《工业用人形机器人技术规范》

1下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文3.123.23.34.1概述 35.2.1结构设计5.2.2材料与轻量化5.2.3布线及装配5.3.1通用要求5.3.2环境感知45.3.3移动导航5.3.3.1移动能力5.3.3.2定位导航5.3.4任务规划5.3.5操作功能55.3.6交互功能5.3.7能源管理5.3.8软件升级功能a）整机应预留必要的调试与诊断接口，支持现场软件故障排查、运行数据读取与功能参数校5.3.9集群和多机协同d）当单台机器人出现故障或异常时，系统应能自动调整任务分配，确保整体协同任务持续推6c）宜具备数据统计、趋势分析、异常检测等功能，能识别设备运行异常、作业质量波动等问d）分析结果应能以可视化形式呈现，支持与MES、设备管理系统对接，为生产调度、工艺优e）支持新增功能模块，扩展后机器人功能应符合产品设计要求，且不影响原有功能的正常运75.3.14.1搬运与物流操作），5.3.14.2精密装配与工艺操作5.3.14.3智能质量检测5.3.14.4设备维护与保养），5.3.14.5工厂环境作业85.4.1环境感知5.4.2运动与姿态控制b）末端直线轨迹准确度≤1.0mm、重复性≤0.5mm，圆形轨迹准确度≤1.2mm、重复性≤0.65.4.3作业执行b）作业效率，同工况下作业效率不低于人类标准工作效率的30%；标准搬运循环（行程0.5 ）， 5.4.4移动通行5.4.5定位与自主导航9b）语义导航，自主导航至语义目标点成功率≥5.4.6集群协同5.4.7能源性能5.4.8可靠性与耐久5.4.9环境适应性工业用人形机器人应适配工厂高低温、高湿、粉尘、油雾等严苛工况，区分室内、户外使用环0℃~40℃-20℃~50℃-20℃~45℃-40℃~60℃（40℃,无凝露）（40℃,无凝露）（40℃,无凝露）（40℃,无凝露）b）完成工业级正弦振动、随机振动及冲击试验后，结构无裂纹、紧固件无松动，上电运行正5.4.11噪声6.4.1环境感知）， ）， 6.4.3作业执行 密切观察机器人状态变化（指示灯、屏幕、声音），当达到预先定义的每一个完成标志 要求受试者以正常、可持续的工作节奏（非竞赛速度）连续完成N次任务循环（例如 ηℎuman=(ηℎuman1+ηℎuman2+ηℎuman3)/3 ），）， ηrobot=M/Trobottotal（计算平均值） 6.4.4移动通行6.4.5定位与自主导航6.4.6集群协同 c）多机协同精度：控制两台以上机器人进行协同运动，使用时钟同步仪测量集群时钟同步精6.4.7能源性能6.4.8可靠性与耐久6.4.9环境适应性a）温湿度适应性，按附录B的方法进行低温存储、低温启动、高温存储、高温启动、低温工 面上，试验过程中被测机器人应处于不上电状态，半正弦脉冲的加速度和持续时间下表选 对于非重复性冲击，应对被测工业机器人的3个相互垂直方向的每一方向连续施加3次冲 66.4.11噪声8.1.1产品铭牌8.1.2安全标识8.1.3包装标志8.2.1一般要求8.2.2本体包装8.3.1一般要求8.3.2装卸与运输8.3.3电池运输8.4.1一般要求8.4.2本体贮存8.4.3电池贮存8.4.4贮存期限与维护）， 适应井下非结构化复杂 具备高等级防尘防水防 支持低光照高粉尘环境维 具备高精度定位与力控 满足百级至千级洁净度 适应高温高腐蚀恶劣环境 支持本质安全与防爆设计 满足食品医药卫生等级 可柔性抓取易碎易变形 具备大负载长臂展操作 支持高精度复杂工艺操作 适应户外复杂地形与极 具备带电作业绝缘防护 实现无人值守场站全天 环境箱以1℃/min温变率降温至0℃,稳定2h； 开机检查样机各项功能后关机，再存储10min后进行上电开机，共测试10 试验箱的条件设定60℃,当温度以1℃/min升温至60℃,存储48H； 环境箱温变率以1℃/min升温至40℃,稳定2h； 开机检查样机各项功能后关机，再存储10min后进行上电开机检查，共测试 将满电样机放在步入式温箱内，用测试架做安全 控制样机进入工作状态：机器人手臂重复执行模拟搬箱子的动 环境箱温变率以1℃/min降温至0℃, 测试完成后，环境箱进行阶梯升温、除湿，恢复常温放置2H后，对样机的外 将满电样机放在步入式温箱内，用测试架做安全 控制样机进入工作状态：机器人手臂重复执行模拟搬箱子的动 当电量在50%以上时，不接适配器，持续10min，观察样机各项功能是否可以 将满电样机放在步入式温箱内，用测试架做安全防护，接 控制样机进入工作状态：机器人手臂重复执行模拟搬箱子的动）， 试验箱的条件设定：低温0℃,稳定2H，高温40℃,稳定2H，温变率 将满电样机放在步入式温箱内，用测试架做安全防护，接 控制样机进入工作状态：机器人手