《智能网联汽车底盘线控执行系统测试与调试》课件-项目3 智能网联汽车线控制动系统装调与检修

项目三智能网联汽车线控制动系统装调与检修智能网联汽车底盘线控执行系统测试与调试

授课人：线控制动定义线控制动系统通过电控技术取代传统机械或液压控制，实现制动踏板与制动器之间的动力分离，提升制动性能。技术实现方式线控制动系统采用模拟发生器替代制动踏板，通过传感器监测驾驶员意图，将机械信号转为电控信号，实现精确制动控制。与传统系统对比线控制动系统通过电机直接驱动，取消传统液压或气压管路，简化结构并提高能量传递效率，与传统制动系统形成显著差异。线控制动系统定义与背景线控制动系统的应用对汽车制动性能带来了根本性变革。传统制动系统与线控制动系统的区别智能网联汽车线控制动系统的部件拆装目

录任务一任务二任务三智能网联汽车线控制动系统调试智能网联汽车线控制动系统故障诊断与排除项目三

智能网联汽车线控制动系统装调与检修任务一智能网联汽车线控制动系统的部件拆装智能网联汽车底盘线控执行系统测试与调试

授课人：CONTENT目录01任务目标TaskObjectives02任务描述TaskDescription03知识链接KnowledgeLinks04任务实施TaskImplementation05知识拓展KnowledgeExpansion06任务总结TaskSummary任务目标TaskObjectivesPART01能力目标1.具有在实车上识别制动相关零部件的能力；2.具有线控制动系统相关部件拆装与更换的能力；3.具有线控制动系统安装与调试的能力。知识目标1.掌握线控制动定义、分类；2.掌握线控制动系统的结构、工作原理；3.掌握EHB与EBM差异；4.掌握集成动力制动系统模式；5.了解集成动力制动系统、组成。素质目标1.培养学生爱岗敬业，脚踏实地，精益求精的工匠精神；2.培养学生勤奋好学、吃苦耐劳、专注耐心的敬业精神；3.培养学生充分利用时间和资源，区分重点和监督自己工作。【任务目标】任务描述TaskDescriptionPART02

小宇为某企业底盘线控装配工实习员，被安排到了汽车底盘装配车间，正在车间跟着师傅学习装配某一型号智能网联汽车的线控制动系统。

在装配前，师傅让小宇先了解线控制动系统的基本知识，结构、工作原理、特点等，在具备这些知识后，跟着师傅将线控制动系统的零部件组装起来，先装到汽车上，再安装调试工作。下面就跟着小宇的学习进程开始本任务的学习。【任务描述】知识链接KnowledgeLinksPART03一、线控制动系统概述【知识链接】什么是汽车制动系统？

汽车制动系统：按照驾驶员的要求进行强制减速甚至停车

智能网联汽车线控制动系统：按照路况等进行强制减速甚至停车一、线控制动系统概述一、线控制动系统概述010203线控制动系统基本原理

线控制动系统通过制动踏板传感器监测踏板位置，将信号传递给电子控制单元（ECU），ECU控制四个直流电机对轮胎施加制动力，实现车辆制动和稳定性控制。线控制动系统重要性线控制动系统未来趋势

制动系统是汽车安全的关键部分，线控制动系统具备备用制动系统，确保汽车在故障时仍能制动，是L3以上自动驾驶功能的必备条件。

汽车制动系统从机械到液压再到电子的进化过程中，线控制动是未来的发展方向，其响应更快，能更好地满足自动驾驶的安全需求。010203原理传统制动系统以真空助力和液压系统为核心，利用真空源推动主缸，通过制动液在制动器上产生制动力，产品成熟度高。局限性传统制动系统的响应时间相对较慢，难以满足自动驾驶对快速制动的要求，且在集成化和效能方面存在不足。技术优势随着ADAS的应用，传统车辆的制动执行部分可通过升级ESC系统版本实现线控制动功能，以满足ACC和AEB等功能需求。1.制动技术发展

传统制动系统2.线控制动分类

线控制动系统BBW有液压后备无液压后备液压式线控制动系统EHB机械式线控制动系统EMB2.线控制动系统的分类主要有两条技术路线：需要制动液作为压力传递介质的线控制动系统，液压式线控制动系统（EHB）；纯机械电子系统，没有制动液参与的线控制动系统，机械式线控制动系统（EMB）。又衍生出混合线控制动（HBBW）系统，主流布置方式为前轴采用电子液压制动系统（EHB）、后轴采用电子机械制动系统（EMB）。EHB系统发展最为成熟，已处于量产阶段，使用最为广泛。二、线控制动系统的结构与工作原理1.液压式线控制动系统结构液压式线控制动系统以传统的液压制动系统为基础，用电子器件取代了一部分机械部件的功能。汽车驾驶人的制动动作被踏板上的传感器感转化成电子信号，或由环境感知传感器检测到障碍物，车载计算平台发送制动请求，电子控制单元接收到信号后，命令液压执行机构完成制动的操作。典型的液压式线控制动系统由制动踏板传感器、EHBECU、执行器机构等组成。EHB系统是在传统液压制动系统的基础上发展而来的，用一个综合的制动模块来取代传统制动系统中的压力调节系统和ABS模块等，产生并储存制动压力，并可分别对四个车轮的制动力矩进行单独调节。制动踏板单元液压驱动单元制动执行单元控制系统制动踏板单元液压驱动单元制动执行单元完成制动动作控制系统驾驶员制动踏板单元电信号制动意图制动反馈ECU液压泵制动踏板单元电信号驱动ECU制动执行单元控制液压泵液压式线控制动系统（EHB）——结构示意图液压式线控制动系统（EHB）——相比传统制动系统的提升①①②②③③③①电子踏板取代传统液压踏板②液压泵取代真空助力器③液压制动部分保留2.液压式线控制动系统工作原理

正常工作时，制动踏板与制动器之间的液压连接断开，备用阀处于关闭状态。电子踏板配有踏板感觉模拟器和电子传感器，ECU可以通过传感器信号判断驾驶人的制动意图，并通过电机驱动液压制动泵进行制动。电子系统发生故障时，备用阀打开，EHB变成传统的液压制动系统。人工驾驶正常工作：备用阀关闭液压连接断开电子系统发生故障：备用阀打开液压连接开启自动驾驶计算平台VCU液压式线控制动系统（EHB）——工作原理液压式线控制动系统（EHB）——优缺点优点：制动性能能够长期处于良好状态可做到制动的高度灵活性和高效性不但能够提供高效的常规制动功能，还能发挥包括ABS在内的更多辅助功能缺点：不容易做到和其他电控系统的整合液压系统的重量对轻量化不利3.机械式线控制动系统结构

液压式线控制动系统虽然实现了线控制动功能，但是仍然依靠液压系统控制动作执行。在机械式线控制动系统中，所有的液压装置，包括主缸、液压管路、助力装置等均被电子机械系统替代，液压盘和鼓式制动器的调节器也被电机驱动装置取代。EMB系统主要由车轮制动模块、中央电子控制单元（EMBECU）和电子踏板模块等组成，如图所示。机械式线控制动系统（EMB）——结构电子踏板模块制动踏板ECU电信号力、速度中央电子控制单元制动踏板ECU电信号抱死？打滑车轮控制制动力ECU反馈车轮接收制动力机械式线控制动系统（EMB）—优点①①②③①无机械连接和液压连接②无常规制动系统真空增压器③制动踏板可调，ABS模式下无回弹震动4.机械式线控制动系统工作原理

