车辆的位置对自主定位的位置所述无人驾驶控制系统还用于在根据所述工程机械车辆周围的环境数据识别出所述工程机械车辆的作业区域内存在障碍物的情况下，重新规划所述工程机械车辆的作业路所述远程平台还用于显示所述工程机械车辆的实时位置信息、作业状态利用RTK基准站接收定位系统卫星的信号，利用所述RTK移动站接收所述定位系统卫星的信号，并根据接收的所述定位系统卫星耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储4准作业，高效、可靠的定位技术是关键。传统的定位方法，如GPS（GlobalPositioning收的所述定位系统卫星的信号和所述差分数据计算获得所线和所述RTK定向天线安装于所述工程机械车辆的驾驶室正上方的最高处位置，并且所述RTK定位天线的相位中心与所述RTK定向天线的相位中心的连线与所述工程机械车辆的中5术对所述工程机械车辆自主定位，并利用所述RTK定位系统获得的所述工程机械车辆的位[0013]在一些实施例中，所述远程平台还用于显示所述工程机械车辆的实时位置信息、并利用所述差分数据对所述RTK移动站的位置进行修正以获得修正后的RTK移动站的位置，6[0024]图3是示意性地示出根据本公开一些实施例的RTK定位天线和RTK定向天线的安装[0035]图1是示意性地示出根据本公开一些实施例的作业控制系统的结构框图。该作业7[0040]例如，高精度RTK定位系统可以选用多频GNSS（GlobalNavigationSatellite[0042]远程平台130用于根据作业需求以及各个工程机械车辆的位置和状态数据，向各个工程机械车辆分配与工程机械车辆的位置和状态相对应的作业任务。例如，某个挖掘机RTK基准站自身的测量位置，根据RTK基准站自身的测量位置与预先存储的RTK基准站的实8根据定位系统卫星的信号和差分数据计算获得工程机械车辆的精确位置。RTK接收机可以向天线安装于工程机械车辆的驾驶室正上方的最高处位置，并且RTK定位天线的相位中心定位天线和RTK定向天线可以是相同或相似的天线，只是分别连接至RTK接收机不同的接性地示出根据本公开一些实施例的RTK定位天线和RTK定向天线的[0051]如图2和图3所示，RTK定位天线201和RTK定向天线202安装于工程机械车辆120的9基于人工智能和机器视觉的无人驾驶控制系统，该系统能够接收RTK定位系统提供的位置挖掘机）的自主定位，当在有侧壁物料遮挡的施工场景下RTK卫星信号消失时，可以通过SLAM建图技术提供精确的定位信息。因此能够通过高精度RTK定位系统和SLAM建图技术共升了无人驾驶工程机械车辆的智能作业系统的感知能力和决策能力。这些传感器与RTK技人驾驶工程机械车辆在复杂施工环境中的精准以及各个工程机械车辆的实时状态和位置自动调整各个工程机械车辆的作业任务中的作[0083]在本公开的实施例中，针对相关技术中工程机械车辆在复杂或危险环境下作业[0093]本公开的实施例可提供了一种基于RTK定位技术的工程机械车辆的智能作业系计算RTK基准站自身的测量位置，根据RTK基准站自身的测量位置与预先存储的RTK基准站后的RTK移动站的位置，作为工程机械车辆的位置，将工程机械车辆的位置发送到远程平利用RTK接收机接收来自于RTK基准站的差分数据，并根据RTK天线接收的定位系统卫星的术对工程机械车辆自主定位，并利用RTK定位系统获得的工程机械车辆的位置对自主定位[0115]图6是示意性地示出根据本公开另一些实施例的作业控制系统的结构框图。作业[0119]在一个实施例中，还可以如图7所示，作业控制系统700包括存储器710和处理器740连接至外部存储装置750以便调用外部数据，还可以通过网络接口760连接至网络或者[0121]例如，该作业控制系统可以包括多个存储器710、多个处理器720、多个BUS总线[0124]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如前所述的作业控制方处理器执行时使所述处理器执行如前所述的作