KUKA机器人应用技术-课件 项目6 任务6.2-KUKA机器人KRL运动编程

KUKA机器人KRL运动编程项目6·任务6.2项目6·KUKA机器人应用技术目录010203任务导入任务目标知识储备任务实施0405任务小结通过KRL语言编写运动程序，精确控制机器人的运动轨迹和速度，确保焊接过程的准确性和效率。任务6.2｜KUKA机器人KRL运动编程任务导入知识目标◆（1）学会使用KRL中的基本运动指令。◆（2）理解运动参数（如速度、加速度、轨迹逼近）的设置及其对运动效果的影响。能力目标◆（1）能够根据实际任务需求，灵活选择与切换工具坐标系和基坐标系。◆（2）能够独立编写完成特定功能的KRL程序。素养目标◆（1）培养学生规范的编程习惯，如注释编写、变量命名规范、程序模块化设计等。◆（2）增强学生在机器人编程和操作中的安全意识，并遵守安全操作规程。任务6.2｜KUKA机器人KRL运动编程任务目标1.KRL位置点编程核心参数运用KRL直接进行位置点编程需要具备下面的参数：（1）运动方式PTP、LIN、CIRC。（2）目标位置，必要时还有辅助位置。（3）精确暂停或轨迹逼近，可能还有轨迹逼近距离。（4）速度：PTP（%）和轨迹运动（m/s）。（5）加速度。（6）工具：TCP和负载。（7）基坐标系。（8）沿轨迹运动时的姿态引导。（9）圆周运动CIRC时的圆心角。任务6.2｜KUKA机器人KRL运动编程知识储备2.运动方式PTP的语法格式任务6.2｜KUKA机器人KRL运动编程知识储备3.运动方式LIN的语法格式任务6.2｜KUKA机器人KRL运动编程知识储备4.运动方式CIRC的语法格式任务6.2｜KUKA机器人KRL运动编程知识储备5.运动参数的系统变量（1）工具：$TOOL和$LOAD。1）激活所测量的TCP：$TOOL=tool_data[x]；x=1,...,16。2）激活所属的负载数据：$LOAD=load_data[x]；x=1,...,16。（2）参考基坐标/工作基坐标：$BASE。激活所测量的基坐标：$BASE=base_data[x]；x=1,...,16。（3）机器人引导型或外部工具：$IPO_MODE。1）机器人引导型工具：$IPO_MODE=#BASE。2）外部工具：$IPO_MODE=#TCP。（4）速度。1）进行PTP运动时：$VEL_AXIS[x]；x=1,...,8，针对每根轴。2）进行轨迹运动LIN或CIRC时：$VEL.CP=2.0；轨迹速度（单位：m/s）；$VEL.ORI1=150；回转速度（单位：°/s）；$VEL.ORI2=200；旋转速度（单位：°/s）。（5）加速度。1）进行PTP运动时：$ACC_AXIS[x]；x=1,...,8，针对每根轴。2）进行轨迹运动LIN或CIRC时：$ACC.CP=2.0；轨迹加速度（单位：m/s2）；$ACC.ORI1=150；回转加速度（单位：°/s2）；$ACC.ORI2=200；转动加速度（单位：°/s2）。任务6.2｜KUKA机器人KRL运动编程知识储备（6）轨迹逼近参数。1）C_PTP参数：仅用于PTP运动。示例如下：PTPXP3C_PTP$APOCPTP=50；轨迹逼近比例（单位：%）。2）C_DIS参数：可用于PTP、LIN和CIRC运动。与目标点的距离必须低于$APO.CDIS的值。示例如下：PTPXP3C_DISLINXP4C_DIS$APO.CDIS=250.0；距离（单位：mm）。3）C_ORI参数：可用于LIN、CIRC运动。主导姿态角必须低于$APO.CORI的值。示例如下：LINXP4C_ORI$APO.CORI=50.0；角度（单位：°）。4）C_VEL参数：可用于LIN、CIRC运动。在驶向目标点的减速阶段中速度必须低于$APO.C_VEL的值。示例如下：LINXP4C_VEL$APO.CVEL=75.0；百分数（单位：%）。【小提示】大多数情况下，工具的作业方向是X轴方向。转速是指以角度C绕X轴旋转的速度。回转速度则是指绕其他两个角度（A和B）回转的速度。【注意事项】（1）在修改或编写KRL程序前，务必备份现有程序，以免因操作失误导致数据丢失。（2）在复杂的运动编程中，切换坐标系（如基坐标系、工具坐标系、世界坐标系）时，务必确认当前坐标系，以免出现运动偏差。【知识之窗】相对运动指令有PTP_REL、LIN_REL、CIRC_REL。任务6.2｜KUKA机器人KRL运动编程知识储备实施地点：工业机器人焊接技术实训室。实施设备：KUKA机器人，型号为KR8R1420arcHW。实施过程如下：（1）新建位置点。1）新建一个程序，在程序中示教记录P2的位置点，其对应的DAT文件中会生成P2点的位置信息，如图6-48所示。任务6.2｜KUKA机器人KRL运动编程图6-48P2点位置信息任务实施2）在程序中编辑添加语句“PTPXP2”，如图6-49所示。（2）将机器人运动到输入的位置。1）轴坐标位置基于机器人各关节的轴角度进行定义。使用AXIS或E6AXIS数据类型时，直接指定各轴角度值，机器人将按各轴独立运动至目标位置，如图6-50所示。例如，PTP{A10,A2-90,A390,A430,A560,A6100}，该指令控制机器人的各轴运动到指定的位置。2）机器人仅依据输入的单个或多个集合参数执行运动。例如，PTP{A120}：仅A1移动至20°，如图6-51所示。任务6.2｜KUKA机器人KRL运动编程图6-49添加语句图6-50轴坐标位置图6-51机器人仅依据输入的单个或多个集合参数执行运动任务实施PTP{X200,Y30}：移动TCP至（200mm，30mm）坐标，如图6-52所示。3）在笛卡尔坐标系中指定目标位置。例如，LIN{X100,Y100,Z-200,A0,B-30,C20}，如图6-53所示。任务6.2｜KUKA机器人KRL运动编程图6-52仅控制X、Y轴向完成位置移动图6-53笛卡尔坐标系中指定目标位置任务实施4）当目标位置仅被部分指定时，未提及的轴坐标分量将保持其当前值。例如，LIN{X200,Z120}，如图6-54所示。任务6.2｜KUKA机器人KRL运动编程图6-54指定目标位置的两个值任务实施5）通过设置$APO.CDIS（逼近距离）与$APO.CPTP（逼近百分比）参数，机器人可实现从LIN运动到PTP运动的轨迹逼近。当机器人运动至距目标点（XP2）30mm时，将提前启动下一段PTP运动（XP3）的计算与执行，从而实现近似定位。对应的代码如下：$APO.CDIS=30；逼近距离（单位：mm）$APO.CPTP=20；逼近比例（单位：%）PTPXP1LINXP2C_DISPTPXP3任务6.2｜KUKA机器人