电子制动踏板接收驾驶员踩踏板信息，制动力分配单元制定制动方案以达到最短制动距离，然后以电信号形式通过车载网络传递到制动执行单元实现制动。在智能网联汽车中，当选用自动驾驶模式时，驾驶人踩制动踏板的人工驾驶制动操作，变为车载计算机平台向VCU发送制动意图的自动驾驶操作。VCU将制动意图再发送给EMB-ECU，进而实现对汽车的制动。（1）车轮制动模块车轮制动模块由制动执行器、制动执行器ECU、机械传动机构、传感器（主要有制动力传感器、轮速传感器）等组成。其中，制动执行器有两种设计方案：一是集成了力或力矩传感器；二是无集成力或力矩传感器。第一种方案可省去对制动力或制动力矩的计算，使系统变得更准确、可靠。但力或力矩传感器价格昂贵，而且集成困难。第二种方案需要根据电流或电机转子转角来估算制动夹紧力。但由于外界环境温度的变化及磨损的影响，不可能只根据电流或电机转子转角来计算夹紧力，需将两者结合起来才能收到好的效果。目前比较先进的是第三代电子机械式盘式制动执行器。该执行器采用了电机内置的结构，其最大特点是模块化，整个机构分为3个独立模块：驱动电机、行星齿轮减速部分、把螺旋运动变成丝杠直线运动的行星滚子螺旋传动部分。（2）中央电子控制单元中央电子控制单元是电子制动系统的核心，ECU要接受制动踏板发出的信号，控制制动器制动；接受驻车制动信号，控制驻车制动；接受车轮传感器信号，识别车轮是否抱死、打滑等，控制车轮制动力，实现防抱死和驱动防滑。由于未来车辆中各种控制系统，如卫星定位、导航、自动变速、无级转向、悬架系统等的控制系统与制动控制系统高度集成，所以ECU还得兼顾这些系统的控制。（3）电子踏板模块机械式线控制动系统取消了传统液压制动系统中机械式传力机构和真空助力器，取而代之的是踏板模拟器。踏板模拟器和用以感知驾驶意愿的传感器。它将作用在踏板上的力和速度转化为电信号，输送到中央电子控制单元。踏板模拟器的输入输出特性曲线应很好地符合驾驶人的驾驶习惯，并根据人体工程学设计，以提高舒适性和安全性。目前，已经应用的EMB系统相对以前制动系统的最大改进，就是采用了踏板模拟器，有效地提高了制动响应速度。机械式线控制动系统（EMB）——缺点①①无备用制动系统，可靠性需提高②②②②②制动能量需求大，需开发42V高压电系统③③③③③制动器安全性和可靠性需提高④④抗干扰能力需提高5.EHB与EBM差异123冗余系统重要性冗余系统是L3级以上自动驾驶的关键保障，确保在制动系统故障时仍能提供安全制动，提升车辆整体安全性。液压式冗余优势液压式线控制动系统具备液压备份，在电子系统失效时仍能通过传统液压方式实现制动，安全性得到广泛认可。机械式冗余挑战机械式线控制动系统缺乏液压备份，需开发高可靠性电控系统，技术难度较大，短期内难以实现量产应用。技术成熟液压式线控制动液压式线控制动系统技术成熟，基于传统液压系统，具备冗余备份，安全性高，已广泛应用于量产车型，是现阶段主流选择。机械式线控制动机械式线控制动系统响应快、环保且布局灵活，但因技术难点如无液压备用、制动力不足等，短期内难以实现量产。集成动力制动集成动力制动系统通过液压控制单元实现精准制动，具备线控模式，支持多种控制功能，技术成熟且应用广泛。机械式研究多机械式线控制动机械式线控制动系统采用电子机械装置替代液压管路，具有制动响应快、安装简单、环保等优势，但受制动力不足、高温环境等技术限制，短期内难以量产。技术难点机械式线控制动系统面临可靠性要求高、需开发大功率电系统等技术难题，目前仍处于研究阶段，尚未实现大规模应用。未来发展方向机械式线控制动系统具备与未来交通管理系统联网的潜力，是制动系统的重要发展方向，但其技术成熟度仍需进一步提升。三、典型线控制动系统的应用03典型EHB系统应用博世iBooster亚太机电IEHB大陆MKC1典型EHB系统应用——博世iBooster踩下制动踏板检测到输入杆位移发送给ECU计算转矩需求转化为伺服制动力转化为制动液压力典型EHB系统应用——亚太机电IEHB制动主缸：制动液进入踏板模拟器电机泵，高压蓄能器：提供高压供液源电磁阀：控制制动器耦合阀：常开阀，失效时提供常规制动踏板模拟器：末端有预罝弹簧，根据预紧程度可调踏板感集成了ESC模块，压力建立单元和调节单元一体化设计，体积更小，布罝方便完全机械解耦方案提供高效的制动能重回收典型EHB系统应用——大陆MKC1制动踏板：采用解耦设计，建压过程与制动踏板分离移踏板模拟器：踏板感觉由执行模块中的弹簧缓冲器产生制动主缸：通过齿轮机构驱动活塞直线运动以产生制动主缸压力无真空、电液、按需制动的线控制动系统集成制动助力与制动建压机构；相比传统制动系统，体积更小，减重30%，布置空间减少建压能力高，制动速度快，适用于AEB提升燃油经济性，减少碳排放踏板感觉灵活可调典型EMB系统应用由于缺乏足够的技术支持，目前市场上并没有批量装车的EMB产品国外：20世纪90年代开始，国外的一些著名汽车零部件制造商相继进行了EMB研发工作，取得了相关研究成果，申请了专利，并进行了实车试验国内：国内仅部分高校以及亚太机电、万向等零部件企业做了一些研究工作EHB：技术成熟，市场前景广阔，目前已占研发和应用的主流EMB：受技术条件限制，还未在智能网联汽车上批量应用，但EMB的制动响应高、布局空间灵活，及安全性、舒适性、稳定性好等优点将是无人驾驶线控制动的趋势四、集成动力制动系统03集成动力制动系统概述集成动力制动系统是机电操作的制动系统，无需真空供应，可将驾驶员制动需求转换为放大的制动压力，并提供电子稳定控制功能。系统组成集成动力制动系统包括压力模块、电子控制单元、液压单元、接口板等，通过电机和柱塞产生液压压力，实现制动控制。操作模式集成动力制动系统具有线控制动、机械液压助力和空气测试三种模式，支持驾驶员制动、外部制动请求及机械备用功能。1.集成动力制动系统概述

应用车型:捷豹路虎的PHEV和MHEV车型，以及长城魏牌蓝山DHTPHEV，均配备了集成动力制动系统，提供高效制动与稳定控制功能。2.制动踏板与加速器踏板

制动踏板制动踏板安装在发动机隔板后侧的支架内，通过球形和杯形接口连接至集成动力制动系统的推杆，这种设计确保了踏板与系统的紧密配合。安装位置与连接1配备集成动力制动系统的车辆没有单独的制动踏板开关，其信号集成在系统控制模块中，由软件计算得出，实现了信号的高效处理。信号处理2当踩下踏板时，控制模块输出两个12伏信号，分别发送至动力传动系统控制模块和车身控制模块等，同时通过FlexRay发送请求，保障了系统的协同工作。输出信号3加速器踏板位置传感器：位于踏板上，通过两个电位计将加速器踏板需求传输至动力传动系统控制模块，为车辆的动力输出提供精准的控制依据。压力模块包括电机、转子位置传感器、齿轮组和柱塞，通过电机驱动柱塞产生输出压力，是系统实现制动压力放大的关键部件。压力模块电子控制单元用于控制集成动力制动系统，根据传感器信号和控制算法处理信息，发出控制信号，确保系统的正常运行。电子控制单元液压单元集成了串联主缸、踏板感觉模拟器、多个阀门和传感器，采用串联设计，可为两个独立的液压回路提供压力，增强了系统的可靠性和安全性。液压单元3.集成动力制动系统的组成

