CN119472565A 航站楼载人机器人调度方法和系统 （中国民航大学）_第1页
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文档简介

号所述实时需求包括旅客的位置信息和目标位置长度、旅客等待时间和机器人能耗作为优化目长度、旅客等待时间和机器人能耗作为优化目2S4、机器人任务执行：根据派单指令执行接S5、连环派单机制：在任务完成末端，机器人通过6.一种应用于权利要求1_5任一项所述的航站楼载人机器人调度方法的系统，其特征3路径规划模块：采用A*算法生成从当前位置到目标位置的最优能耗管理模块：实时监控机器人电量状态，根据当前电交互反馈模块：向用户展示机器人位置、预计到达时4567[0023]实时采集机器人状态信息，以获取可调度载人机器人在8[0024]构造出载人机器人与需求旅客两个集合，其中集合分别为、故载人机器人和需求旅客匹配为二分图匹配问题如图全域多载人机器人到目标需求旅客的预估接Gee,[0031]其中v,表示载人机器人移动的平均速度。根据格林希尔兹模型，得到旅客密度与航站楼载人机器人速率的影响及预计到达时间,并9[0044]航站楼空闲载人机器人数量为，需求旅客数量为,并且每次接载任务为一对一达成合乘的接载服务。令其代表全域的需求旅客，集合代表全域编号的载人机器人。m:为空闲载人机器人的总数目。[0050]si:为忙碌载人机器人是否接收新任务。当载人机器人电量过低或有

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