123连接部件接口板用于将集成动力制动系统连接至车辆的其他部件，确保系统的电气和机械连接稳定可靠。接口板4踏板接口将集成动力制动系统与制动踏板耦合，使驾驶员的操作能够准确地传递至系统。踏板接口54个液压端口将系统连接至车轮制动卡钳，而制动液储液罐接口则用于连接制动液储液罐，保证制动液的正常供应和循环。液压端口与制动液储液罐接口6车轮转速传感器检测车轮转速，并将信号传输给控制单元，用于计算车轮与路面之间的打滑程度，是实现防抱死制动等功能的重要依据。车轮转速传感器这两种传感器的信号用于计算车辆的实际运动，当车辆运动与驾驶员意图出现较大偏差时，系统可通过施加制动进行纠正，保障行车安全。转向角传感器转向角传感器模块通过底盘系统总线将信号发送至控制模块，为系统选择性地在单个车轮上施加制动提供转向角度信息，以保持车辆的行驶方向。偏航率与横向加速度传感器传感器与信号123驾驶员制动在电源模式6下，系统默认为线控模式，驾驶员踩下制动踏板时，踏板行程传感器感测到信号，系统计算目标制动压力，通过电机和柱塞产生压力，实现制动功能，同时可与电子后轴驱动产生的再生扭矩协同工作。外部制动请求系统可根据外部请求（如自适应定速巡航）建立压力，此时未踩下制动踏板，回路分离阀关闭，柱塞分离阀打开，电机驱动柱塞产生压力，满足外部制动需求。4.集成动力制动系统的模式

序号名称序号名称A主缸和模拟器电路压力14出口阀

-左前制动卡钳B柱塞和车轮电路压力15出口阀

-右后制动卡钳1制动液储液罐16出口阀

-左后制动卡钳2踏板行程传感器17进口阀

-右前制动卡钳3测试分离阀18进口阀

-左后制动卡钳4制动踏板19进口阀

-右后制动卡钳5压力传感器20进口阀

-左前制动卡钳6电机位置传感器21柱塞分离阀

-27柱塞22柱塞分离阀

-18电机23踏板感觉模拟器9出口阀

-右前制动卡钳24模拟器分离阀10右前制动卡钳25回路分离阀

-211左后制动卡钳26回路分离阀-112右后制动卡钳27踏板压力传感器13左前制动卡钳28主缸驾驶员制动外部制动请求机械备用模式模式特点当车辆电网故障时，系统切换至机械备用模式，通过机械推入式装置实现制动踏板与主缸的直接连接，但此时减速能力降低，需要更大的踏板行程和力才能达到同等减速水平，且无稳定功能。阀门状态在此模式下，柱塞分离阀、模拟器分离阀和出口阀常闭，进口阀和回路分离阀常开，制动液通过踏板行程手动加压，松开踏板后，制动液可流回储液罐。0102诊断模式防抱死制动系统控制模块记录故障诊断码和相关数据，使用车辆认可的诊断设备可读取这些信息，捷豹认可的诊断设备还能读取实时数据并激活某些部件，便于对系统进行全面检测和维护。序号名称序号名称1集成动力制动系统控制模块12PCM（动力传动系统控制模块）2SASM（转向角传感器模块）13电力变频转换器控制模块（EPIC）-eRAD3IPC（组合仪表盘控制模块）14BCM/GWM-制动踏板激活信号4RCM（约束控制模块）15PCM（动力传动系统控制模块）5HVAC控制模块16接地6BCM/GWM（车身控制模块/网关控制模块）17电源7CCM（定速巡航系统模块）18车轮转速传感器-左后8IPMA（图像处理模块A）19车轮转速传感器-左前9FCIM（前控制接口模块）20车轮转速传感器-右前10右侧转向盘开关21车轮转速传感器-右后11TCM（变速箱控制模块）

（1）静止管理电源管理与占空比集成动力制动系统在车辆静止时，可通过降低制动压力来减少电流消耗，同时采用间歇性增加压力的方式，减轻电机负荷，保持车辆静止，且驾驶员不会察觉到压力的变化，有效降低了功耗和部件负载。空气与泄漏检测系统在启动新的电源循环后，会重新测试自身以确认故障是否清除，同时在检测到制动压力高于驾驶员辅助系统或稳定性控制算法要求时，支持驾驶员制动请求，还能根据外部或内部请求建立压力，保障车辆的稳定性和安全性。01024.集成动力制动系统的模式

（2）系统故障诊断与功能应用系统故障诊断

设置故障诊断码（DTC）的一些故障和警告灯通过查找怀疑有故障的制动回路来做出反应。为了确认故障是否已清除，在启动新的电源循环后，系统将重新测试自身。在系统依次重新测试每个回路时，用高压（大于78巴）踩住制动踏板可能会伴随阀的咔嗒声。制动压力支持功能

如果驾驶员需要的制动压力高于驾驶员辅助系统或稳定性控制算法要求的制动压力，则集成动力制动系统会支持驾驶员制动请求。集成动力制动系统能够在没有驾驶员输入的情况下，根据外部请求建立压力。0102123（3）系统自检在集成动力制动系统控制模块唤醒时，短暂激活电机和柱塞并返回开始位置，此过程会产生轻微噪音、振动等，正常情况下测试持续1-2秒，用于检查系统的基本功能是否正常。唤醒时自检包括柱塞检查和电机检查，柱塞检查在车速不低于15公里/小时且未踩下制动踏板时执行，预计对踏板有轻微影响，测试持续4-5秒；电机检查在未激活电机一段时间后循环运行，测试持续0.5秒，用于实时监测系统运行状态。运行期间自检如果未踩下制动踏板，系统将在车辆关闭后的5秒内开始执行柱塞检查和系统测试，检查空气和制动系统泄漏，测试持续15-30秒，可能会感觉到来自电机和阀门的轻微NVH，若踩下踏板，测试中断，但踏板感觉会有所不同。车辆关闭后自检（4）系统自我保护过热保护系统采用热降级策略，当内部温度在120℃至135℃之间时，工作电流逐渐下降，动态性能降低；温度在135℃至138℃之间时，电流进一步下降；138℃至142℃时，电流保持在法律要求的最小值；高于142℃时，系统切换至机械备用模式，防止因高温受损。系统控制模块执行动力辅助降级策略，正常工作电压为10伏至16伏，最小工作电压为6.5伏，最大工作电压为27伏。电压不足降级介于10伏至6.5伏之间，过高降级介于16伏至27伏之间，超出临界值时切换至机械备用模式，确保系统在不同电压条件下稳定运行。电压保护（5）保养信息维护要点集成动力制动系统控制模块和HCU构成一个部件，不得拆分，制动液储液罐及其密封件是单独的维修零部件。系统以预加注状态提供，安装后需常规放气，并使用诊断设备检查制动系统是否存在空气、校准及清除装配模式，监测制动回路中的空气情况。错误使用常见错误使用包括在正常驾驶条件下激活测试工作台检测、在高温且无冷却空气供应时使用、导致踏板过度振动、高作用力下全时踏板应用、安装跌落过的系统、在无制动液或打开液压回路时操作系统等，这些行为都可能导致系统损坏或性能下降。0102任务实施TaskImplementationPART04一、线控制动相关零部件认知031.集成动力制动系统概述根据车辆手册，图标①为前制动卡钳；图标②是制动主缸和储液罐；图标③是后制动卡钳；图标④是ABS控制模块和液压控制单元，用于防抱死制动。图标对应部件名称103

盘式制动器中数字对应的各部件名称数字1对应制动盘；数字2是制动钳导向销；数字3是橡胶衬垫；数字4是活塞，；数字5是制动钳壳体；数字6是活塞防尘罩；数字7是制动钳支架；数字8是油封；数字9是摩擦块；数字10是保持弹簧。盘式制动器部件名称203

在实车上，数字1对应ABS模块，用于车辆防抱死控制；数字2是车轮转速传感器-前部，用于检测前轮转速；数字3是车轮转速传感器-后部，用于检测后轮转速。实车部件名称识别3技能实训——车轮制动器检修准备工作1.任务要求2.组织方式3.实施准备按照技术手册和操作规范，完成车轮制动器的检修。

学生以6人为一个任务小组进行分组，每组选出一名小组长，以小组为单位依次进行技能实训，每组小组长根据小组成员任务分工不同，确定不同任务的责任人，保证每位同学都能够参与实践操作。（1）安全要求及注意事项

注意人身及设备安全，穿戴干净整洁的工作服，遵守场地安全规定，注意用电安全。正确使用游标卡尺、扭力扳手等工量具。（2）场地设施装有废气抽排系统和消防设施的场地。（3）配备4辆自动挡轿车。（4）工具设备或耗材。准备工作技能实训——车轮制动器检修技能实训——车轮制动器检修实施步骤技能实训——车轮制动器检修实施步骤实施步骤二、集成动力制动系统单元拆装031.任务准备工具准备需要捷豹认可的诊断设备，用于系统检测与模式切换；常用拆装工具套装，包括扳手、螺丝刀等，用于拆卸与安装部件；橡胶锤用于轻敲部件，避免损坏。人员分工组长1名，负责整体协调与任务分配；记录人员2名，记录拆装过程与数据；检验人员2名，检查部件状态与安装质量；操作人员若干，执行具体拆装操作。通过轮换角色，提升学生综合能力。实训场地实训场地为智能网联汽车线控技术实训室，具备良好的设备与环境，满足拆装实训需求。操作设备操作设备为捷豹F-PACE（X761）2022实训车，该车型配备先进的集成动力制动系统，适合进行拆装实训。01020304拆卸前需确保区域洁净无异物，所有开口密封。制动液溢出会损坏喷漆表面，需立即清除并清洗。搬运时避免通过储液罐、ECU接头或输入杆进行，防止损坏。拆卸前注意事项按照操作步骤，依次完成诊断设备连接、蓄电池电源负极断开、面板拆除、电气接头断开、制动液抽取、制动管拆卸等任务。每一步都需小心谨慎，确保零部件正确拆卸与安装。拆装步骤安装后检查任务实施123安装完成后，使用诊断设备进行泄漏和空气监测测试，确保系统无泄漏。如测试失败，需检查故障原因并重新测试，直至系统正常运行。2.实施步骤拆装操作步骤01启用装配模式连接捷豹认可的诊断设备，为集成动力制动系统单元启用装配模式，确保系统处于可拆装状态。03拆卸面板与电机依次拆下辅助隔板左外侧面板，拆除挡风玻璃刮水器电机，为后续拆装提供空间。02断电操作断开蓄电池电源负极，切断电源供应，保障拆装过程安全。04电气接头与线束处理断开2个电气接头，松开接线线束卡子，确保电气连接安全断开。制动液储液罐操作拆下制动液储液罐盖，尽可能多地取出制动液，避免制动液溢出造成污染。拆卸制动管断开4个制动管，记下正确顺序，采用吸油布或容器收集液压油，防止液压油流失。拆卸卡夹拆下3个卡夹，松开2个卡夹，断开电气接头，拆下仪表盘NVH下部盖板。制动踏板处理使用合适工具切割制动踏板输入杆固定笼，重新定位制动踏板，拆下并丢弃固定笼。05060708拆装操作步骤密封件清理使用塑料刮刀清除密封件残留物，确保安装面干净，为后续安装做好准备。新密封垫安装将新密封垫安装到集成动力制动系统单元上，确保密封性能。按照规定要求安装。集成动力制动系统单元拆卸在他人帮助下，拆下并丢弃2个螺母，拆下集成动力制动系统单元，注意固定到位，避免损坏。010203拆装操作步骤安装与固定

在他人帮助下，将集成动力制动系统单元安装到位，并拧紧2个新螺母，更换制动踏板安装螺母，新螺母的扭矩为24Nm，在拆下固定螺母时，必须将集成动力制动系统单元固定到位，以防止部件损坏，同时需格外小心，以免损坏推杆防尘罩。保接合面清洁

再次确认接合面的清洁度，确保在安装过程中没有新的杂质进入，保持接合面的干净和整洁，这对于保证集成动力制动系统单元的密封性能和正常运行至关重要，如有必要，可使用干净的布或清洁剂对接合面进行擦拭。安装密封垫

将新密封垫安装到集成动力制动系统单元上，确保其正确安装到位。新密封垫是集成动力制动系统单元安装套件的一部分。010203集成动力制动系统单元安装

拆下并丢弃制动液储液罐紧固螺栓，松开并拆下通用制动液储液罐，丢弃3个密封件和通用制动液储液罐，由于不可避免地会倒出少量制动液，必须立即用清水清洁受影响的区域，并避免接触接头针脚或打开的液压端口，以防止制动液对其他部件造成污染或损坏。安装新储液罐

将3个新密封件安装到新的制动液储液罐上，确保密封件完全就位，然后将新的制动液储液罐安装到新的集成动力制动系统单元上，安装并拧紧新螺栓，螺栓的安装要求为扭矩5.5Nm，新螺栓是集成动力制动系统更换储液罐套件的一部分。拆除旧储液罐安装制动液储液罐将新的固定笼安装到制动踏板上，缓慢踩下制动踏板，直到输入杆安装到固定笼中，当正确安装输入杆时，会听到一声咔嗒声，完成制动踏板的连接工作，确保制动踏板的正常操作和制动系统的有效响应。制动踏板连接1连接电气接头，包括将电气接头连接到制动液储液罐和集成动力制动系统单元，安装接线线束卡夹，确保电气连接的牢固性和可靠性，避免因电气连接不良导致的制动系统故障或报警。电气接头连接2连接并拧紧4个制动管，制动管的安装扭矩为17.5Nm，确保按照在拆卸之前记下的顺序安装制动管，正确的安装顺序可以保证制动液的正常流动和制动系统的正常工作，避免因制动管安装错误导致的制动失效或泄漏。制动管连接3制动系统连接系统排气

使用捷豹认可的诊断设备完成“使用诊断设备进行制动系统排气”，如果未成功完成“维修排气”程序，需纠正任何故障原因，然后从步骤24开始重复执行此程序，确保制动系统内无空气残留，保证制动效果。

使用捷豹认可的诊断设备完成“阀舒适脉冲-校准”程序和“电动驻车制动器-校准”程序，同时禁用集成动力制动系统单元装配模式，通过这些校准程序可以确保制动系统的各项功能正常，提高制动系统的可靠性和安全性。功能校准制动系统校准泄漏和空气监测

使用捷豹认可的诊断设备完成“泄漏和空气监测”程序，检查制动系统是否存在泄漏和空气残留问题，如果测试失败，需继续执行步骤16，直至测试成功，确保制动系统的密封性和正常运行。管道相关性测试

使用诊断设备完成“管道相关性”测试，如果未成功完成“管道相关性”测试，需检查可能的故障原因，如制动管的顺序等，执行矫正措施，然后从步骤24开始重复执行此程序，确保制动系统的管道连接正确，制动效果达到预期要求。0102系统测试与检查检查故障诊断码使用捷豹认可的诊断设备清除故障诊断码（DTC），然后检查是否没有存储新的DTC，如果无法成功完成此程序，需检查可能的故障原因，执行纠正措施，然后重新测试系统，确保制动系统无故障，正常运行。检查制动液液位

拆下制动液储液罐盖，检查制动液液位是否符合要求，向制动液储液罐中加注正确数量的制动液，加注完成后安装制动液储液罐盖，确保制动液液位在正常范围内，避免因制动液不足导致的制动系统故障。系统测试与检查完成车辆部件安装

安装挡风玻璃刮水器电机、辅助隔板左外侧面板等车辆部件，确保车辆外观完整，功能正常，完成集成动力制动系统单元安装后的车辆部件安装工作，为车辆的正常使用做好准备。车辆检查与启动

关闭发动机罩和所有车门，并锁定车辆，等待危险警告灯开关背光熄灭，再等待20秒钟，解锁车辆，打开起动开关，检查车辆的各项功能是否正常，确保集成动力制动系统单元安装后车辆能够安全、正常地运行。0102安装收尾与注意事项冷却与等待

成功完成“维修排气”程序之后，等待10分钟让集成动力制动系统单元冷却下来，未能遵守这一指令可能导致部件损坏，冷却过程对于制动系统的正常运行至关重要，可以避免因温度过高导致的制动性能下降或部件损坏。安全操作

在整个安装过程中，需严格遵守操作规范和安全要求，佩戴相应的防护装备，如手套、护目镜等，避免接触到制动液或其他有害物质，确保操作人员的安全，同时注意保护车辆的其他部件，避免在安装过程中对其造成损坏。安装收尾与注意事项三、集成动力制动系统单元储液罐拆装031.任务准备操作设备操作设备为捷豹F-PACE（X761）2022实训车，该车型具备先进的集成动力制动系统，适合进行储液罐拆装训练。工具仪器需要捷豹认可的诊断设备，用于系统设置与检测；常用拆装工具套装，用于拆卸与安装部件；橡胶锤用于轻敲部件，辅助拆装。人员分工组长负责整体协调；记录人员记录操作过程与数据；检验人员检查零部件与操作质量；操作人员执行拆装任务。通过角色轮换，提升学生综合能力。实训场地实训场地为智能网联汽车线控技术实训室，具备良好的设备与环境，适合开展集成动力制动系统相关实训。

断开连接时，所有开口必须密封，防止制动液泄漏。制动液会损坏喷漆表面，溢出后需立即清除并用水清洗，同时准备好收集漏液的容器。断开连接与密封

连接诊断设备，将集成动力制动系统模块设置为装配模式。拆下车颈盖板，断开电气接头，松开接线线束卡子，拆下制动液储液罐盖，用注油器取出制动液后重新安装盖子。继续断开电气接头，松开接线线束卡子，卸下螺栓并丢弃，松开储液罐，准备好收集漏液，最后松开并拆下储液罐。拆下并丢弃密封件。拆卸步骤拆卸操作122.实施步骤使用干净制动液润滑新密封件并安装。安装集成动力制动系统单元储液罐，拧紧新螺栓，扭矩为6Nm。重新定位接线线束，连接电气接头并安装卡夹。取下加注口盖，加注正确数量的制动液并安装盖子。使用诊断设备完成“泄漏和空气监测”测试，若失败则纠正故障后重新测试。若测试通过则禁用装配模式，安装车颈盖板，清除故障诊断码并检查无新DTC。若无法完成程序则检查故障原因，纠正后重新测试。安装步骤安装操作知识拓展KnowledgeExpansionPART05ESC即车身电子稳定控制系统，是一种主动安全技术，可有效防止车辆在行驶过程中因横向作用力导致的不稳定，避免事故的发生，是汽车安全电子设备的集大成者。本质与作用不同品牌对ESC有不同的称呼，如大众的ESP、本田的VSA、丰田的VDIM、通用的ESC等，但原理基本一致，都是为了保障车辆的稳定行驶。不同称呼ESC主要由控制总成ECU、转向传感器、车轮传感器、侧滑传感器、横向加速度传感器等组成，这些部件协同工作，实现对车辆行驶状态的实时监测与控制。组成部分ESC系统概述转向不足处理当车辆快速行驶或转向时，若出现转向不足，如前方突然出现障碍物需快速左转，转向传感器将信号传递至ESC控制总成，侧滑传感器和横向加速度传感器发出信号，ESC系统会瞬间制动后轮，产生反作用力，使车辆按意图行驶，避免撞向障碍物。转向过度处理在路滑时左拐过度转向，车辆右侧甩尾，传感器感知到滑动后迅速制动右前轮，恢复附着力，产生相反转矩，使汽车保持在原车道上，有效防止因转向过度导致失控。横向稳定性控制ESC系统通过对车辆横向稳定性进行控制，实时监测车辆的横向加速度和侧滑情况，及时调整车辆姿态，确保车辆在各种复杂路况下都能保持稳定的横向行驶状态，提高车辆的操控性和安全性。010203转向控制博世ESC发展博世作为电子车辆稳定系统的发明者，其最新的第9代ESC在体积、重量、运算能力、功能等方面相较于上代产品都有较大进步，为车辆提供更高效、更精准的安全保障。第9代ESC进步相对于ABS系统，ESC增加了主动增压功能。在助力器失效时，ESC能够主动增压，为制动系统提供压力，实现整车制动，进一步提高车辆的安全性能，确保在紧急情况下车辆仍能有效制动。主动增压功能ESC作为制动系统中的闭环控制系统及制动系统冗余备份，可防止车轮制动抱死时出现转向和驾驶性能失效的现象。控制单元通过计算车轮滑移率，检测每个车轮的抱死倾向，并对抱死车轮的液压进行调节，保障车辆制动安全。制动系统备份操作条件

车辆加速至约5Km/h以上时，ESC系统开始工作，为车辆行驶提供安全保障；当车辆减速至约5Km/h以下时，ESC系统停止工作，进入待机状态，等待下一次车辆行驶时再次启动。工作条件

当踩下制动踏板、发动机启动时或车辆刚刚开始移动时，可听见持续数秒的咔嗒声或马达声，这是ESC系统处于自检模式，对自身功能进行检测，以确保系统正常运行，并非出现故障。自检模式ESC系统运行时，可能会出现车身振动、听见咔嗒声或马达声、车辆停止时听到马达声响等情况，这些都属于正常现象，不代表系统出现故障，驾驶者无需过度担心。正常运行现象安装注意事项ESC安装时需保证安装面竖直，胶垫压1/2，确保系统安装稳固，避免因安装不当导致系统故障或性能下降，影响车辆的安全行驶。安装面要求

在安装过程中，要确保ESC系统的线路连接正确、牢固，避免线路松动或短路等问题，保证系统能够正常接收和传递信号，实现对车辆行驶状态的有效监测与控制。线路连接

对ESC系统的相关部件要做好防护措施，防止灰尘、水分等进入，影响系统的正常工作。同时，在车辆行驶过程中，要注意避免对ESC系统部件的碰撞和损坏，确保系统的长期稳定运行。防护措施任务总结TaskSummaryPART06任务成果任务成果概述任务成果部分将展示智能网联汽车线控制动系统拆装的实际操作成果，包括部件拆装步骤、关键操作技巧及完成效果评估。核心技能掌握通过任务实施，学生将掌握线控制动系统拆装的核心技能，包括工具使用、部件识别及安全操作规范，提升实践能力。成果展示与总结任务成果展示将结合拆装过程的关键节点，总结操作经验与注意事项，为后续任务提供参考与改进方向。THANKS！感谢观看！项目三智能网联汽车线控制动系统装调与检修智能网联汽车底盘线控执行系统测试与调试

授课人：智能网联汽车线控制动系统的部件拆装目

录任务一任务二任务三智能网联汽车线控制动系统调试智能网联汽车线控制动系统故障诊断与排除项目三

智能网联汽车线控制动系统装调与检修任务二

智能网联汽车线控制动系统调试智能网联汽车底盘线控执行系统测试与调试

授课人：CONTENT目录01任务目标TaskObjectives02任务描述TaskDescription03知识链接KnowledgeLinks04任务实施TaskImplementation05知识拓展KnowledgeExpansion06任务总结TaskSummary任务目标TaskObjectivesPART01知识目标1.熟悉线控制动系统的通信原理；2.掌握测试软件及操作步骤。1.具有智能网联汽车制动标定的能力；2.具有智能网联汽车线控制动功能及轮速信号调试的能力；3.具有智能网联汽车线控制动系统调试的能力。1.培养学生爱岗敬业，脚踏实地，精益求精的工匠精神；2.培养学生勤奋好学、吃苦耐劳、专注耐心的敬业精神；3.培养学生充分利用时间和资源，区分重点和监督自己工作。学习目标能力目标素养目标任务描述TaskDescriptionPART02

汽车装配完成以后，有辆车需测试、标定车辆的制动功能。测试人员首先将车辆底盘升起使轮胎离开地面，起动车辆，档位选择前进档，车轮旋转，测试人员操作调试软件下发制动令、驾驶模式等进行测试。

测试完毕后，测试人员通过调试软件的显示界面，可分别查看到制动灯信号、工作状态、制动断电等信号。调试人员是如何通过调试软件下发制动指令的，又是如何进行制动标定的，接下来小宇跟着测试人员一起进行调试。【任务描述】知识链接KnowledgeLinksPART03一、线控制动系统通信原理【知识链接】VCU与EHB-ECU通信VCU与EHB-ECU通信波特率为500kbit/s，报文采用Motorola格式，帧格式为标准帧，确保数据传输稳定可靠，满足车辆制动系统对实时性和准确性的要求。通信波特率与帧格式VCU向EHB-ECU发送的CAN报文ID为0x364，周期200ms，长度8字节。Byte0设置外部制动压力请求，如行程100时，Byte0=0x64；VCU向EHB-ECU发送报文EHB-ECU向VCU发送的CAN报文ID为0x289，周期100ms，长度8字节。EHB-ECU向VCU发送报文字节定义格式Byte0外部制动压力请求压力行程请求，最大行程点125，最小行程点为0，单位为个（当前将行程分成125个点）Byte1bit0制动使能0：EHB未启动；1：EHB使能bit1-bit3预留\bit4-bit7EHB工作模式请求3：就绪；7：RunByte2预留\Byte3bit0-bit1预留\bit2驾驶模式0：人工（包括遥控器模式）；1：自动bit3预留\bit4-bit5VCU工作状态信号0：未初始化；1：可靠的；2：降级（保留）；3：故障bit6-bit7钥匙使能信号0：OFF；1：ACC；2：ON；3：CRANKByte4预留\Byte5预留\Byte6预留\Byte7bit0-bit3生命信号bit4-bit7预留\1.VCU向EHB-ECU发送CAN报文协议Byte0：来设置外部制动压力请求，压力行程请求，最大行程点125，最小行程点为0，单位为个举例：根据当前车速和制动请求信号综合算得制动行程为100数值100换算成16进制数为0x64，则Byte0=0x64Byte1：设置制动指令信号bit0：设置制动使能，当bit0=0时，EHB-ECU不启动，当bit0=1时，EHB-ECU使能信号bit4-bit7：设置EHB工作模式请求，当bit4-bit7=3时，EHB进入准备就绪模式，当bit4-bit7=7时，EHB进入Run（运行）模式其余3位：预留位，默认都为01.VCU向EHB-ECU发送CAN报文协议Byte3：设置制动模式和VCU工作状态信号bit2：设置驾驶模式，当bit2=0时，驾驶模式为人工驾驶（包括遥控器模式），当bit2=1时，驾驶模式为自动驾驶bit4-bit5：设置VCU工作状态信号，当bit4-bit5=0时，VCU-ECU控制模块处于未初始化状态，当bit4-bit5=1时，VCU-ECU控制模块处于工作可靠状态，当bit4-bit5=2时，VCU-ECU控制模块处于降级功能受限状态，当bit4-bit5=3时，VCU-ECU控制模块有故障bit6-bit7：设置钥匙使能信号，当bit6-bit7=0时，钥匙使能信号为OFF，当bit6-bit7=1时，钥匙使能信号为ACC，当bit6-bit7=2时，钥匙使能信号为ON，当bit6-bit7=3时，钥匙使能信号为CRANK（启动）其余3位：预留位，默认都为0Byte7：设置VCU的生命信号bit0-bit3：设置生命信号，其余4位：预留位，默认都为0Byte2、Byte4、Byte5、Byte6：预留字节，默认都为0x001.VCU向EHB-ECU发送CAN报文协议字节定义格式Byte0制动踏板开合度制动踏板制动行程有效值范围：0～100（表示0%～100%）Byte1bit0-bit1预留\bit2制动灯信号bit2=0，无效；bit2=1，有效bit3预留\bit4-bit6工作状态1：初始化；2：备用；3：就绪；6：Run；7：失效；8：关闭bit7预留\Byte2预留\Byte3bit0-bit1预留\bit2外部制动请求响应状态0：踏板；1：CANbit3-bit4预留\bit5仪表报警灯0：闲置；1：有效bit6制动踏板是否被踩下0：闲置；1：有效bit7制动踏板被踩下是否有效0：闲置；1：有效Byte4故障代码1Byte5故障代码2Byte6预留\Byte7bit0-bit3生命信号bit4-bit7预留\2.EHB-ECU向VCU发送CAN报文协议Byte0：反馈制动踏板开合度，制动踏板制动行程有效值范围为0~100，表示0%~100%Byte1：反馈制动灯信号、工作状态等bit2：反馈制动灯信号，当bit2=0时，制动灯信号无效，当bit2=1时，制动灯信号有效；bit4-bit6：反馈EHB-ECU的工作状态，当bit4-bit6=1时，EHB-ECU的工作状态为初始化，当bit4-bit6=2时，EHB-ECU的工作状态为备用，当bit4-bit6=3时，EHB-ECU的工作状态为就绪，当bit4-bit6=6时，EHB-ECU的工作状态为Run（启用），当bit4-bit6=7时，EHB-ECU的工作状态为失效，当bit4-bit6=8时，EHB-ECU的工作状态为关闭其余4位：预留位，默认为0EHB-ECU向VCU发送CAN报文协议Byte0：反馈制动踏板开合度，制动踏板制动行程有效值范围为0~100，表示0%~100%Byte1：反馈制动灯信号、工作状态等bit2：反馈制动灯信号，当bit2=0时，制动灯信号无效，当bit2=1时，制动灯信号有效；bit4-bit6：反馈EHB-ECU的工作状态，当bit4-bit6=1时，EHB-ECU的工作状态为初始化，当bit4-bit6=2时，EHB-ECU的工作状态为备用，当bit4-bit6=3时，EHB-ECU的工作状态为就绪，当bit4-bit6=6时，EHB-ECU的工作状态为Run（启用），当bit4-bit6=7时，EHB-ECU的工作状态为失效，当bit4-bit6=8时，EHB-ECU的工作状态为关闭其余4位：预留位，默认为0EHB-ECU向VCU发送CAN报文协议Byte4：反馈故障代码1Byte5：反馈故障代码2代码故障代码故障代码故障0x00无故障0x01欠压0x02通讯超时故障0x04自学习故障0x0812V电源故障0x10自检故障0x20保留0x40保留0x80点火信号故障代码故障代码故障代码故障0x00无故障0x01欠压0x02过载0x04过压0x08U相故障0x10V相故障0x20W相故障0x40过流0x80堵转保护EHB-ECU向VCU发送CAN报文协议Byte7：反馈生命信号，bit0-bit3：反馈生命信号，其余4位：预留位，默认都为0Byte2、Byte6：预留字节，默认Byte2=0x00，Byte6=0x00二、制动测试软件及操作步骤量产助手App介绍App功能与优势宇通量产助手App集成在DriverApp中，用于车辆批量生产下线，减少工程师参与。工人按App指示完成初始化设置和检查，能修复简单设备问题，实现自动化检查，保证车辆高质量下线。软件更新操作当App提示有新版本时，单击右上角加号，再点击版本更新按钮进行更新。更新后可继续使用App，确保软件功能最新，提升测试效率和准确性。0102App准备与授权使用Pad浏览器扫码下载安装App，打开后需开启全部授权，如语音授权。设置休眠时间为永不休眠，测试前替换车端硬盘数据，确保App正常使用。wifi连接与检查进入量产助手页面后，使用平板连接车上二维码对应的wifi。连接成功后，右上角车号后显示黑色电脑图标，表示已连接。如无法连接，需检查wifi、距离、车辆主机状态等。任务操作与列表技术人员按任务列表中的开始按钮启动任务，关注任务运行情况。任务失败时，可点击日志信息查看错误，全部任务重试可点击重试按钮。车号绑定与确认单击扫描绑定车号，扫描车上二维码，确认车号信息无误后进入下一步。绑定车号确保测试数据与车辆对应，便于后续分析和追溯。01020304测试软件操作步骤任务实施TaskImplementationPART04一、制动标定流程驾驶人准备好后，单击开始录制，车辆加速7秒后制动，完全刹停后结束录制并进入下一步。重复操作16次，制动力度会逐渐加大，注意接管调整转向盘，避免动油门制动。数据录制操作数据采集完后点击下一步进行分析，成功后回到标定界面。若失败，重新录制数据并分析。验证模式录制6组数据，验证成功后上传数据，失败则重新录制。数据分析与验证驾驶人需将车开到人车流量少、长直且平坦的道路上，进入制动标定界面后，仔细听完标定须知。标定过程中车辆会全油急加速7秒后制动，驾驶人需注意安全，随时接管车辆。场地与安全要求制动标定界面制动标定录制数据验证二、制动标定流程1.车辆功能检查新能源整车控制器检查检查新能源整车控制器是否已刷写此车程序，这是后续功能正常运行的基础，若程序未正确刷写，可能导致车辆无法正常响应指令，影响调试结果。自动驾驶智能控制器检查确认自动驾驶智能控制器已刷上程序，自动驾驶功能的实现依赖于此控制器的正常运行，程序缺失或错误可能引发自动驾驶功能异常，甚至危及行车安全。仪表BCM检查确认仪表BCM程序刷写完成且仪表显示状态正常，仪表是车辆信息的重要显示窗口，其正常与否直接关系到驾驶员能否准确获取车辆状态信息，进而影响驾驶安全。功能操作测试静态测试车门、灯光等操作是否正常，动态测试车辆行驶、制动、转向功能，通过全面测试确保车辆各系统在调试前处于良好状态，避免因车辆本身故障干扰线控制动功能调试。将调试网线水晶头插入笔记本有线网口，OBD公头插入预留的OBD口，确保连接稳定，为后续通过网络进行车辆系统调试提供可靠的通信链路。连接调试网线1依次单击windows电脑上的控制面板、网络和Internet、网络和共享中心，找到本地连接属性，进入Internet协议版本4（TCP/IPv4）设置页面，这是修改IP地址关键步骤，操作不当可能导致网络配置错误。进入网络设置2选中使用下面的IP地址和DNS服务器地址，依据要求设置IP地址为192.168.100.110，子网掩码为255.255.255.0，准确的IP地址设置是保证笔记本与车辆系统通信的基础，设置错误会导致网络不通。设置IP地址32.IP设置步骤网络IP地址设置3.Kill_Vehicle12打开iibus_FrameTool.exe软件，并切换到下线检测工具页面，该软件是进行车辆系统检测和调试的重要工具，正确切换页面可进入相应的功能模块。打开ibus_FrameTool软件单击【Kill_Vehicle】按钮，出现“执行命令成功!”的弹窗，这一步骤是车辆调试过程中的关键操作，用于终止车辆某些功能或状态，为后续调试创造条件。执行Kill_Vehicle命令笔记本WIFI关闭，只保留有线连接，避免网络干扰导致通信中断；笔记本只启动本测试软件，防止其他软件产生冲突，影响调试结果。ibus_FrameTool界面以门灯测试为例，详细说明端口和IP设置，通过实际案例展示参数设置的具体操作，帮助调试人员更好地理解和掌握参数配置方法。参数设置示例设置CAN服务参数选择CAN服务标签页，依据待测试功能提示设置CAN参数，如门灯测试时，发送端口8，采集端口62008，采集IP固定为100.21，准确的参数设置可确保车辆系统间通信顺畅，为功能测试提供支持。单击【参数设置】按钮，进入参数设置子页面，这是进行车辆系统参数调整的入口，准确进入该页面是后续设置的基础。进入参数设置页面4.CAN参数配置CAN参数设置1）配置CAN参数依据标签页提示转到50参数配置步骤，配置发送端口7，接收端口62008，为制动测试做好准备，准确参数配置是制动测试顺利进行的前提。3）启动制动测试软件切换到【制动测试】界面，单击【连接CAN服务/CAN卡】，然后单击【启动测试】，此时【接收状态】栏会实时更新车辆制动相关状态，通过实时监控可及时了解车辆制动情况。2）车辆制动操作车辆上电启动后，驾驶人驾驶车辆维持在20km/h左右，松开油门，为后续制动操作设定初始条件，确保测试环境稳定。4）制动减速度测试调整【制动减速度】，输入不同减速度值，观察车辆减速停车情况，通过多次测试不同减速度下的制动效果，可全面评估车辆制动性能。5.制动功能测试设置【控制状态】的【电子驻车】复选框，测试电子手刹松开和拉起状态，确保电子驻车功能正常，这是车辆停车制动的重要功能，测试其可靠性至关重要。EPB测试若测试状态均符合要求，则单击【停止测试】和【断开CAN服务/CAN卡】结束制动测试，规范的操作可确保测试安全结束，避免对车辆系统造成不良影响。测试结束操作大减速度时，人由于惯性会向车前方冲出去，一定要注意安全，坐稳扶好，提醒调试人员和驾驶人注意安全，防止因惯性导致人员受伤。安全注意事项5）6）7）请驾驶人进行ON火，翘板开关下电，进行智能控制器下电重启操作，这是调试过程中的重要步骤，可清除控制器中的临时数据，为后续标定工作提供准确的基础。6.下电重启测试界面周立功CAN连接线束一端连接电脑，另一端连接OBD2口上的3孔与11孔，确保连接正确，为轮速信号采集提供通信通道。连接CAN线束打开Canpro软件，选取四个车轮的轮速数据，该软件是采集和分析轮速信号的重要工具，正确选取数据可确保后续分析的准确性。打开Canpro软件车辆动态时查看软件上四个车轮轮速信号，正常信号允许有起伏，但瞬间变化起伏大视为异常，通过实时查看和分析轮速信号，可及时发现信号异常问题，为车辆行驶安全提供保障。轮速信号查看0103027.轮速信号测试轮速信号测试知识拓展KnowledgeExpansionPART05线控制动系统调试情景设定有辆车需测试自动驾驶模式的制动（EHB）功能，测试人员首先将车辆底盘升起使轮胎离开地面，启动车辆，挡位选择前进挡，车轮旋转，测试人员操作调试软件下发制动指令、驾驶模式等进行测试。测试完毕后，测试人员通过调试软件的显示界面，分别查看到制动灯信号、工作状态、刹车断电等信号。调试人员是如何通过调试软件下发制动指令？又是如何查看制动的反馈信号？实训载体——智能网联汽车底盘线控实验实训台线控制动系统调试任务准备操作设备：底盘线控系统测试装调实验实训台。工具/仪器：CAN总线分析仪、调试电脑。人员分工：组长1名，记录人员2名，检验人员2名，操作人员若干，以上人选角色可通过选举、抓阄及教师指定等来担任，通过多个任务的训练，争取让每个学生轮流担任每个角色，最终能够提升学生自身综合能力。实训场地：智能网联汽车线控技术实训室。线控制动系统调试任务实施——VCU向EHB-ECU发送CAN报文计算

步骤一：①CAN口：CAN1②帧ID：0x364③发送周期：200ms④发送次数：20⑤波特率：500kbps⑥帧类型：接收所有类型线控制动系统调试底盘线控系统测试界面任务总结TaskSummaryPART06任务成果线控制动通信原理

解析VCU与EHB-ECU间CAN报文协议，涵盖制动指令、工作模式及生命信号等关键数据交互，波特率500kbit/s，采用标准帧格式。制动标定流程

通过量产助手App完成16次制动数据采集与验证，包括急加速、制动录制及数据分析，确保标定精度与安全性。轮速信号调试使用Canpro软件动态监测四轮轮速信号，结合CAN总线分析仪检测异常波动，确保线控制动系统功能稳定性。THANKS！感谢观看！项目三智能网联汽车线控制动系统装调与检修智能网联汽车底盘线控执行系统测试与调试

授课人：智能网联汽车线控制动系统的部件拆装目

录任务一任务二任务三智能网联汽车线控制动系统调试智能网联汽车线控制动系统故障诊断与排除项目三

智能网联汽车线控制动系统装调与检修任务三

智能网联汽车线控制动系统故障诊断与排除智能网联汽车底盘线控执行系统测试与调试

授课人：01任务目标TaskObjectives02任务描述TaskDescription03知识链接KnowledgeLinks04任务实施TaskImplementation05知识拓展KnowledgeExpansion06任务总结TaskSummaryCONTENT目录任务目标TaskObjectivesPART01知识目标1.掌握线控制动系统关键技术；2.识读制动系统电路图。1.具有智能网联汽车线控制动系统供电电源故障检修的能力；2.具有智能网联汽车线控制动系统CAN通讯故障检修的能力；3.具有集成式制动控制系统现象类故障排除的能力。1.培养学生爱岗敬业，脚踏实地，精益求精的工匠精神；2.培养学生勤奋好学、吃苦耐劳、专注耐心的敬业精神；3.培养学生充分利用时间和资源，区分重点和监督自己工作。学习目标能力目标素养目标任务描述TaskDescriptionPART02

一辆智能网联汽车制动系统出现了故障，车辆仪表盘正常显示，分别查看到制动灯信号、工作状态、制动断电等信号也正常。但是车辆制动无助力，车辆无法停车、减速，只有断电车辆才能停下来。接下来小宇跟着检测人员一起对车辆进行故障诊断并排除，然后对故障诊断过程进行记录。【任务描述】知识链接KnowledgeLinksPART03一、制动系统故障检查与验证【知识链接】轮胎与车轮检查

目测检查轮胎磨损模式是否均匀，胎面是否磨破，侧壁是否有损坏。确保轮胎尺寸和类型一致，优先选择同一制造商产品。轮胎磨损不均匀或损坏可能影响制动性能，需及时更换。轮胎磨损与损坏

更换受损车轮或磨损严重的轮胎，确保车轮和轮胎无异物，轮胎压力调节到正确规格。轮胎压力不当或有异物会影响制动效果，甚至导致安全隐患。车轮与轮胎清洁如果轮胎出现不均匀磨损或羽状磨损，必须查明原因。检查转向和悬架元件是否有损坏或磨损，必要时调整前车轮定位，以确保轮胎正常磨损和制动性能。轮胎磨损原因排查检查制动主缸、制动钳活塞、制动盘、车轮轴承、制动片、制动踏板连杆、制动增压器真空软管等机械部件，确保无损坏或磨损。这些部件的故障可能导致制动失效或异常。机械部件检查检查熔丝、接线线束、电气接头/端子、制动液液位传感器、电子驻车制动开关、车轮转速传感器、制动踏板位置传感器等电气部件，确保连接良好，无故障。电气故障可能影响制动系统的正常工作。电气部件检查目视检查制动系统是否存在明显的损坏和系统完好性问题迹象，确保各部件连接正常，无泄漏或松动。系统完整性是制动系统正常工作的基础。系统完整性检查制动系统机械与电气检查获得可疑状况的完整描述，技术人员根据描述将可能的原因与症状匹配，标出可疑部件，排除其他部件。驾驶员描述有助于重点关注特定部件、车速或条件，制定路试基本步骤。路试前准备进行一般制动器性能检查后，开始路试。采用轻和重的踏板压力测试不同车速下的制动力，验证问题是否明显。如果问题不明显，尝试复制问题条件，利用症状表归入特定子系统和条件说明。路试操作选择相对平坦、水平道路进行路试，避免碎石地、崎岖不平的道路和有路拱的道路。使用专用路线可排除路面变化对测试结果的影响，确保测试结果的准确性。路试路线选择制动性能路试验证二、线控制动系统关键技术电源技术①①执行器能力需求：12V→42V①①①②②容错要求：有后备系统，节点之间串行通信须支持容错③③制动执行器要求：耐高温，质量轻，价格低，尺寸符合要求③③③④④抗干扰处理：搭载对称式/非对称式抗干扰系统执行器能量需求二、线控制动系统关键技术鼓式制动需100W功率，盘式制动需1kW功率，12V车辆电器系统难以支持高功率要求。建立42V电压系统是解决方法，但需解决高电压带来的安全问题，如绝缘和防护措施。功率需求分析42V电压系统可满足执行器的高功率需求，但需考虑其对车辆其他系统的兼容性和安全性。开发高效的能量管理系统，确保能量供应稳定可靠，同时降低能耗。电压系统选择安全问题解决123针对高电压带来的安全问题，采取绝缘、防护、过载保护等措施，确保人员和设备的安全。同时，优化电路设计，提高系统的可靠性和稳定性。二、线控制动系统关键技术123在取消液压元件的系统中，没有独立的后备执行系统，需提供后备装置，如冗余传感器和控制器。当节点或电子控制单元出现故障时，后备装置可迅速启用，确保系统正常工作。容错系统设计通信协议开发容错程度应根据应用场合不同而调整，重要传感器和控制器必须有备份。同时，优化系统架构，提高系统的容错能力和可靠性。容错程度调整现有通信系统如CAN不能满足容错要求，需开发新型通信协议，如TTP/C、FlexRay、TTCAN等。这些协议具有更高的可靠性和容错能力，可确保系统在故障情况下的正常通信。制动执行器附近的高温环境要求半导体器件具有较好的高温性能，以确保其正常工作。开发高性价比、耐高温的半导体器件是关键。半导体器件性能1开发质量轻、价位低的车辆制动器，同时满足轮毂尺寸的设计要求。优化制动器的结构和材料，提高其性能和可靠性。制动器设计优化2在满足制动性能的前提下